QQPlus机器人破解版|QQPlus(QQ机器人)2.0.1410.33 绿色最新版-东坡下载
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QQPlus原名，是一个多功能的QQ辅助软件，实现了QQ登录、注销、收发QQ消息、收发QQ群消息等功能、微信互动。支持web接口、插件扩展、提供DLL调用，提供web接口、插件扩展、dll二次开发。软件采用最新pc2013b6协议，很少出验证码，很少被踢下线，支持收发群图片、发送QQ图片，机器人强大群管功能。QQPlus(QQ机器人)特色功能1.采用pc2013b2协议本软件历经、、2013协议，长期更新，随时跟进最新协议，使用更放心。2.支持插件扩展无论使用php、asp、asp.net、还是窗体插件，甚至调用DLL二次开发，随时都可以扩展自己的业务。3.窗体和命令行两种模式喜欢简单、省事，没问题，窗体版为您量身定制，全部可视化操作，无需输入命令。需要输入命令行的快感，行！我们提供了命令行窗口的软件。4.支持发送图片无论qq好友还是群，都可以发送图片。5.Discuz 插件新帖发送到QQ群、群聊天记录同步到论坛，论坛回帖、加好友、打招呼....所有消息发送到用户QQ，无需24小时盯着论坛，最大限度提醒用户回访论坛。6.贴心实用功能自带查询天气、彩票、股市行情....各种便民查询，想查就查！QQPlus(QQ机器人)使用方法1、登录你的QQ号2、登陆之后首先把你自己设置为管理员，方法是：点‘设置’在管理员QQ处，输入控制机器人的 Q号，点保存！3、安装插件，第一个插件安装【机器人】这个插件。（鼠标右键选择）这个插件可以设置机器人字体和字体颜色，以及一些基本的设置！在每个选框的前面都有说明！4、找一个测试的QQ群！最好是没人或者人少的群测试！等你会了再正式使用！QQPlus(QQ机器人)更新内容修复密保解冻（需要配合自动打码）禁言退群提供可选功能
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企业客服每天都要对不同的客户回复相同的问题，为了提高服务质量，很多企业都有专门的客户服务轮流值守回复客户相同或近似的问题，为此支付了不少的费用。即便是如此，由于客服少、咨询多还是经常会出现回复不及时的...
中文 / 732KB伊娃QQ智能机器人是一款作用于QQ
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Pioneer3机器人操作手册(中文版)
Pioneer 3? 移动机器人操作手册利曼科技有限公司 2007.9版权 2007,MobileRobots,LLC.保留所有权力。根据国际著作权法,这个手册或它的任何一部分在没有获得 MobileRobots 书面授权的情 况下，不允许任何形式的拷贝或副本。在机器人硬盘,光盘驱动器,或控制器 FLASH 中的相关软件，MobileRobots 用户可以在网 上下载。它们的所有权、版权和许可权都归 MobileRobots，LLC 所有。开发人员或用户有权可以因个人研究或教学目的取消许可,开发或操作自定义的软件。在 没有 MobileRobots，LLC 的公开书面授权的前提下，任何对 MobileRobots 软件和硬件的复制、 发行或商业应用都是明令禁止的。在这篇手册中介绍产品的各种名字和概念都已被注册商标或其各自公司的商标。 提到的任 何第三方硬件或软件既不在签注的文件中也不在介绍中。Pioneer 3 系列机器人操作手册●版本号5● 2007.9重要安全提示：√ 请在使用本设备前详细阅读安装手册和操作手册； √ 尽量避免使用电源延长线； √ 避免靠近火、潮湿、淋雨，以及强振动； √ 尽量减少拆装机器或者任何附件的次数； √ 避免轮胎靠近长发或动物皮毛以防缠绕； √ 禁止在充电器接通时或者电池未拔出时接触机器内部。常见的错误操作请注意，错误的操作将会使您的机器人无法正常工作！常见的错误有以下几种(但远非全部！)：√ 抛、摔机器人，使机器人从台上跌下，或者以不可靠的方式运行机器人； √ 使机器人过载； √ 使机器人进水； √ 当有头发、纱线、线绳、或其它可能缠绕轮子和轴承的物体时，继续启动机器人； √ 在带电情况下拆开机器人； √ 其他不恰当的操作。注意：请按 ActivMedia 机器人公司制定的权威手册操作，否则不能保证其可靠性。目录第一章 概述................................................................................................................................. 1 机器人包装介绍............................................................................................................................. 1 基本组成构件 ......................................................................................................................... 1 可选的组件和附件（部分） ................................................................................................. 2 需要用户提供的组件/用户系统要求 ................................................................................... 2 额外的资源..................................................................................................................................... 3 网站支持................................................................................................................................. 3 新闻组..................................................................................................................................... 3 技术支持................................................................................................................................. 4 第二章 什么是先锋机器人？ ............................................................................................................... 5 先锋机器人的参考平台 ................................................................................................................. 5 先锋系列机器人控制器和操作系统软件 ..................................................................................... 6 端口和能力..................................................................................................................................... 6 客户机程序..................................................................................................................................... 7 ARIA......................................................................................................................................... 8 映射、导航、定位 ................................................................................................................. 8 操作模式......................................................................................................................................... 9 服务器模式............................................................................................................................. 9 维护模式和独立模式 ........................................................................................................... 10 操纵杆驱动模式 ................................................................................................................... 10 源自先锋....................................................................................................................................... 11 先锋AT................................................................................................................................... 11 Pioneer 2 和 PeopleBot?................................................................................................ 11 Pioneer 3 以及最新的 Pioneer 2-DX8, -AT8, Plus移动机器人 ................................ 