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（转）从新手做一个四轴开始到爽飞经验分享！
没办法帖子限制字数只有这样了
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第二，电机座安装学问大。*********************************************第二，电机座安装学问大。
或许你还在沉迷于电机底座直接安装，对那个电机安装片视而不见，那你可就忽略电机设计师的思维了。
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买了电机用底座那个片，就是为了给电机做一个基底儿的，如果你直接上底座。比如这个f450
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那么你看到没如果炸鸡那是直接伤的底座啊，划丝，你的电机报废ing，，，
所以我一般是把底座四个螺丝都装上，但是也有模友害怕划丝，可以装两个螺丝
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但是安装的时候要注意啊，比如看我这个2814的
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你的底座固定螺丝，和底座垫片固定在方管上在一对角线上，这样可以减少因为震动螺丝掉下来啊，因为垫片直接和铝合金接触了
看图，，，
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让我们继续看此图：
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电机臂伸出一小段，不影响重量，比那个图长过桨好看，但是可以减少炸鸡时，电机与地面直接冲撞，这个起保护作用，
另外电机安装做片，对炸鸡也有一定缓解。看图：
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第三，预备飞行知识，四轴起飞。*********************************************第三，预备飞行知识，四轴起飞。
这个图片滴没有，大家理解。
低空大气压强大，而且人员车辆走动，城市温室，还有地面散热吸热，所以低空乱流很大，所以四轴起飞阶段，既简单又复杂。
但是不要理解成四轴所谓的自稳就是从地面零距离就直溜溜的上去了，一点不偏，从kk到naza，有时候地面起飞平，但是大部分稍微有点不稳。这个很多因素，未完待续，开会了
继续，，，，
起飞不稳也有可能重心不稳，这个情况有，但是我们分析大概率。
用过naza的都知道，naza起飞似乎很暴力，也就是忽的一下上来了，为啥？个人瞎寻思啊，我认为应该是尽量避免在地面乱流中起飞缓慢，造成不稳。
所以我们飞低端飞控的人有时候的经验就是jj调好了，起飞段，猛拉油门，让他迅速起，但是慢起飞，机器稍微有些偏，那就反向，微打舵。手动增稳。
或许有人说，呀，，是你jj没调稳呢，不全是的，因为连飞电池的人都有过这种，这块电池稳，下块电池可能不稳，所以不能带着电脑或者每次飞都要
重新在检校吧。
但是也有个问题，就是猛拉油门，话说有一次，我一个桨装错了，于是乎猛拉油门，，，悲催，，，
总结说来，四轴起飞，在调好的情况下：
a、供电，小油门，短时间增大，猛起。
b、慢油门起飞，有偏差，手动打微舵，补偿。
c、你调的机器一拉油门就是直线平稳起，没治了。次次这样，可以称之为调机高手。记得分享哦。
第四，四轴降落，预备知识*********************************************第四，四轴降落，预备知识
四轴降落，最悲催的就是侧偏，磨桨，炸桨，怎么能平稳降落，哎，，，
我们就先从飞高后落下说起吧。
四轴拉起来，推油门吧，但是降落不是说一收油门下来了。如果他在空中，我们该怎么让他降落呢？
总结了以下三点：
a、油门一落一升法，说白话就是降一会儿油门，咱就再推推，低空的时候，我们知道，四轴大油门收，机器会迅速降落，然后推油门他会由抽
& &&&变自稳。当然油门&&推得柔了的话，整个过程，看不出jj失稳。但是大油门收所就难了，因为JJ有时候会抽，但是看着暴力，先讲这个：
& &&&第一，大油门降落，猛收油门，带jj呼啦啦的降到你的理想高度后，猛拉油门，迅速增稳，这个对你的电机，电调可是折磨不小啊，你可得当心，别烧了。
& && && && && &&&另外就是，如果飞的太高要是这么长时间下落，弄不好会升力不足，失稳不说，还会重力太大继续下落，或者猛推折断桨，臂，就麻烦了，
& && && && && &&&所以啊，还是要适当，根据你的jj 实际情况，这仅是个参考。
