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电磁导引智能小车的设计与实现,德玛西亚之力英雄联盟视频中心
时间： 16:13  来源：优先级整理  作者：
　　刘晋泽1，朱燕红2　　（1.中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 .国防科学技术大学 机电工程与自动化学院，湖南 长沙 410073）摘要：以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景，介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素，设计了“四横两斜”的混合线圈排布方案，在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法。试验结果表明，该方法具有良好的环境适应性，电磁小车可针对不同路径高速稳定地运行。　　关键词：智能车；电磁导引；赛道识别；自主寻迹0引言　　全国大学生智能汽车竞赛以汽车电子为背景，设计内容涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、计算机、机械、能源等多个学科知识，其研究对培养学生的知识融合与实践动手能力、创新意识与挑战精神具有良好的推动作用［1］。　　一个完整的智能车系统包括环境感知、规划决策和运动控制三大部分，其功能分别相当于人类的眼睛、大脑和四肢。其中环境感知的可靠性和准确性对智能车的整体控制起着关键作用，其感知检测结果是实现智能车运动控制的前提。　　根据智能车竞赛规则，电磁组的赛道中心敷设有一根通有20 kHz、100 mA交变电流的电磁导引线，智能车利用电磁感应原理检测其产生的交变磁场，以此来判断路径并控制小车沿着赛道行驶［2］。考虑到20 kHz交变电流所产生的电磁波属于甚低频电磁波，通常选用10 mH的工字电感线圈作为电磁传感器，并将导线周围变化的磁场近似为缓变磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布。　　为叙述方便，本文建立了如图1所示车体坐标系：假设以小车前进方向为z轴，，平行于赛道且与z轴垂直向左为x轴，垂直于xz平面向上为y轴，xyz轴满足右手定则。同时约定文中提到的“小车与赛道中心线的偏离距离d”均表示车模前上方排布的左右两组线圈的中心与电磁导引线的距离。　　根据毕奥 萨法尔定律和法拉第电磁感应定律，在车模前上方水平排布的线圈，其检测的感应电动势经放大和检波后，可得到一个直流信号E与水平距离x的关系，据此可解算出小车当前的位置偏差。然而采用单水平电感检测只能反映位置偏差绝对值的大小，无法分辨偏离方向。为了弥补单电感无法分辨左右的问题，可采用双水平线圈检测方案［2］，即在车模前上方高度为h的水平方向对称排布两个相距L的水平线圈(如图1所示)，并对两线圈的感应电动势作差值（简称差值法），据此可判断小车的偏离方向和位置偏差。该方法计算简单，直观形象，但由于其两端线性度不高，误差较大，在复杂道路环境下经常会出现误判［3］。究其原因，主要是因为小车在不同赛道元素上行驶时，电感线圈在赛道上的投影与电磁导引线存在夹角θ，从而导致由线圈检测的感应电动势计算得到的偏离距离与实际存在偏差［4］，尤其是在直角弯等复杂赛道上容易引起误判。　　为了解决上述问题，在综合考虑电磁组各种复杂赛道元素［5］的基础上，本文提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法，最终实现了可针对不同路径、稳定快速运行的电磁导引智能小车的制作，并通过大量的实车试验验证了本设计的可行性和有效性。1系统总体方案设计　　电磁导引小车总体结构如图2所示，主要由主控模块、传感器模块、底层控制模块、电源管理模块和人机交互模块等几部分组成。主控模块以MC9S12XS128单片机为核心控制部件，主要负责完成各种传感器信息的采集、小车的赛道识别、速度规划与运动控制，以及必要的人机交互功能；传感器模块主要负责感知外部世界的环境信息与小车自身的状态信息，如利用电磁传感器获取赛道信息、干簧管检测起始线位置、光电编码器检测车模速度等；底层控制模块负责执行主控模块发出的PWM运动控制指令，实现小车的前进与转向；电源管理模块采用7.2 V/2 000 mAh的镍镉电池供电，并通过DC-DC稳压转换模块向系统中各功能模块提供所需的电源电压；人机交互模块主要包括拨码开关、LED灯、蜂鸣器、键盘、液晶显示器、SD卡、无线通信模块和BDM调试模块等，以方便用户调试和监控。