12 Pioneer 3 SH型机器人 ........................................................................................................ 12 第三章 规格说明与控制简介 ............................................................................................................. 14 物理特征和组成........................................................................................................................... 14 顶板............................................................................................................................................... 15 紧急停车按纽............................................................................................................................... 16 用户控制板................................................................................................................................... 16 电源和状态指示 ................................................................................................................... 17 蜂鸣器................................................................................................................................... 17 串行口................................................................................................................................... 17 电源开关............................................................................................................................... 18 复位和电机........................................................................................................................... 18 机体、鼻部、附件的面板 ........................................................................................................... 18 机鼻....................................................................................................................................... 19 接口面板............................................................................................................................... 19 声纳............................................................................................................................................... 19 多元协同操作 ....................................................................................................................... 20 灵敏度调整........................................................................................................................... 20 电机、车轮、编码器 ................................................................................................................... 21I电池与动力................................................................................................................................... 21 电池指示器和低电压情况 ................................................................................................... 22 充电....................................................................................................................................... 22 ARCOS看门狗电路 ......................................................................................................................... 23 第四章：附件....................................................................................................................................... 24 操作手和JoyDrive模式 ............................................................................................................... 24 碰撞缓冲（BUMPERS）器 ............................................................................................................. 25 入坞-充电 附件........................................................................................................................... 25 手动操作(关掉机器人的电源) ........................................................................................... 26 手动操作(机器人电源和车载系统开启) ........................................................................... 26 无线电控制设备及其附件 ........................................................................................................... 27 集成PC机....................................................................................................................................... 28 计算机控制面板 ................................................................................................................... 29 车载机的操作 ....................................................................................................................... 29 PC网络................................................................................................................................... 30 UPS不间断电源和Genpowerd ............................................................................................... 31 电子罗盘............................................................................................................................... 32 LCD....................................................................................................................................... 32 第五章：快速启动............................................................................................................................... 34 预装配：....................................................................................................................................... 