自动控制原理中幅相对数频率特性曲线线模值比等于谐振峰值吗?有点不太理解,求解释

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自动控制原理 教学课件 ppt 作者 张冬妍 第5章_线性控制系统的频率特性分析法
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自动控制理论二第4章习题
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河南理工大学自动控制原理第5章 第4讲 系统的闭环频率特性及性能指标与利用开环频率特性分析系统的性能2012.pdf 30页
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第5章线性系统频域响应分析
第4讲 系统的闭环频
率特性及性能指标和
利用开环频率特性分
析系统的性能
yangjinxian@hpu.edu.cn
河南理工大学电气工程与自动化学院
主 要 内 容
系统闭环频率特性
通过频率特性曲线分析稳态性能指标
频域动态性能指标
频率域特性指标与时域瞬态指标的关系
一、 闭环频率特性
闭环频率特性的定义
反馈控制系统的闭
环传递函数为:
其中H (s )为反馈通道传递函数,一般情况为比例环节
一般情况下为了使问题简化,以单位负反馈系统来研
究问题,此时系统的闭环传递函数为:
∴ Φ(j ω)
闭环幅频特性:
1 + G ( j ω)
闭环相频特性:
∠Φ(j ω)
∠G(j ω) -∠(1+G(j ω))
闭环频率特性曲线的特点:
低频段:M (ω) ≈1
20 lgM (ω) ≈0
闭环幅频特性近似等于开
M (ω) ≈ G(j ω)
环幅频特性。
闭环幅频特性曲线
闭环对数幅频曲线
二、由闭环频率特性分析系统的时域响应
频率特性分析法比时域性能分析简便,且有成熟
的图解法可供使用,但频率特性分析是一种概略性
的间接方法,在要求系统性能指标直接而具体
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(自动控制原理)幅相频率特性.ppt 21页
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自动控制原理
§5. 线性系统的频域分析与校正
频率特性的基本概念
幅相频率特性(Nyquist图)
对数频率特性(Bode图)
频域稳定判据
利用开环频率特性分析系统的性能
闭环频率特性曲线的绘制
利用闭环频率特性分析系统的性能
频率法串联校正
课程回顾(1)
频率特性 G(jw) 的定义 定义一: 定义二: 课程回顾(2) §5.2
幅相频率特性(Nyquist图)
§5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 课程回顾(3) 不稳定惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 §5.2
相频率特性 ( Nyquist )(6)
⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(7)
谐振频率wr 和谐振峰值Mr
,时 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(8)
谐振频率 谐振峰值 wr,
Mr 不存在 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(9)
幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试,求传递函数。 由曲线形状有 由起点: 由j(w0): 由|G(w0)|: §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(10)
不稳定振荡环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(11)
⑺ 二阶复合微分 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(12)
⑻ 延迟环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )(13) 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.3.2 开环系统的幅相频率特性 (1) §5.2.2 开环幅相特性曲线的绘制 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (2)
§5.2.2 开环系统幅相特性曲线的绘制 例6
§5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (3)
§5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (4) 例8
B: §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (5)
,画G(jw)曲线。 解 渐近线: 与实轴交点: 课程小结(1)
1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一: 定义二: 课程小结(2) 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ 课程小结 (3) §5.2
幅相频率特性(Nyquist图)
典型环节的幅相特性曲线
(1)确定幅相曲线的起点G(j0) 和终点 G(j∞); (2)幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随
s=jw的变化规律概略绘制。 §5.2.2
开环系统幅相特性曲线的绘制 本次课程作业 5-6, 5-7 自动控制原理
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