谈三菱PLC的步进指令40
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谈三菱PLC的步进指令40
172福建电脑2010年第5期；谈三菱PLC的步进指令；黄家著；（晋江市安海职业中专学校福建晋江362261）；【摘要】：本文主要介绍三菱STL指令的编程方法，；【关键词】：PLC、步进指令（STL）、双重起动；在编程中利用步进指令（STL指令）可以让控制系统；步进指令（STL）是利用内部状态寄存器（S），以；图1；二、STL指令的应用实例；1、起动、停止和
172福建电脑2010年第5期谈三菱PLC的步进指令黄家著（晋江市安海职业中专学校福建晋江362261）【摘要】：本文主要介绍三菱STL指令的编程方法，就如何在步进指令中实现起动停止、防止双重起动、实现停电记忆、实现同一控制信号的工艺控制、手动/自动的切换及如何实现单按钮起停控制等做出较为详细的介绍。【关键词】：PLC、步进指令（STL）、双重起动、停电记忆、同一信号的状态转移、手动/自动切换、单按钮起停。可编程序控制器(PLC)作为一种新兴的工业自动控制装置,目前已广泛应用于工业控制的各个领域，是现代工业自动化三大支柱之一。随着微机技术和微电子技术的迅猛发展，极大推动了PLC在世界范围内的发展，PLC的厂家和品牌也越来越多，由于三菱PLC从硬件I/O点及内部寄存器的标识到梯形图的编程都更人性化，特别是别具一格的步进编程指令（STL指令）符合初学者的编程思路。在编程中利用步进指令（STL指令）可以让控制系统中每道工序的设备所起的作用以及整个控制工艺流程都能表达得通俗易懂，程序设计也由此变得容易，有利于程序调试、维护、修改和故障排除等，因此易于初学者掌握，逐渐成为师生喜欢的编程方法。作为专业教师本人经过多年的教学及实践探索，在STL指令实用性编程的研究上小有心得，本文将对如何运用STL指令编程进行较为详细的叙述。一、STL指令的应用特点步进指令（STL）是利用内部状态寄存器（S），以一个状态S（也叫一步）为控制单位，在控制程序中借助工艺条件控制状态间的转移，从而实现顺序控制。一个完整的步进指令可包括处理对象、转移目标及转移条件三部分。它的优点是程序编写简单明了，逻辑性与可读性强，并具备转移源自动复位功能，如图1所示，在S20状态下处理对象为Y0，转移条件为X0，转移目标是S21。当转移条件X0接通，则状态发生转移，由状态S20转移到S21，S20状态则自动复位，同时Y0状态也自动复位。编程时可先将控制工艺分解为若干个连续的顺序状态，然后确定状态间的转移条件及处理对象，最后画出梯形图。图1二、STL指令的应用实例1、起动、停止和急停控制。在现时的教材中对应用STL指令的起动控制都有详细的介绍：STL指令的起动必须通过初始状态S0～S9，而初始状态以外的一般状态一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不能从状态以外驱动，而对停止（急停）控制则介绍甚微。其实在步进控制中，同样需要停止（急停）控制，它可以利用转移条件（停止或急停命令）把状态转移到空操作状态来实现停止（急停）控制，但这种方法需要在每一状态下都增加利用转移条件（停止或急停命令）把状态转移到空操作状态的指令来实现停止（急停）控制，因此只适用于状态较少的程序。在工艺控制较复杂的程序设计中，我们可以在步进指令的外面（即RET指令后）使用批复位指令（ZRST指令），对程序中有使用的所有状态及所有的输出全部复位来实现停止（急停）控制。如图2所示：图2图3在图2中，不管程序执行到哪个状态，只要按下停止（急停）按钮X7，程序都将执ZRST指令，它可将S10～S30间的状态及Y0～Y30间的输出全部复位，即可实现停止（急停）功能。但应注意的是单独使用批复位指令（ZRST指令）是不够的，因为当程序运行中由于紧急需要操作停止（急停）后，图2中S10～S30及Y0～Y30全部被复位，且由于状态S0早已被复位，起动信号X5已无法起动程序，因此需在初始化脉冲M8002两边并上起动信号X5才能重新起动程序。2、如何防止双重起动。步进程序中如果当程序运行在某一状态时，再次按下起动按钮后，程序再次由初始状态开始运行程序，致使程序中同时出现两个或两个以上的激活状态，使程序运行出现错乱，这就是双重起动。在编程时一定要避免出现双重起动的情况。在图2中，由于为了能在按下停止按钮后能再次起动，在初始化脉冲M8002两边并上起动信号X5，但也由此产生双重起动的可能性，即当程序运行在某一状态（如S21）时，再次按下起动信号X5后，程序再次从初始状态开始运行程序，将再次激活状态S0，致使同时出现S0与S21两个激活状态，即出现双重起动现象，使2010年第5期福建程序运行出现错乱。