34 安装电池............................................................................................................................... 35 客户DD服务器端通信 ....................................................................................................... 35 DEMO客户端................................................................................................................................... 35 启动ARIA DEMO............................................................................................................................. 36 Demo 启动选项 ................................................................................................................... 36 连接成功............................................................................................................................... 37 操作客户端ARIA 演示程序 ......................................................................................................... 37 取消连接....................................................................................................................................... 39 连接移动视觉............................................................................................................................... 39 启动serverDemo ................................................................................................................... 39 启动移动视觉和连接serverDemo ....................................................................................... 40 操作MobileEyes ................................................................................................................... 40 常见问题处理............................................................................................................................... 41 参数文件............................................................................................................................... 41 适当连接............................................................................................................................... 41 第六章 ARCOS ................................................................................................................................... 42 客户－服务器端通讯包协议 ....................................................................................................... 43 数据包校验码 ....................................................................................................................... 44 信息包错误........................................................................................................................... 45 客户-服务器模式下的连接 ......................................................................................................... 45 自动配置（SYNC2） ............................................................................................................. 46 打开服务器........................................................................................................................... 46 服务器端的信息包 ............................................................................................................... 47 保持节拍同步-脉冲 ............................................................................................................. 49 关闭连接............................................................................................................................... 49 客户端命令................................................................................................................................... 49 机器人的运动............................................................................................................................... 54II客户端运动命令 ................................................................................................................... 55 PID 控制............................................................................................................................... 57 位置积分............................................................................................................................... 58 DriftFactor, RevCount, 和TicksMM ............................................................................... 59 声纳............................................................................................................................................... 59 起动/关闭声纳 ..................................................................................................................... 59 轮循次序............................................................................................................................... 60 轮循速度............................................................................................................................... 60 声纳距离度数 ....................................................................................................................... 61 堵转与紧急情况........................................................................................................................... 