& && &第二，小油门降落，比如我的2814那一套吧FF控，天地飞，我是降三格推两格，或者推一格，小油门自由降落的时候比较稳。你的设备如何，看你照此法
& && && && && &&&总结吧。
b、高空降落走之字。这个之字似乎想起了骑车上坡，或者固定翼的影子。整个四轴桨面也是个一翼面，适当收油后，避免高空自由落体，那就打方向舵，走一个
& && &&&之字，那么他就有一定的滑翔能力了，但是别收油门太大啊，大了桨面撑不起来，还不如块石头呢！但是这个有问题，就是你的JJ要能承受住
& &&&大舵量回拉，也就是往左飞后，突然往右大，他能适应，别失控。我经常用此法，把我2814电机四轴 将近3000g从空中一个点，降落到到眼前。
& && &高空中可用此法， 毕竟飞四轴这么久都知道有时候容易视觉受欺骗。
c、面前降落，面前降落，有两点，可采用a方法，小调油门缓慢降落，但是切记走之字啊，除非你想让机器来个翻跟头。还有一种就是接近临近报警电压的时候
& &&&压降快，你只要保持他悬停油门不动，他也会缓慢下降，而且很平稳的降，这个适合你大载重报警降落。因为你青蛙跳降落，还需要猛推油门，好几次蛙跳
& &&&不成&&功，还没手感，此法可以一试。
如果实在不行的话没必要跟潮流，别把JJ做的好看。不航拍，把高架腿儿卸掉，把四轴四个臂延长，防止磨桨，做个大十字。不过确实不好看，很丑，呵呵，，也有模友绑筷子的，还有加圈儿的，总之大家充分发挥智慧吧。
飞行方法可以看看我以前这个视频/bbs/viewthread.php?tid=597926里面有走之字，但是我要解释一下，我刚起飞那段视频不是什么jj侧漂之类的
因为我有个汽油机习惯，就是我那个jj2700g大载重，我一开始在低空，给他热机，这个只是我个人习惯而已，没有一上来就猛拉油，这个JJ要给我做一些实验
平台，所以我需要尽量用我知道的善待它。
走之字的图片：
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第五，桨。******************************第五，桨。
& && &说道桨，这个问题也不小，说白了，目前就算是老鸟儿用桨 也是全凭经验，大仙级别就不知道了，因为
一个是桨的质量参差不齐，在一个这个桨到底怎么计算，一直都是模糊，甚至是你说你的我说我的，感觉
很万花筒，所以我就我用过的几种桨给大家总结一下。
请看这几种桨：
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这几种桨是我用过的，也是问过很多老鸟儿，因为我的第一个四轴是2814电老虎，所以在用桨上经历过曲折，甚至飞不起来，飞起来发抽。
我先把他们弯曲下。
12寸的10元一对，我买了一百的，哎，，，可惜自己太冲动，不怪别人。
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广后的1147碳尼龙，一开始我飞gws10寸三叶总是抽，2814劲头太大，所以碳尼龙出现后我的2814才活了。
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10元的十寸桨，看起来挺柔的，能弯曲度大，但是这个桨不错，一直在我的2216上飞，2814就免了吧。
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三叶桨GWS，把他用在2216上还行，曾经一段时间把他放到2814上，JJ很是发抽，而且不好控制，感觉喝醉一样，所以啊这个桨要选对，别怪桨不好，买的人
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这个是apc看看吧，我不想折他，他是我的钱啊。我很穷啊，，，
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& && && && &下面我们开始啰嗦，说道桨，很头等大事就是，什么电机配什么桨？怎么算？
& && && && &说实话，没法算，都是根据电机卖家的参数，然后自己参考算，但是买到的桨水平参差不齐，所以是你飞的这样用，我飞的那样用，很是头疼。
& && && && &新手们也无需头疼，关键就是随大流，吸取经验。以我飞2814为例：
& && && && &首先，我购买的是12寸的那种十元的很是便宜啊，我高兴地一下子买了一百多元的，结果悲催了，放到JJ上起都起不来，油门往高推，桨都在空中乱舞，就是不起，这个桨就pass了，但是这种桨在模友中2212系列10寸 9寸却飞的可以，我见他们飞过，所以东西不能以偏概全，他们要找到适合的用处。
& && && && &然后，我就入了GWS，三叶的，这个三叶起飞了，但是飞起来发抽，JJ起来后跟喝醉一样，不好控制，那是时候我甚至一度问广后，FF是不是有问题啊，怎么总是抽？GWS也是广后发给我，因为我当时飞2814论坛里似乎没几个，所以广后让我先练手，等等碳尼龙1147。