（本来如没在初始化脉冲M8002两边并上起动信号X5，就不会产生双重起动现象，因为当按下X5起动程序后，初始状态S0也被复位，起动信号X5失效。）此时可利用内部特殊辅助继电器M8046及M8047。它们的功能是当M8047有效时，任一状态S接通后，M8046自动接通而切断起动电路。如图3所示：当按下起动信号X5，程序从初始状态S0开始运行程序后，此时由于程序进入状态转移中，必有一状态寄存器S有效，M8046也就为ON有效，常闭触点断开，与M8002并联的X5信号已无法再次起动进入初始状态，也就避免了双重起动现象。应用中应注意的是利用M8046的前提是M8047应先为有效状态，这可用M8000来驱动M8047。3、如何实现停电记忆。很多设备需要实现停电记忆功能，即设备运行时突然停电，程序运行中断，恢复供电后，设备需要在按下起动按钮后在断点处继续执行程序。在三菱PLC中利用带断电保持功能S500后的状态寄存器，结合STL指令就可以实现设备的断电记忆功能。如图4所示：图4假设当程序运行到状态S510时突然停电，由于状态寄存器S510具备断电保持功能，恢复供电后，S510仍然保持有效，程序就能继续执行下去。但要注意的是恢复供电后，要防止设备自行起动，应在按下起动按钮后程序才能继续执行，为此应利用特殊辅助继电器M8034与M8040。M8034的功能是当M8034为ON时，所有的输出继电器（Y）都处于禁止输出状态；M8040的功能是当M8040为ON时，所有状态寄存器禁止转移。图4中利用初始化脉冲M8002让M8034及M8040在上电后得电并自锁，使输出继电器（Y）处于禁止输出及状态寄存器禁止转移，程序运行处于中断，只有当按下起动信号X5后，M8034及M8040才断开，程序得以继续执行，以避免恢复供电后设备自行起动的现象，应注意的是让M8034与M8040得电并自锁的程序应画在梯形图的顶部，因为PLC的程序执行方式是自上而下循环扫描的。4、如何实现同一种信号的状态转移。有的设备有时需要用同一个信号为条件进行状态转移。此时如按上述进行编程，就可能导致转移信号有效时就转移了多个状态，而不是来一次信号转移一个状态。如图5所示：由于状态S30、S31、S32的转移条件均为X7，当转移条件X7成立时，就直接由状态S29转移到S32，导致状态丢失，程序出错。因此在进行这种状态转移编程时，需要将转移信号脉冲化，并在步进状态中生成一脉冲信号（如图6中的M11），利用这脉冲信号的常闭触点控制转移条件，以避免状态的连续转移。如图6所示：当程序执行到状态S29时，由于脉冲M11（常闭信号）的存在及将转移条件X7脉冲为M10，此时当转移条件X7成立后，状态就不会直接转移到S32，而是顺序转移到S30，此后当转移条件X7再次成立后，状态就由S30转移到S31，此后依次转移，程序得电脑173以正常执行。图5图65、如何实现手动与自动的切换。在设备中一般都需要手动及自动两种工作方式，正常工作状态是自动工作，手动工作状态主要用来调试或检修设备。在编程时由于两种工作方式的存在，使程序可能出现&双线圈&的故障而导致程序的出错。&双线圈&是指在同一程序中两次或两次以上出现同一个输出线圈，如图所示，由于PLC的工作方式是循环扫描工作的，对同一线圈的多次扫描结果以最后一次扫描为准，程序执行结果就会与编程者的意图不同而出错，因此在编程时要在程序中避免出现&双线圈&的现象。利用条件跳转指令（CJ）可以实现手动与自动的切换，而应用STL指令的选择性分支模式，也可以较容易的实现手动与自动的切换，如图7所示：图7图8在图7中，程序起动后依靠X6的常开及常闭信号进行自动或手动状态的选择，当X6点接通时（即X6常开触点接通）进入自动状态，程序由S0状态转移到自动状态S40，若X6不接通时（即X6常闭点接通）进入手动状态，程序由S0状态转移到手动状态S20，执行手动程序，当再次切换到自动状态时，程序将由S20状态返回到初始状态S0，并进入到自动状态S40并执行自动程序；而当程序处于自动状态时，转动开关（下转第157页）2010年第5期福建电脑157（a）主程序流程图（b）CAP中断子程序图4系统软件流程图4、实验：4.1数字式PID算法PID基本算法为：控制器的输出是与控制器的输入（误差）成正比，与输入的积分成正比和与输入的导数成正比这三个分量之和。其连续表达式为：（1）式中e--测量与给定值之间的偏差；TD--微分时间；TI--积分时间；KP--调节器的放大系数；数字PID增量式算法：采用不同的方法对上式1的传递函数离散化，就可以得到数字PID控制器的不同算法。