61 附件命令与信息包 ....................................................................................................................... 62 数据包处理........................................................................................................................... 62 CONFIGpac与CONFIG命令 ..................................................................................................... 63 串口............................................................................................................................................... 65 HOST－to－AUX串口传输 ..................................................................................................... 65 编码器........................................................................................................................................... 66 蜂鸣器声音................................................................................................................................... 66 TCM2............................................................................................................................................... 67 校准....................................................................................................................................... 69 复位模式 7............................................................................................................................ 69 车载PC机....................................................................................................................................... 69 输入输出（I/O） ......................................................................................................................... 70 User I/O................................................................................................................................. 71 IO包 ...................................................................................................................................... 71 缓冲器和红外I/O ................................................................................................................. 72 操作杆........................................................................................................................................... 72 抓手............................................................................................................................................... 72 方向修正电子罗盘 ....................................................................................................................... 73 客户端陀螺........................................................................................................................... 74 服务器端陀螺 ....................................................................................................................... 75 自动充电系统............................................................................................................................... 75 数字口控制........................................................................................................................... 75 自动充电服务器 ................................................................................................................... 76 监控充电周期 ....................................................................................................................... 77 第七章 更新与重装ARCOS ............................................................................................................... 78 何处可以获取ARCOS软件 ............................................................................................................. 78 ARCOS保持模式............................................................................................................................. 79 起动控制器上的保持模式 ................................................................................................... 79 ARCOScf......................................................................................................................................... 80 开始ARCOScf................................................................................................................................. 80 启动参数....................................................................................................................................... 81 配置ARCOS参数............................................................................................................................. 82 交互命令............................................................................................................................... 82 修改参数............................................................................................................................... 82 保存你的修改............................................................................................................................... 83 PID参数......................................................................................................................................... 