& && && && &最后，碳尼龙1147来了，直接2814活灵活现了，碳尼龙硬，JJ高空回拉特别帅，最后算是为他找到合适的搭档了。
当然后期上了12寸apc那是后话了。这个不用怀疑apc了。于是大家也都看到了我飞的2814些列视频g之间挂重飞行了。
& && && && &总结了一下，就是桨这个，通用机型还行，随大流，尤其是小电机型这些可以选一些低配桨，但是往大了，还是要慎重，或者你的电机比较另类，或者你买的桨另类，那你要耐心了，因为这东西都需要测试，慢慢摸索，别急着大投入，先试试，别急着放弃，虚心，坚持才是王道，设备到你手，飞不飞起来是你的本事了，别埋怨设备，设备要是会说话，你这骂那儿骂，他非抽你嘴巴子不可。桨是个消耗品，一直消耗，所以别在乎一开始就买测试桨花邮费，只有测试好了才能多买啊。否则赌着买可不是件好事。
& && && && &最后提一个要点，桨平，桨平是怎么诞生的呢，大的非航模界，我肯定不知道，百度，谷歌那个去吧，我就说我混航模开始那时候的事。在以前我们大学那时候2000年初，那时候无刷还没普及，我们飞固定翼都是有刷，小日本的二手马达，稍微有钱的就入个甲醇，甲醇机也常炸啊，那时候都体会过日本木桨的高价啊，咋办？国人发挥山寨，模友跟着山寨，于是雨后春笋，做出了木桨，但是这个山寨木桨有时候十分上火，毕竟手工粗糙，咋办？调平，打磨，好不辛苦，甚至有些朋友找木头自己做，苦啊！
& && && && &如今挪到我们四轴界了，桨平这个，在四轴低载重中，比如2212系列，有些便宜的10寸 9寸太便宜了，所以做作桨平，粗略一下，能飞起来就行。
但是啊，往大了自重比如2814以及往上，要是做桨平，我劝你啊，还是买个好点的桨。这玩意儿要是用便宜桨，还桨平，除了上火还是上火，还容易出事。
& && && && && && && && &所以别总被一个大名词挂住啊。要灵活看待。
第六，电池。***********************************************第六，电池。
说到这个电池，还是个棘手，为什么？哎，，中说纷纭，众多情况，有人说真话，有人爱吹话。
我们目前四轴来说，总结起来，三点：
第一，电池选用问题，为了时间。
第二，电池自制问题。
第三，电池并联问题。
& && &&&先说第一个，电池的选用，对于牌子电池各有各的爱，其实大多数性能还是可以的，我选用的nano系列电池，这个电池就是大家萝卜白菜了，选用电池的时候，还是要根据模友的经验分析一下，然后做自己的，比如，我的2216用的nano2200mah电池，他能飞15分钟，可是我给他增加了一瓶600g水，他却就能飞5分钟了。
2814呢？就得4500mah的了，因为他大载重，电机本身也沉，电池更沉，所以挂相机之类的2700g也就飞八九分钟。
这个问题咋办？其实啊，还是随大流，如果没有特殊的需要，建议你一块一块的电池飞，别买个大容量电池，总以为哦，一跨2200飞15分钟，那4500就飞15分钟了？？哎，，大哥，你怎么不说挂上一千块飞一天呢？电池多了负载也大了，所以啊，有时候也容易得不偿失，把你需要的功能发挥到最大，最优就行了。
& && &&&这里插播一个锂电池的参数扫盲以及如何选取：
& && &&&比如：7.4V2200MAH30C
& && &&&C指的是倍率，这是代表电池的放电能力,在电池专业术语里叫&放电倍率&,即放电电流数值除以电池容量数值的倍数,就按楼主给的举个例子：
用2200MA大小的电流放电，就是1C，用4400MA大小的电流放电，就是2C，用6600MA大小的电流放电，就是5C。也就是说用XMA大小的电流放电，就是定放电电流=电池容量×放电c数//1000
c数：不少模友，包括我都喜欢选择相对大c数的，感觉比较保险，
& && &&&电池额定放电电流的计算方式，额定放电电流=电池容量×放电c数/1000，比如3000mah 30c的电池，那么额定放电电流就是0=90a。比如2200mah 30c的电池，额定电流就是66a，2200mah 40c的电池额定电流就是88a。
& && & 看看你的电调是多大，举一个例子，你的电调是60a，那你就买额定工作电流等于或大于60a的电池。这样选择就可以确保电池是足够用的，要求高的朋友可以选择电池留有一定的富裕量，就是电池额定工作电流高于电调额定。
特别提示：四轴、六轴等多轴飞行器电调较多，不需要按照此方法计算，，一般多轴飞行器的总额定最大电流超不过50a，超大型机架及大负载也就最多60a-80a的样子。正常飞行时的电流一般也就在最大电流的40-50%左右。大家完全不用担心。
& && && & 第二个，自制电池的问题，哎，，，废话少说上图吧，你把图片中电池看成电池芯，这就是制作电池方法，不过劝你如果自制就能达到品牌效应，工厂都歇菜吧。还开什么公司。