用矩形法数值积分代替上式的积分相，对导数项用后向差分逼近，得到图5Kp=0.03，Ki=0.25下的动态响应过程5、结论：采用TI公司的TMS320F2812为主控制芯片，MOSFET管、IR2130组成功率驱动电路，实现了对直流无刷电机的启动和转速PID控制。通过电流环和转速环实现了数字化双闭环直流调速，在电机调速方面的研究中有重要意义。实验结果表明，该系统方案运行稳定、系统安全可靠、简单实用。参考文献：[1]沈裕康等．电机与电器[M]．北京：北京理工大学出版社，1994[2]冯垛生等.无速度传感器矢量控制原理与实践[M].北京：机械工业出版社，2006[3]苏奎峰等．TMS320F2812原理与开发[M]．北京：电子工业出版社，2005[4]张晓红，丁吉占．基于DSP的方波无刷直流电动机(BLDCM)控制系统的设计[J]．矿山机械，2005，33[5]靳方义，郝晓弘.无刷直流方波电机控制特性及其伺服系统控制策略［J］.微特电机，-22（2）式2为数字PID控制器的增量式算法。Δuk是在t=tk-1时u=uk-1的基础上控制量的增量。PID控制器的位置输出为式3：（3）4.2实验结果本实验中采用数字PID控制，通过DSP中端口捕捉电机转动时输出的霍尔信号，实现速度PI控制。本文中参数Kp、Ki的确定是通过实验与经验相互结合的方式取得。图5为电机在Kp=0.03，Ki=0.25下的PI控制下的动态响应过程，实验显示电机的响应过程中上升时间短，且振荡后迅速稳定到设定值，稳态误差小。!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!（上接第173页）到手动状态时，程序将在执行一遍自动程序后返回初始状态，进而转移到手动状态，实现手动/自动状态的切换。6、如何在步进状态中实现单按钮起停控制。单按钮起停控制可以节省输入点，因此在PLC程序设计中经常应用。在普通程序中比较容易实现，而在步进指令中同样能实现单按钮起停控制。如图8所示：图8中，在步进指令外利用脉冲指令PLS得到上升按钮脉冲M0，并利用M1、M2得到一个单按钮起停信号M1，即按一次X10，M1为ON，再按一次X10，M1就为OFF。这时再利用PLS、PLF指令取出M1的上升沿信号M10及下降沿信号M11，并把M10、M11应用到步进指令的手动状态S20中，以此组成步进指令中的手动连续上升控制。当程序进入到手动状态S20时，按一下上升按钮X10，此时M1为ON，得到上升沿脉冲M10，使Y0线圈得电并自锁，带动机械上升动作，若再按一下X10，此时M1变为OFF，得到下降沿脉冲M11，使Y0线圈失电，机械停止上升。三、结束语三菱PLC的步进指令通俗易懂、简单明了，确实很适合初学者学习及应用，但是很多PLC教材对运用STL指令进行编程基本停留在指令特点、指令格式、控制流程分类等方面的叙述，缺乏实例讲解，实用性较差。以上的应用实例（或应用注意点）是我在从事PLC教学及多年的工程应用中总结出来的，经过实践验证的，希望能对学习PLC编程者有一定的帮助。参考文献：1、《可编程序控制器的编程方法与工程应用》廖常初主编重庆大学出版社2001年2月第1版第1次印刷2、FX1S,FX1N,FX2N,FX2NC编程手册，日本：MITSUBISHI,2001。包含各类专业文献、高等教育、外语学习资料、应用写作文书、各类资格考试、幼儿教育、小学教育、谈三菱PLC的步进指令40等内容。
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/lianwg.ashx
&& 虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。故才下决心搞懂它。差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。
&& 顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。
& & & & & & & & & &&
&& 上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。
& & 梯形图如上图所示，其工作过程如下：
& & 第一梯级中的0、LD & M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。1、SET& S0： SET为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。