86 DRIFTFACTOR,TICHSMM和REVCOUNT ............................................................................................. 87IIISTALLVAL和STALLCOUNT ............................................................................................................... 88 缓冲器（BUMPERS） ..................................................................................................................... 88 第八章 标定和维护............................................................................................................................. 89 胎压............................................................................................................................................... 89 调校机器人................................................................................................................................... 90 标准校正............................................................................................................................... 90 电子罗盘校正 ....................................................................................................................... 91 驱动润滑....................................................................................................................................... 91 电池............................................................................................................................................... 92 更换电池............................................................................................................................... 92 电池在线更换 ....................................................................................................................... 92 电池充电............................................................................................................................... 93 自动入坞/充电系统.............................................................................................................. 93 可选择的电池充电器 ........................................................................................................... 93 上紧AT驱动带............................................................................................................................... 93 机器人内部................................................................................................................................... 95 拆掉机器人前端 ................................................................................................................... 95 打开甲板............................................................................................................................... 96 制造厂维修................................................................................................................................... 96 附录A.................................................................................................................................................... 97 控制器端口与连接 ....................................................................................................................... 97 SH2 控制器.................................................................................................................................... 98 电源插座............................................................................................................................... 98 串口....................................................................................................................................... 99 用户输入/输出，抓手，自动充电器接口 ....................................................................... 100 电机，编码器与IR传感器 ................................................................................................. 100 操纵杆................................................................................................................................. 101 缓冲器................................................................................................................................. 102 声纳连接器......................................................................................................................... 102 用户控制板接口 ................................................................................................................. 103 方向修正电子罗盘 ............................................................................................................. 103 倾斜/滚动传感器 ............................................................................................................... 103 I2C接口............................................................................................................................... 104 附录B.................................................................................................................................................. 105 电机－电源分布板 ..................................................................................................................... 105 控制器电源与接口 ............................................................................................................. 105 无线通信，附件以及用户电源连接器 ............................................................................. 