我打算做一个具有完全遍历功能嘚可扩展小车（非循迹）它能够对一个有未知障碍的环境进行遍历。研究至今遇到了一些障碍因此希望得到吧内高手的建议。

1.遍历时采用蛇形走法因此要求小车对前进方向的要求很高。又因为我只买了两轮驱动带一个万向轮的小车方向不受控制，只能不断地校准与初始状态的角度

1.用MPU6050得到二轴（我认为小车可以不考虑三轴）的偏转角度，校准

2.用电子罗盘根据地磁计算偏转角度校准

3.用光电测速码盘計算左右轮速差，再得出偏转角度校准

1.MPU6050代码完全不懂，也基本看不下去滤波不会，积分不会

2.目前双十一电子罗盘什么的都不敢买；並且据说这东西还要配合陀螺仪补偿

3.此法我认为最可靠，受万向轮的影响应该是最小的只是算法我还没想过

2.有人建议我换四轮驱动的小車，因为对目前快递状况很担忧省内顺丰都不知要迟多久。并且这样的话可能电机驱动部分甚至控制板都得换（因为这个项目的另一个特点就是可以搭载其他的传感器或者系统以完成任务）我计划换mega2560+双l298p，成本挺高但如果没有好的解决方案只能接受。还有似乎四驱的机動性不好转弯不如三轮车灵活。

3.定位同样是一个问题我希望在说明单位长度后小车的位置能实时地以（x,y）输出。不过我觉得问题一解决后这个问题可以用同样的方法解决。

这是目前急需解决的三个大问题若不解决后续工作无法展开（遍历算法、无线通信、UI……），鉯下是一个小的思路：

如果误差累加的情况不容忽视（例如直接用MPU6050的加速度来计算路程、再结合角速度定位时误差随时间的推移会急剧累加），此时可以考虑停车再重新开始计算（不知是否可行）

还有一些问题以后再说，恳请吧内高手尽早回答比赛在即，时间紧迫

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  前两篇文章介绍了电机基础知识和直流有刷電机驱动电路这篇文章介绍ROS移动机器人中电机测速传感器----编码器。ROS移动机器人中常用到的编码器有两种分别为光电编码器(光学式检测)和霍尔编码器(磁场原理检测)

  光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲信号的传感器。光电编码器由光电码盤和光电检测装置组成由下图所示：

  光电码盘与电机转子同轴，电机旋转时带动光电码盘与电机同轴旋转此时在光电码盘作用下会使嘚光电接收管接收到的光信号出现断断续续的情况。比如接收到光信号编码器输出高电平不能接收到光信号编码器输出低电平，这样编碼器就能够输出如上图所示的脉冲信号通过单片机输入捕获或专用编码器接口就能够检测出电机转速。在ROS系统中程序需要知道电机是囸传还是反转，为了实现这个功能在输出脉冲上采用了两相(A相，B相)相隔90度的脉冲信号这样在电机旋转时，通过判断A相与B相的先后关系便能够确定的正反转在实际应用中我们只需要使用stm32智能小车码盘测速的正交编码器接口，便可以轻松愉快地得到电机转速与方向

  与光電编码器相似，霍尔编码器通过霍尔传感器检测磁场的变化来输出脉冲信号如下图所示为用于检测磁极变化的传感器，当正对着的磁极發生变化时(比如N级切换到S级)霍尔传感器的输出脚便会出现高低电平的切换(比如低电平切换到高电平)。

  霍尔编码器只有霍尔传感器是不能笁作的还需要用到触发霍尔传感器输出信号改变的磁环，如下图所示：

  顾名思义图中的磁环中内嵌了很多磁极，磁极成交错排列(N-S-N-S...),这样呮需要将两个霍尔传感器按照90度电角度安装固定后让霍尔磁环随着电机转子一同旋转，就能够输出与光电编码器相似的正交脉冲信号實际中的霍尔编码器如下图所示：

  编码器接口电路，比较简单在霍尔信号输入口出增加滤波电路，滤除传输线上的信号干扰然后送往單片机进行电机速度计算。

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  光电码盘与电机转子同轴，电机旋转时带动光电码盘与电机同轴旋转此时在咣电码盘作用下会使得光电接收管接收到的光信号出现断断续续的情况。比如接收到光信号编码器输出高电平不能接收到光信号编码器輸出低电平，这样编码器就能够输出如上图所示的脉冲信号通过单片机输入捕获或专用编码器接口就能够检测出电机转速。在ROS系统中程序需要知道电机是正传还是反转，为了实现这个功能在输出脉冲上采用了两相（A相，B相）相隔90度的脉冲信号这样在电机旋转时，通過判断A相与B相的先后关系便能够确定的正反转在实际应用中我们只需要使用stm32智能小车码盘测速的正交编码器接口，便可以轻松愉快地得箌电机转速与方向

  与光电编码器相似，霍尔编码器通过霍尔传感器检测磁场的变化来输出脉冲信号如下图所示为用于检测磁极变化的傳感器，当正对着的磁极发生变化时（比如N级切换到S级）霍尔传感器的输出脚便会出现高低电平的切换（比如低电平切换到高电平）。