&& 第二梯级中最左侧的3、STL & S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET& S0）为置位时该接点闭合，4、LD & X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND & X003） 的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。当这二条件满足后才能激活状态元件S20（6、SET& S20），从而转入第三梯级。
&& 第三梯级中左侧的S20（8、STL & S20)，因状态元件S20的激活而导通，输出继电器Y002（9、OUT & Y002）接通（带动外部的接触器开始工作），开始装料。而同时T0（10、OUT & T0 & K80）则开始计时（其整定值为8S），时间一到，时间继电器的常开触点接通（16、LD& T0）并激活状态元件S21（17、SET & S21），当S21一旦激活，程序自动转入第四梯级，同时第三梯级停止运行。此时在装料的过程一旦出现故障，可按外部按钮（SB2）使X4（13、LD& X004）导通从而激活S0，使程序回归于第二梯级，由于第二梯级有X3的把持，使程序不能再运行下去，故起了急停的作用。
& &第四梯级中左侧的S21（19、STL& S21），因状态元件S21的激活而导通，输出继电器Y001（20、OUT & Y001）接通（带动外部的反转接触器开始工作）小车左行，至X2处，限位开关使X2（21、LD& X002）闭合并激活状态元件S22（22、SET& S22）程序自动转入第五梯级，同时第四梯级停止运行。而X4的作用与第三梯级中的作用相同。
&& 第五梯级中左侧的开始卸料, 而T1（29、OUT & T1& K100）同时开始计时（其整定值为10S），时间一到，时间继电器的常开触点T1（35、LD& T1）接通并激活状态元件S23（36、SET & S23），当S23一旦激活，程序自动转入第六梯级，同时第五梯级停止运行。而X4的作用与第三梯级中的作用相同。
　第六梯级中左侧的S23（38、STL& &S23），因状态元件S23的激活而导通，输出继电器Y000（39、OUT & Y000）接通（带动外部的正转接触器开始工作）小车开始右行，此时若一切正常小车自动返回于X1处，又重新由第三梯级处循环运行。若不正常则按下X4回归S0处。而46、RET是步进结束指令，表示状态流程结束，用于返回主程序的指令。
& 老师~可以指导一些编码器方面的知识吗？
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
老師: M要怎麼應用? M有什麼功用 & 請告訴我吧~
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && 謝謝~
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
将乐老连师傅你好；
& 你介绍的很好很详细。请你发表一些人机界面plc与编码器，伺服驱动及步进驱动器的资料。 & & & & 谢谢！！！！！！
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
请问下,您这个步进梯形图是用什么软件编写的?谢谢指教.
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
好，你更高明好吧　　
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
这就象一间房子有二个门，你喜欢从右门进，而我右门不想走了，就试着从左门进而已！难道连这都不知？真是莫名。
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
大哥，这个图用普通指令很简单的，
你需要在基础方面加强加强。
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
请问你是用什么软件来编辑这样的梯形图的呀!谢谢,麻烦你加我的QQ:
{回复:PLC步进顺控指令的应用-1}
分梯级说明，我也正往这方向努力，很好的学习样板，谢谢楼主。使用STL指令的编程方法
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摘要: 一、STL/RET 指令 STL 指令可以使编程者生成流程和工作与顺序功能图非常接近的程序。 STL 指令的意义为激活某个步（即状态），在梯形图上体现为从主母线上引出的状态接点。STL 指令有建立子母线的功能，从而使该状态 ...
