良好习惯让您远离工业自动化调试中的危险
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良好习惯让您远离工业自动化调试中的危险
良好习惯让您远离工业自动化调试中的危险
认识安全隐患在任何工作环境下都非常重要，常年与工业自动化调试或工厂建设打交道的从业人员对复杂的工厂环境并不会陌生，与大家分享六个避免常见危险的方法和需要养成的安全习惯。&1、绊倒的危险正在建设中的施工场地处处存在您预想不到的风险，我们永远要小心。比如下水道可能没盖、设备之间的过道栏杆没有焊接，地面有浮油后凹凸不平，切割后有尖锐突出的材料堆放在你路过地方等等，您在工厂行走时一定要注意。&2、烧伤的危险有时设备在启动过程中，蒸汽管道从非工作状态转换为工作状态。如果管道有一段时间没使用，则很容易忘记管道已变热，并且有的情况下可能还没有安装隔热，这时您触碰到会引起烫伤；化工生产过程中有些地方会存在腐蚀性很强的强酸或强碱，如果您不小心接触到到这些腐蚀性介质，将导致您皮肤不同程度化学灼伤。&3、碎片坠落的危险工厂施工过程中可能出现碎片和物件坠落。在所需的工作区域进行现场作业时，必须佩带安全帽，更需要做好杂物及碎片的清理工作；如设备上下层均在施工作业，下层施工人员必须留神上层物件或碎片坠落对您的损伤。&4、管夹和管帽管工使用管夹时，有的管夹未拧紧，这很常见。管帽也如此。笔者就曾在现场遇到一个管帽在第一次试水时脱落，喷溅而出的水让在邻近管道施工的焊工瞬间成为落汤鸡。&5、锁定程序在正在安装的新配电设备和电机控制中心的新施工现场，特别是现场还需要进行新设备调试时，锁定程序比普通的更复杂。&6、不完整的建筑对清洁电路进行测试前，您应在现场周围走动观察，首先熟悉一下现场环境，看看是否存在尚不完整的施工，比如管道和阀门是否按照完整，如果不完整就进行测试，管道内液体就有可能喷溅到下方人员身上。&&&以上六种常见危险只要您稍加注意即可避免，同时希望在工厂从事自动化调试的从业人员培养以下安全习惯，有助于让您远离安全隐患：1、不要认为工厂和办公室一样，即使您做的工作相同。2、安全警钟长鸣，安全是必须的。不伤害自己，不伤害别人，也不被别人伤害。3、不要产生“隧道感觉”。我们可能只需要完成一个特定的任务，但关注周围人所做的事可以提醒我们什么时候事情可能不对劲。4、沟通必须贯穿在您整个工作中。对于首次测试运行中的设备，这一点尤其重要，要确保每个人都了解何时将发生何事。5、养成仔细贯穿周围环境的习惯。有时只需要几分钟在工作区域或沿管道走动一番就能发现程序或安全问题。来源：云润仪表，转载时请以注明出处。您的分享会让智慧走得更远！
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基于粒子群算法的控制系统PID参数优化设计[1]2.doc67页
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基于粒子群算法的控制系统
PID参数优化设计
PID参数优化设计方法以及对PID控制的改进。PID参数的寻优方法有很多种，各种方法的都有各自的特点，应按实际的系统特点选择适当的方法。本文采用粒子群算法进行参数优化，主要做了如下工作：其一，，，，PID参数；其三，采用SIMULINK的仿真工具对PID参数优化系统进行仿真，得出系统的响应曲线。从中发现它的性能指标，都比原来有了很大的改进。因此，采用粒子群算法的优越性是显而易见的。
关键词 PID参数；粒子群算法；优化设计；SIMULINK
Optimal design of PID parameter of the control system based on Particle Swarm Optimization
The main purpose of this paper is to study the optimal design of PID parameter of the control system based on Particle Swarm Optimization and find a way to improve the PID control. There are a lot of methods of optimization for the parameters of PID, and each of them has its own characteristics. The proper methods need to be selected according to the actual characteristics of the system. In this paper we adopt the Particle Swarm Optimization to tune the parameters. To finish it, the following tasks should be done. First, select the target function of the control system. The target function of the control system should be chosen as the absolute value of the error multiplied by time. Then we simulate the control system gradually, and analyze the results of the process. Because the solution of the target function cannot be worked out directly, this design adopts simulation gradually. Second, this paper adopts the engineering method
the critical ratio method
to determine its initial parameters ,,, then uses the Particle Swarm Optimization to get a series better PID parameters. Third, this paper uses the tool of SIMULINK to optimize the parameters of PID and gets the response curve of the system. By contrast with th
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PID 控制器参数对控制性能的影响
本​文​介​绍​了​比​例​系​数​K​p​、​积​分​时​间​T​I​和​微​分​时​间​T​D​分​别​对​系​统​性​能​的​影​响​。
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分析PID控制中参数Kp、TI、TD对系统性能的影响。
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所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。 记住两句话： 1、PID是经典控制（使用年代久远） 2、PID是误差控制（） 对液压泵转速进行控制还要： 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。 PID怎么对误差控制，听我细细道来： 所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。 该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分） 上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。 从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。 总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。 评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。 所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间） 所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动） 所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差） 对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值 要求“准”的话，可以增大Ki值 要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动 仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。 如果太“快”，可能导致不“稳”； 如果太“稳”，可能导致不“快”； 只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）； 所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。 调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法” 仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法” “试凑法”设置PID参数的建议步骤： 1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分； 2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； 3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值； 4、在该Kp值的基础上减少10%； 5、把Ki值从0开始慢慢增大； 6、当压力开始波动，停止增大Ki值； 7、在该Ki值的基础上减少10%； 8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内
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