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LOL英雄成就提升技巧 英雄成就系统介绍
游戏中大家可以购买五级成就英雄皮肤，大家有很多英雄成就都没到达五星。很多玩家在玩的时候都想知道怎么快速提升英雄成就，下面小编就为大家带来LOL英雄成就提升技巧，大家快跟小编一起来参考一下吧，希望能对大家带来帮助。什么是英雄成就系统打开游戏后点击个人资料-英雄-最高成就等级英雄成就系统就是英雄熟练度系统。国服于日全大区开启。5级以上的玩家在完成一场对局后，你会为你的英雄获得基于队伍表现和个人贡献的成就点数。在获取足够的成就点数之后， 你的英雄成就等级就会得到提升，并且为你提供奖励。在对局结束之后把鼠标悬停在结算界面的英雄成就的点数槽上，就可以看到Riot给你的评分。评分会提供奖励，奖励的多少取决于你的总体表现，包括角色定位，所用的英雄，以及至关重要你的分路。奖励冠饰以及头衔已解锁的英雄成就五个阶位每个阶位都有着一个基于角色定位的头衔，在你的资料页首页能够看到这些头衔：刺客五级成就头衔：杀戮之影 战士五级成就头衔：征服之刃法师五级成就头衔：织法之杖 射手五级成就头衔：鹰隼之眼辅助五级成就头衔：庇护之光 坦克五级成就头衔：无畏之盾如果你的某个英雄已经达到了五级成就，那么你可以选择在对局中按住Ctrl+6来展示冠饰，向对手进行炫耀。如何快速达成英雄成就五级五级成就Ctrl+6秀起来下面说的正是本篇的关键所在，如何在短短一周的时间内达成英雄成就五级。首先必须要说明下每局得到的成就点数和以下几个因素有关系：1、你这一局的个人表现2、你的队伍这一局的整体表现3、游戏的时间长度4、队伍赢还是输5、还有其他不定的因素接着小编对身边大概30多位撸友询问他们是大概多少局之内完成五级成就的，得到的回答做过简单统计之后得到结果20多局占多数，最多也就将近40局。事实证明也是如此我们在官方F&Q能够很明显的看出：15局就能达到五级英雄成就可以算的上最快速度了，然而15局达到对于大部分玩家来说都是非常困难的，需要把把打出相当Carry数据赢下比赛以及拿到S+的超高评分（评分是根据当局中使用的这个英雄打出的数据表现和全服大数据进行对比所得）。切记个人数据虽然重要，但是对于分数的影响的并不大，在Riot眼里英雄联盟是一款真正的团队竞技游戏，团队胜利是最重要的，团队胜利是大于个人表现的，所以团队的胜负对于最后的评分有着极大的影响，大多数的玩家都愿意为了团队从而牺牲掉自己的数据，他们也应该享受到胜利的果实和高评分。综上所述我们很明显的看出，大部分玩家20局左右就能够完成一个英雄的五级成就，如果追求速度的话，那么请你一定把团队胜利放在第一位，个人数据放在第二位，适当增加自己的参团率，做好自己位置的本职职责，在游戏中不知不觉中你就能完成一个英雄的五级成就了。好了，大家快去提升英雄成就去购买折扣皮肤吧，小编抽到的是三折，希望大家都能跟小编一样幸运哦。超神解说：德玛西亚之力盖伦上单，疯狂28杀_期-游戏-高清正版视频–爱奇艺
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英雄名称：德玛西亚之力 盖伦
英文名称：garen英雄定位：战士,近战
背景故事： 在瓦洛兰大陆，虽然人们对德玛西亚的军纪存在争议，但是相同点是所有人都尊敬它。平民和士兵都严格遵守着零容忍的准则。这意味着在战斗中徳玛西亚军队永远不会找借口托辞、逃跑、或者投降。至高的军队领袖们强力地执行着这些原则。 盖伦拥有德玛西亚之力头衔的英勇勇士，就是军队的模范。成千上万的英雄在德玛西亚和诺克萨斯（德玛西亚的敌对阵营）战场上浴血奋战，战死沙场。在军旗下，盖伦遇到了旗鼓相当的对手刀锋女王卡特琳娜。那些参与战争且幸存下来的士兵们认为，盖伦和卡特琳娜的对战不像是在打斗，而像跳舞。 盖伦是德玛西亚军队的骄傲，是无畏先锋军团的领袖。生平第一次气喘吁吁地从战场归来，尽管有人认为他并非因为实力悬殊才输掉战斗。那时候流言甚嚣尘上。此后，盖伦会抓住每次和刀锋女王切磋的机会来证明自己。作为德玛西亚的道德模范，盖伦从不理会这些传言，因为他知道别人是无法理解他的。对真正的勇士而言，寻找一个旗鼓相当的对手是他的动力。如此美丽、与众不同的对手证明了他存在的价值。 盖伦的前线战略杀敌的最好方法就是连他身边的人一起砍翻。
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