一、STL/RET 指令&&&& STL 指令可以使编程者生成流程和工作与顺序功能图非常接近的程序。&&&& STL 指令的意义为激活某个步（即状态），在梯形图上体现为从主母线上引出的状态接点。STL 指令有建立子母线的功能，从而使该状态的所有操作均在子母线上进行。&&&& 步进返回指令 RET 是指状态流程结束，用于返回主母线。&&&& 一般 FX 系列
采用状态器 S 编制顺控程序，并与 STL 指令一起使用。1. 顺序功能图和步进梯形图之间的转换&&&& 使用步进梯形指令 STL 和步进返回指令 RET 可以将顺序功能图转换为步进梯形图，其对应关系如下图所示。
（ a ） 顺序功能图 （ b ） 梯形图 （ c ） 指令表
图　顺序功能图与梯形图的对应关系
&&&& ST L 触点驱动的电路块有 3 个功能：①对负载的驱动处理，即 在这一步要做什么； ②指定转移条件， 即满足该条件则退出这一步； ③指定转移目标， 即下一步状态是什么 。2. 　步进梯形图编程规则 &&&& （ 1 ）初始步可由其它步驱动，但运行开始时必须用其它方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。&&&& （ 2 ）步进梯形图编程顺序为：先进行驱动，后进行转移。二者的顺序不能颠倒。&&&& （ 3 ）编程时必须使用 STL 指令对应于每一个顺序功能图上的步。&&&& （ 4 ）各 STL 触点的驱动电路一般放在一起，最后一个 STL 电路结束时，一定要使用步进返回指令 RET 使其返回主母线。&&&& （ 5 ） STL 触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如 Y 、 M 、 S 、 T 、 C 等元件的线圈和应用指令。&&&& （ 6 ）驱动负载使用 OUT 指令，当同一负载需要连续多步驱动时可使用多重输出，也可使用 SET 指令将负载置位，等到负载不需要驱动时再用 RST 指令将其复位。&&&& （ 7 ）由于 CPU 只执行活动步对应的电路块，因此使用 STL 指令时允许“双线圈”输出，即不同的 STL 触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。&&&& （ 8 ）与 STL 触点相连的触点使用 LD 或 LDI 指令。&&&& （ 9 ）在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态器会同时 ON 一个扫描周期，此时可能会引发瞬时的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出（如下图所示控制正反转的线圈）同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外，还应在 PLC 外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。
图　正反转的软件互锁控制
&&&& （ 10 ） SET 指令和 OUT 指令均可以用于步的活动状态的转移，可将原来活动步对应的状态器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持功能。&&&& (11) 并行序列和选择序列中分支处的支路数不能超过 8 。 &&&& (12) 在转移条件对应的电路中，不能使用 ANB 、 ORB 、 MPS 、 MRD 、 MPP 指令。
二、单序列编程 &&&& 送料小车开始时停在右侧限位开关 X1 处，如下图所示。按下起动按钮 X3 ， Y2 为 ON ，打开料斗的闸门，开始装料，同时定时器 T0 定时， 8s 后关闭料斗的闸门， Y2 变为 OFF ， Y1 变为 ON ，开始左行。碰到限位开关 X2 后停下来卸料， Y1 变为 OFF ， Y3 变为 ON ，同时定时器 T1 开始定时。 10s 后 Y3 变为 OFF ， Y0 变为 ON ，开始右行，碰到限位开关 X1 后返回初始状态，此时 Y0 变为 OFF ，小车停止运行。
图　运料小车工作示意图