  霍尔编码器只有霍尔传感器是不能工作的还需要用到触发霍尔传感器输出信号改变的磁环，如下图所示：

  顾名思义图中的磁环中内嵌叻很多磁极，磁极成交错排列（N-S-N-S...）,这样只需要将两个霍尔传感器按照90度电角度安装固定后让霍尔磁环随着电机转子一同旋转，就能够输絀与光电编码器相似的正交脉冲信号实际中的霍尔编码器如下图所示：

  编码器接口电路，比较简单在霍尔信号输入口出增加滤波电路，滤除传输线上的信号干扰然后送往单片机进行电机速度计算。

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  COMAU柯马机器人示教器无显示维修过程rqng

  COMAU柯马机器人示教器无显示维修过程

      F14外部故障通过选择开关量选择输入(端子39或40)使外部故障监控有效(P83。P84)如果端子39或40处出现低电平信号超过1秒钟，就会出现此故障信息在运行状态o4时延迟时间为2秒。给定值与实际值之差＞P27的時间≥P43可能的原因：-性能差的速度调节器化；-测速机电缆被切断测速机极性错误。F16传动系统堵转传动系统静止时IA≥I限幅，可以通过参數P43来设置停车时间对于P43=0，该故障信息无用F18尽管弱磁但传动系统未达到额定转速，仅适用于外部励磁电源单元该故障仅可能在绘制励磁特性曲线时发生。可能的原因：-响应电压P77设置成＜120V；-励磁电流实际值与给定值不一致补救措施：在检查P77后重新绘制励磁特性曲。

  常州淩科自动化科技有限公司作为从频器维修PLC维修的变频器维修公司，拥有雄厚的技术力量先进的测试仪器和技术精湛的维修队伍，“为愙户省时、省力、省钱”是智维的根本目标提供以自控设备的维修、设计以及销售为发展基础的自控设备相关的技术。快速维修您的设備减少您的损失是我们的使命！

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  COMAU柯马机器人示教器无显示维修过程使用PAM方式或方波PWM方式变频器时可改用正弦波PWM方式变频器，鉯减小脉动转矩为防止电动机与负载相连而成的机械系统振动，必须使整个系统不与电动机产生的电磁力谐振一般采用以下措施和减尛噪声：在变频器输出侧连接交流电抗器。如果电磁转矩有余量可将U/f定小些。采用特殊电动机如在较低频的噪声音量较严重时则要检查与轴系统(含负载)固有频率的谐振变频器是运动控制系统中的功率变换器。主要由整流(交流变直流)、滤波、逆变(直流变交流)、制动单元、驅动单元、检测单元微处理单元等组成目前的运动控制系统已包含多种学科的技术领域，总的发展趋势是驱动的交流化、功率变换器的高频化、控制的数字化、智能化和网络

  COMAU柯马机器人示教器无显示维修过程即视为事端。如电源瞬时断电或电压失落呈现“欠电压”显现戓瞬时过电压呈现“过电压”显现都会致使变频器跳闸停机，待电源正常后即可从头起动如输入信号断路，输出线路开路、断相、短蕗、接地或绝缘电阻很低电动机毛病或过载等，变频器即显现“外部”毛病而跳闸停机经排除毛病后，即可从头启用如内部电扇断蕗或过热，熔断器断路器件过热，存储器过错CPU毛病等，可切换至工频运转不致影响出产，待内部毛病排除后即可变频运转。变频設备一旦发作内部毛病如在保修期内，要告诉厂家或厂家署理担任保修1)翻开机箱后，首要调查内部有否断线、虚焊、烧焦气味或蜕变變形的元器件如有则应及时处理。2)用万用表查看电阻的阻值和二极管、开关管及模块通断电

  COMAU柯马机器人示教器无显示维修过程编程的方法有手工编程和自动编程两种。据统计分析采用手工编程，一个零件的编程时间与机床加工之比平均约为1。为了提高效率必须采鼡计算机或程编机代替手工编程。自动编程需要有自动化编程语言其中麻省理工学院研制的APT语言是典型的一种数控语言。它大大地提高叻编程效率从70年始出现的图象数控编程技术有效地解决了几何造型、零件几何形状的显示、交互设计、修改及刀具轨迹生成、走刀过程嘚仿真显示、验证等，从而推动了CAD和CAM向一体化方向发展DNC概念从“直接数控”到“分布式数控”的变化，其内涵也发生了变化“分布式數控”表明可用一台计算机控制多台数控机床。这样机械加工从单机自动化的模式扩展到柔性生产线及计算机集成制造系。

  COMAU柯马机器人礻教器无显示维修过程在电流切换器的端子大将出现极高的过电压u这个电压有时高到几百伏、几千伏、甚至几万伏。因而在变频器的功率开关器件(如IGBT)的C、E端、开关电源管的D端、电源进线端等部位都设置了过电压吸收电路或器件来作保护。但这些保护器件失效或具有相哃作用的其他器件功能变坏(如承当有些过电压吸收的滤波电容枯燥)时，都有或许出现过电压发作打火、击穿或被保护的开关器件自身损壞。当这些吸收元件损坏及设备它的印制板损坏时就会发作过电压、跳火、烧蚀及主器件当即损坏。更换这些元件时恳求意识到型号的偅要性如二极管一定要用快恢复或超快恢复二极管，衔接的接线要简略以减少散布电感量的危害。有些变频器损坏的现象使人感到疑

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