& && && & 我们所能买到的电池芯，一般是最好是同一批次，同一个萝卜坑的电池，因为那样内阻均衡，实际上我们能买到的绝大多数电池芯，都是厂家挑选剩下来的，质量有待商榷，况且锂电池都是串联，最讲究他们要保持一致，也就是说最好是同一批次均匀的电池，可惜，我们很难买到，因为这样的都被厂家拿去做成品电池了，剩下的就是我们diy的乐趣了，不过这个乐趣，也是要谨慎小心，模友中自制电池，有鼓起来，还有流汤的，还有自然的，更有飞着着的，总之diy一定要谨慎飞，别拿生命不当回事儿啊！
锂电池芯组装图.jpg (71.03 KB, 下载次数: 29)
20:00 上传
第三个，就是电池并联问题了，换句话说，你是4500mah，那我两块2200mah并起来，增容了。
哎，，，这个问题我没有深研究过，只能是平推测了，个人觉得，既然是电池芯内阻不同，而且个人工具有限，很难讲两块电池的具体性能参数到手，如果是粗略用并联，或者diy电池芯，都是可以的，但是深究了，毕竟他不是两块近似相同的，而且我们diy水平有限，还是谨慎些吧。安全方式还是一块一块飞吧。
第七，综合部分。********************************************第七，电调，飞控，遥控综合部分。
　　先说遥控，遥控这东西价格参差不齐，关键是你要看自己实用，比如人家买一个贵的，难道你非要买贵的？其实很多玩航模的都是些对童年保有回忆的人，一般是我们这些:em21: 有良知的底层之人，有钱人谁还玩这个，妞儿都排着号睡不过来，跑车天天换。我们啊，还是实打实，选购自己的遥控，目前来说飞遥控基本是以2.4G为主，因为2.4G抗干扰好一些，而且四轴本来就不是个大区域，大巡航飞法，所以2.4Ｇ够用，目前有人用都有天地飞，福斯９，华尔克，往上就是ｊｒ，福他吧。
　　越高级吧，反映却是灵敏，但是不是说低价格就没法用了，别听他们忽悠，选择你需要的，比如我当初想买天九做空中摄像，结果，格老*的，钱不够咋办？我买了个天六，又买了个天７双接收，咱是飞一个遥控飞灰机，另一个遥控让朋友看着在空中转相机拍照，管他呢，穷人有穷人的玩法。天７双接收，还可以飞个小固定嘛，哈哈，，，
　　电调嘱咐下，大家一般用好盈，中维特也不错，不过黄色ｘｘｄ要谨慎，因为电调选取和电机，大家还是要选对。
　　飞控篇到了，估计这是个托儿托儿托儿的时刻了。
　　ＦＦ停产了，但是我还是把他加上，目前来说低端飞控，基本是抄或者借鉴老外代码，这个不必多么紧张，不过ＭＫ开源那么多年了至今才开始低端成熟化，所以说能抄袭不丢人，不会装会才丢人。
所以低端控来说，主控还是发展的可以，但是主控有个问题，那就是老外似乎给的代码有个取向，那就是太稳了弱不禁风，经不起大舵量，能抗风的似乎有些不是很稳很稳，这是个取舍问题，所以每个控的开发使用都有他的取向。否则ｎａｚａ早就降价了，所以低端控该努力让ｎａｚａ下来吧，呵呵，，，
　　　飞控板，KK一百以内（没有自稳）但是可以玩翻跟头等猛暴力，不过调不好炸鸡也是呼呼地。
　　　FF价格200左右赠品多（有自稳相对玉兔调试能稍微麻烦些，稳定度相对玉兔稍微差一点但是能满足需要，板子两个大电容有些太美观。适合求性价比新手，白板）已经停产。
　　　玉兔288左右部分需要自买。（相对上面的调试比FF稍微容易些，，喜欢精益求精的不在乎钱可以考虑，板子相对美观些。适合喜欢细致新手，蓝板）外加功能可以专卖也可以自行淘宝第三方。
　　　mwc 400左右 调试相对上面的麻烦，适合老鸟儿，也适合细心爱学习的新手，自稳度比上面都要好，而且开源，非常适合研究飞控的学习。
　　　最近还有个就是ＭＭＣ还有个ＡＰＭ２和海盗了。海盗需要折腾，ａｐｍ还在继续中，ｍｍｃ刚出道。
　　　而且低端控模块化，很多东西大家可以自己去买，比如ｍｗｃ和玉兔都有很多网友自己买第三方，这个真是折腾的精神了。
　　有一点我是要特别嘱咐，就是目前来说，低端控的主控是经得住考研的，额外的功能目前来说还不是十分成熟，不知大家是否记得年初那段血雨腥风，我就说过ｇｐｓ之类的低端还不成熟，结果本人被好一个狂喷啊，目前使用过低端ｇｐｓ都自己明白了，否则不会在近几个月掀起了ｎａｚａ热，所以建议大家，主要飞飞低端控的主控，额外功能，可以再等等，买不买？可以买，但是不要给予太大的寄托，甚至不要用附件去做冒险大巡航，超视距，超高度飞啊！低端还是需要时间的。卖家主要是卖东西，这个社 会，无需多解释，我的话你信也罢不信也罢，自己会慢慢去验证。
好高端的感觉呃呃呃
感谢楼主分享~！下载学习一下
挺不错，感谢分享
高端大气上档次，，楼主好棒的说……
现在还没时间玩这么多，赞一个
感谢楼主分享~新手有兴趣准备学习~
感谢分享，最近也在弄四轴，谢谢啦
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各位大神有没有完整的四周飞行器制作的资料或者有制作成功经验的大神带我，想自己diy一个四轴，学习相关的知识！真心的！
