工业机器人自由度的自由度该如何检测以及检测标准

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2015-12-25 06:07 标签： 工业机器人自由度
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【优秀毕业论文】以VC和ADAMS为平台的三自由度机器人控制方法研究及软件开发.pdf74页
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硕士学位论文
以VC和ADAMS为平台的三自由度机器人控制方法研究及软件开发
姓名：沈艳丽
申请学位级别：硕士
专业：机械设计及理论
指导教师：王淑仁
东北大学硕士学位论文
以VC和ADAMS为平台的三lh由度机器人
控制方法研究及软件开发
＼帆器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，也是二十一世纪高技
术发展的一个重要内容。机器人的特点是能在自动控制下通过编程完成目标操作
或移动作业。将机器人引入实验教学中是一个尝试，让学生自己参与机器人控制
的实验，能有效地激发学生学习知识的兴趣，有利于提高学生的观察能力和空间
想象能力，有易于教学水平的提高。i
本文以东北大学基础教学基地和沈阳新陆自动化研究所共同研制的三自由度
串联机器人为研究对象，做进一步的开发研究。主要完成以下几个方面的工作：
对机器人机构控制方法研究。采用的是面向硬件的控制方式，主要通过向
PCL．839板卡输出命令参数的方式实现控制功能。采用VisualC十+与ADAMS相结
合的方法，编写控制软件。ADAMS软件完成机器人运动的逆解过程，而利用c++
语言中的函数与操作地址相配合就可以向硬件接口中写入数据，从而完成控制机
器人运动的功能。
操作界面与轨迹生成方式。软件为用户提供一个人机交互的界面平台，界面
采用标准的Windows界面。
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三自由度圆柱坐标型工业机器人设计
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└─零件图
├─导向套.dwg
├─支座.dwg
├─支架.dwg
└─转动壳体.dwg
目录 ……………………………………………………………………………………………
中文摘要 ………………………………………………………………………………………
Abstract ………………………………………………………………………………………
第1章 绪论
………………………………………………………………………………
第2章 工业机器人的总体设计
……………………………………………………………
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述
……………………………………………
2.2 工业机器人的设计分析
……………………………………………………………… 4
2.2.1 设计要求 …………………………………………………………………………
2.2.2 总体方案拟定
…………………………………………………………………… 5
2.2.3 工业机器人的主要技术参数
…………………………………………………
第3章 工业机器人的机械系统设计
………………………………………………………
3.1 工业机器人的运动系统分析
………………………………………………………
3.1.1 机器人的运动概述
……………………………………………………………… 6
3.1.2 机器人的运动过程分析
………………………………………………………
3.2 工业机器人的执行机构设计
………………………………………………………
3.2.1 末端执行机构设计
……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂机构设计
…………………………………………………………………
3.2.3 腰部和基座设计 …………………………………………………………………
3.3 工业机器人的机械传动装置设计
………………………………………………
3.3.1 滚珠丝杠的选择 …………………………………………………………………
3.3.2 谐波齿轮的选择 …………………………………………………………………
3.3.3 联轴器的选择
…………………………………………………………………
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述
………………………………………………
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求
………………………
4.2 计算机控制系统的设计方案
………………………………………………………
4.3 硬件电路的组成
…………………………………………………………………
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施
……………………………………………
5.1 安全要求
…………………………………………………………………………
5.2 实施方法
……………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
3.2工业机器人的执行机构设计
末端执行机构设计
工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。
3.2.1.1 设计时要注意的问题：
a. 末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。
b. 末端执行机构应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。
c. 应能保证工件在末端执行机构内准确定位。
d. 结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。
e. 根据应用条件考虑通用性。
总体结构设计
采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图2-4。内撑连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当液压缸1工作时，推动推杆2向下运动，使两钳爪3向外撑开，从而带动弹性爪4夹紧工件。该种夹持器多用于内孔薄壁零件的夹持。
看不清楚,换一个
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