由运料小车的工艺要求可知，这是一个顺序流程控制过程，设计其顺序功能图的步骤如下：&&&& （ 1 ）将整个工作过程按工序进行分解，每个工序对应一个步（即状态），步的分配如下所示。&&& 初始状态： S0 。&&& 装料： S20 。&&& 左行： S21 。&&& 卸料： S22 。&&& 右行： S23 。从以上工作过程的分解可以看出，该控制系统一共有 5 步。&&& （ 2 ）对应于每一个步的动作。&&&& S0 ：无动作。&&&& S20 ：驱动 Y2 为 ON ，小车装料，同时起动定时器 T0 定时 8s 。&&&& S21 ：驱动 Y1 为 ON ，小车开始左行。&&&& S22 ：驱动 Y3 为 ON ，小车卸料，同时起动定时器 T1 定时 10s 。&&&& S23 ：驱动 Y0 为 ON ，小车右行。（ 3 ）找出每个步的转移条件。&&&& 由工作过程可知，每一步的转移条件为：&&&& S0 ： PLC 上电之初由初始化脉冲 M8002 （只闭合一个扫描周期）对其置位为 ON ，为以后活动步的转移作准备，在工作过程中，由右限位对其置位为 ON 。&&&& S20 ：小车在右限位 X1 处并且按起动按钮 X3 ，即 。&&&& S21 ： T0 的常开触点。&&&& S22 ：左限位 X2 。&&&& S23 ： T1 的常开触点。&&& 经过上述 3 个步骤，得到的小车控制系统的顺序功能图如下图所示。下图（ b ）和图（ c ）分别为相应的梯形图和指令表。
（ a ）顺序功能图
（ b ）梯形图
（ c ）指令表
图　单序列编程
三、选择序列编程 &&&& 从多个分支流程中选择某一个单支流程，称之为选择性分支。&&&& 选择序列的顺序功能图与步进梯形图之间的转换下图（ a ）、（ b ）和（ｃ）所示。
（ａ）顺序功能图
（ｂ） 梯形图
（c） 指令表
图 选择序列对应的梯形图和指令表
&&&& 下图为使用传送带将大、小球分类选择传送的装置示意图。其动作顺序为下降、吸工件、上升、右移、下降、释放工件、上升、左移。左上为原点，当机械臂下降且电磁铁吸住大球时，限位开关 SQ2 断开，而吸住小球时 SQ2 接通，以此判断大球或小球。&&&& 左移、右移分别由 Y4 、 Y3 控制，上升、下降分别由 Y2 、 Y0 控制，将工件吸住由 Y1 控制。当机械臂移到上限位、左限位并松开时为原点位置，即 ， Y5 为原点指示。&&&& 上限位： SQ3 ― X3 &&&& 下限位： SQ2 － X2&&&& 左限位： SQ1 ― X1&&&& 右移小球限位： SQ4 ― X4 &&&& 右移大球限位： SQ5 ― X5
图　大、小球分拣示意图
&&& 根据工艺要求，该控制流程可依据 SQ2 的状态（即对应大、小球）分成两个分支，如下图所示。
图　大、小球分拣顺序功能图
&&& 根据上图，得到大、小球分拣控制系统的步进梯形图和指令表如下图（ a ）和（ b ）所示。
(a) 梯形图
（ b ）指令表
图　大、小球分拣系统步进梯形图和指令表
四、并行序列编程&&& 下图所示为并行分支的顺序功能图，并行分支是指同时处理的程序流程。
图 并行序列的顺序功能图
&&& 其梯形图和指令表见下图中的（ a ）图和（ b ）图。
（ a ） 梯形图
（ b ） 指令表
图 并行序列对应的梯形图和指令表
&&& 下图所示为按钮式人行道红、绿灯交通管理器，它是一个并行分支与汇合序列。
图 按钮式人行道交通灯示意图
&& 正常情况下，汽车通行，即 Y3 绿灯亮、 Y5 红灯亮；当行人需要过马路时，则按下按钮 X0 （或 X1 ）， 30s 后主干道交通灯的变化为绿→黄→红（其中黄灯亮 10s ），当主干道红灯亮时，人行道从红灯转成绿灯亮， 15s 后人行道绿灯开始闪耀，闪耀 5 次后转入主干道绿灯亮，人行道红灯亮。
&&& 下图是人行道交通灯的顺序功能图，该图既有并行分支，又有选择分支。
图 人行道交通灯顺序功能图
&&& 其步进梯形图和指令表分别见下图（ a ）和（ b ）。
（ a ）梯形图
（ b ）指令表
图 人行道交通灯的步进梯形图和指令表
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