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恰逢申请课题，本人大三，一直想做个四轴，苦于对这方面没啥基础，真心求，希望毕业前能成功做出一个！！！
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只看看，不说话
现在，程序把烂铜烂铁变得智能化了，人呢，一旦离开了这烂铜烂铁就不知道干啥了
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只看看，不说话
踏踏实实地努力.....
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可以论坛搜索别人的四轴资料学学
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如果你在广州市，可以一起做不？我现在主要研究定高和定位
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只看看，不说话，我也在自己做，论坛好多朋友都公开代码的
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四轴飞行器的视频采集及传输
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自制低成本四轴航拍飞行器——《无线电》2014.07
&发布日期& 15:13:01&&更新日期& 15:13:01
/ 个人分类：
我是一名在校大学生，从小就喜欢动手制作。在网上看了关于四轴飞行器的视频和去年“瑞萨杯”2013全国大学生电子设计竞赛的国赛选题本科组四轴自主飞行器（B题），激起了我制作四轴飞行器的愿望。由于地处边疆，加之又是个学生，学校里也没人会，制作四轴航拍飞行器遇到了很多的困难，但经过努力，一款低成本的四轴航拍飞行器终于制作成功。本文将为大家介绍我的制作过程。
自制一架能够平稳飞行的四轴航拍飞行器，需要一些硬件和软件上的支持。我做的四轴航拍器是基于ST公司的STM32F40 Discovery开发板（见图1）来做的飞控板。STM32F4
Discovery是ST公司为推广其芯片而设计的开发板，价格上很平民化，另外，STM32F407VGT6（板载芯片型号）是32位ARM Cortex-M4内核、1MB Flash、192KB
RAM，具有高性能、低成本、低功耗等特点，绝对是DIY四轴飞行器的理想选择。四轴主控板包括传感器MPU6050、电路模块、电机驱动模块等。
Tips：四轴飞行器原理
四轴飞行器采用4个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体前、后、左、右4个方向，4个旋翼处于同一高度平面，且4个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，4个电机对称地安装在飞行器的支架端，支架中部的空间安放飞行控制板和外部设备。
典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾桨。它们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四轴飞行器与此不同，它是通过调节4个电机的转速来改变旋翼的转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置，这样可能会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。
图1所示中，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四轴飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四轴飞行器在空间中共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：垂直运动、俯仰运动、滚转运动、偏航运动、前后运动、侧向运动。
以俯仰运动的控制为例，我们来看一下控制运动的基本原理。电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四轴飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3的转速改变量应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y
轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。其他运动在此不再赘述，原理相同。
&未完。。。全文详见《无线电》2014.07