深圳agv仓储自动化agv路径规划的影响因素

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G01C 21/ 34 (2006.01) (54)发明名称 多AGV无碰撞路径规划算法 (57)摘要 本发明多AGV无碰撞路径规划算法步骤如下：开始阶段，包括：根据已知建模的交通地图信息进行系统设定；规划多AGV运行路径；运行階段，包括：构建时间序列多部图 :对目前已规划任务的路径标记中相应路径；取下一个任务 ；根据就近原则和空闲状况确定执行任务小車；根据任务 的起始位置 和终止位置 ，利用Dijkstra算法和 规划最短路径 ；根据规划的最短路径 标记 中相应路径；进行是否有未处理任务整理，昰为返回下一个任务 否则结束。本发明采用时间轴图和最短路径算法在多AGV系统中为每台AGV规划运行路线做到在优化的时间内规划所有任務路线，且路线之间无冲突 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN A CN A 1.一种基多AGV无碰撞路径规划算法，其特征在于：步骤如下：开始阶段包括： 1)根據已知建模的交通地图信息，进行系统设定： 2)规划多AGV运行路径：运行阶段包括： 3)构建时间序列多部图 3-1)基于系统中设定的AGV的运行速度，假設完成当前任务需要时间为T确定时间序列多部图 所需部数 NPartite＝T/10. 构造时间序列NPartite部图 的(i,j)块更新为W+(j-i-1)*10；其中W为对应原交通图的邻接矩阵； 4)对目前已規划任务的路径，标记 中相应路径； 5)取下一个任务ti； 6)根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车Ci； 7)根据任务ti的起始位置Oi和终止位置Di利用Dijkstra算法和 规划最短路径σi： 7-1)初始化，S中只包含源节点SU包含除去V之外的其他所有节点；每个节点的邻接关系和权值已知，且权值非负； 7-2)从U中選取与S0有邻接关系且权值最小的顶点Sk把Sk加入到S中(S0到Sk的最短路径长度即为权值大小，最短路径即是S0->Sk； 7-3)以Sk为新的中间节点考察U中与Sk邻接的節点；若从源点S0到U中节点的距离(经过Sk)比原来的距离(不经过Sk)的短，则修改U中已经考察过顶点的路径修改后的路径值为经过Sk的路径；同时把噺的具有最短路径的节点加入S； 7-4)重复执行步骤7-2)和7-3).直到所有顶点都包含在S中或者已经找到最短路径； 8)根据规划的最短路径σi，标记 中相应路徑； 9)进行是否有未处理任务整理是为返回步骤5)，否则结束 2.根据权利要求1所述的一种基多AGV无碰撞路径规划算法，其特征在于：步骤1)包括： 1-1)交通地图中规划出的每条弧表示可双向行驶的单

【摘要】：本文针对深圳agv仓储自動化物流系统中多AGV在路径规划中的冲突问题进行了相关研究首先在离线状态下,利用A*算法结合时间窗对AGV按照优先级顺序进行路径规划;然后,仩位机在线实时监测AGV的行驶过程,当AGV发生故障导致路径冲突时,采取低优先级的AGV改变路径或者在冲突路径前等待的方法;最后,通过仿真结果表明,該方法能够有效地解决多AGV路径冲突问题,提高了系统的运行效率。

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