106 红外信号与电源 ................................................................................................................. 107 附录 C................................................................................................................................................ 108 规格............................................................................................................................................. 108 授权与责任......................................................................................................................................... 111IV第一章 概述感谢您购买移动机器人智能移动平台并加入到这个快速发展的开发行列中。 此 Pioneer3-sh 操作手册提供了操作 Pioneer3-DX 和 Pioneer3-AT 机器人常规的和技术上的细 节和开发你自己的机器人技术的软件。 如需要基于西门子C166或者日立H8S微控制器的先锋2和先锋3的操作手册， 以前的电机电源 板以及支持系统，请联系 或者访问我们的技术支持网站： http://robots.MobileRobots.com 来获取相关文档。图 1. 1995 年首先出现的 Pioneer 移动机器人机器人包装介绍我们生产的移动机器人产品在交付用户使用前都经过了严格检验和测试。除此之外， 我们还将为 MobileRobots 机器人及我公司生产的附件提供为期一年的保修期，由第三方公 司生产的附件将由第三方公司提供保修， 保修期通常为三个月。 我们尽可能使您购买的机器 人包裹完整，请在打开包装箱之前仔细检查以下项目。基本组成构件√ 装配完整的先锋 3 移动机器人一台，配有电池； √ MobileRobots 正版光盘软件，以及配套文档； √ 内六方螺丝刀工具一套和各类备用螺丝；1√ 备用保险丝； √ 使用手册； √ 购买登记单；可选的组件和附件（部分）√ 蓄电池充电器（某些包含 220VAC 插座） ； √ 用于自动充电的充电； √ 车载电脑及其附件； √ 无线通讯设备； √ 备用电池； √ 可容纳 3 节电池的充电器； √ 附加的声纳； √ 2 自由度机械抓手； √ 5 自由度带抓手的手臂； √ 立体视觉系统； √ Pan-Tilt-Zoom（ PTZ）摄像头； √ 颜色跟踪系统（ACTS） ； √ 全球定位系统（GPS） ； √ 可修正电子罗盘； √ 4x20 液晶显示器； √ 罗盘； √ 外围碰撞缓冲器（BUMPERS） ； √ 外接的串口电缆； √ 更多……需要用户提供的组件/用户系统要求√ 计算机：586 或更新，操作系统：Windows 或者 RedHat Linux 系统； √ 至少一个 RS-232 串行接口或者以太网接口； √ 至少 4M 的硬盘空间；2额外的资源新的 MobileRobots 机器人用户将得到三种额外的资源： √ 一个我公司网站帐号，可以在我公司网站上下载各种软件、更新、手册； √ 有权使用私人新闻组； √ 将有权得到我公司的技术支持；网站支持我们提供 24 小时，每周 7 天的网络支持，客户可以在下面网站里下载软件以及各种资 料， http://robots.MobileRobots.com 网站中的部分网页只对有权限的用户开放，客户需要认真填写机器人包裹内的注册表 格和账户表格以获得权限，然后即可登陆我们的网站。新闻组我们建立了若干用户邮件地址组成的新闻组，通过它用户可以交流意见、软件、关于 机器人的各种问题等。请访问以下站点： http://robots.MobileRobots.com 以获得更多的信息。 注册成为该新闻组的先锋用户，请发送邮件信息到新闻组服务器，如下： To: mailto:pioneer-users- From: &your return e-mail address goes here& Subject（邮件主题） ：&从以下命令中选择& Help Lists （回复新闻组介绍） （回复新闻组名单） （订阅） （取消订阅）Subscribe Unsubscribe我们的名单服务器将自动回复，在您订阅之后，即可向新闻组全世界范围内先锋用户 社区发送您的信件、意见、问题等。3To: pioneer-users- From: &your return e-mail address goes here& Subject（邮件主题） ：&您希望发送的内容&有权使用新闻组的先锋用户仅限于注册过的用户，因此您的邮件地址是安全的。另外， 由于新闻组法送的内容是未经过滤的， 所以用户发布的内容应当仅限于先锋机器人的操作和 程序等。技术支持当您在使用机器人过程中遇到困难，当您在附送的操作手册中找不到解决方法，当您 需要了解我们提供的最新的技术更新，请您访问我们的网站： http://robots.MobileRobots.com/techsupport 或者写邮件给我们：
与我们交流您的想法和问题。 注意：为了更好的解答您提出的问题，我们需要了解您购买的产品型号。请您在发送 问题时务必写明您所购买的产品序列号（在主电源开关下方） 。 您提出的问题将直接提交 MobileRobots 机器人技术支持团队， 将由一名工程师为您解 答问题或者帮助您找到解决问题的方案。 我们提供的技术支持不同于由先锋用户组成的新闻组，因此我们仅对您的机器人及其 软件的有关问题进行答复。 获得详细情况请阅读第 8 章，维护与修理。4第二章 什么是先锋机器人？图 2. 一些 Pioneer 移动机器人Pioneer 机器人属于移动机器人，可分为两轮驱动和四轮驱动两类，包括 Pioneer1 型， Pioneer AT 型，Pioneer 2? 型的 DX， Dxe，DXf，CE，AT，还有 Pioneer 2? 型 DX8/Dx8 Plus 和 AT8/AT8 Plus，还有最新的 Pioneer3CDX 型和 AT 型移动机器人。而 AmigoBot?， PeopleBot? V1， Performance PeopleBot?， 以及 PowerBot? 型小型移动机器人研究开 发平台与其它的 MobileRobots 移动机器人均具有相同的体系结构，使用通用的客户－服务 端软件平台。先锋机器人的参考平台MobileRobots 机器人为智能移动机器人平台建立了新的标准，它将所有的感知单元和 导航单元整合并置于真实环境中， 从而构成了可应用于多种研究领域的参考平台， 其中包括 了许多美国国防高级研究计划局（DARPA）赞助的研究。 MobileRobots 机器人有以下特点：坚固的铝制外壳，平稳的驱动系统（两轮加导向轮 或四轮刹车） ，可翻转直流马达，驱动电路控制马达，高效率的运动控制代码，长时间、高 效率换能电池，以及所有控制都由车载控制器和移动式机器人服务器软件完成。 MobileRobots 机器人控制器车载的机器人控制服务器软件本身是开放的，除此之外还 有一套用于主机的机器人控制应用软件及其开发环境。 软件开发工具包括基于我公司的机器5人应用程序开发界面（ARIA）和 ARNetworking，基于 GUN 公共许可的应用程序开发，基 于 C++，JAVA 和 Python 的库函数和源代码。许多面向 MobileRobots 机器人的第三方应用 程序开发环境也相继出现，如 SRI International 提供的 Saphira，Brandeis University 提供的 Ayllu，Bryn Mawr and Swarthmore Colleges 提供的 Pyro，University of Southern California 提 供的 Player/Stage，Carnegie-Mellon University 提供的 Carmen。先锋系列机器人控制器和操作系统软件最初的 Pioneer1 型先锋机器人 （1995） 的控制器采用了摩托罗拉 MC68HC11 微控制器， 操作系统为先锋操作系统（Pioneer Server Operating System (PSOS)） 。第一代的 Pioneer2 和 PeopleBot 机器人则采用了西门子的 C166 系列控制器， 操作系统为先锋 2 操作系统 （Pioneer2 Operating System (P2OS)） 。2000 年出品的 AmigoBot 型机器人同样采用的是 H8S 控制器，但是使用的是 AmigoBot Operating System 。而 2002 至 2004 年秋出品的 Pioneer3 ， Performance PeopleBot，PowerBot 型机器人采用的控制器为日立公司的 H8S 系列，操作系 统为 ActivMedia Robotics Operating System (AROS)。 现在，所有的 MobileRobots 系列机器人都使用了新的革命性的高性能 32 位 SH2 系列 控制器， 使用机器人控制操作系统软件(ARCOS)的 P3-SH 微控制器， 内有 uARCS 以及本公 司开发的内核的 PatrolBot，为 AmigoBot 开发的 AmigoSh 都使用了这种微控制器。 您现在或许尚未注意到这一点，因为我们已经做了许多工作，使我们的机器人产品能 够向后兼容所有的历史产品。因此，客户以前为老旧的 P2OS 下的 Pioneer AT 机器人所写的 软件，只需经过很少甚至不用修改，就可以在崭新的 P3-AT 型机器人上运行。而客户－服 务端之间的串口通讯仍然与先前的所有产品保持一致。 详细内容请参阅第 6 章， MobileRobots 机器人的控制操作系统软件。端口和能力新型的 Pioneer3 机器人为各种附件、传感器和用户计算机连接留有丰富多样的扩展能 力和 I/O 接口，所有的接口都可以方便的通过通用的应用软件与机器人操作系统相连接。其 特点包括： √ 44.2368 MHz主频的32位精简指令集SH2控制器，拥有32K RAM及128K FLASH；6√ 4个RS-232串行端口（5线连接），波特率可配置在9.6~115.2Kbaud； √ 4个声纳环，每一个有独立的8个声纳； √ 2个8位碰撞缓冲器/数字输入接口； √ 具备8位数字接口和1位模拟接口，5/12伏特直流电源； √ 可修正电子罗盘端口 √ 倾斜/滚动传感器接口； √ 2轴2键操纵杆接口； √ 用户控制板； √ 控制器-主机串口连接器； √ 主电源及电池电量显示LED； √ 复位键、电机控制键； √ 蜂鸣器 √ 电源/电机驱动板，通过PWM波和8位数字输入以及电机方向驱动线控制； 通过机载的 PC 计算机系统， 您的机器人将成为一个独立的自治系统并拥有以太网络接 口，它甚至可以完成复杂的智能工作。图3 . MobileRobots机器人服务器需要一台PC计算机运行客户软件，以完成机器人控制指令和操作客户机程序MobileRobots 机器人以服务器的方式运行在客户机―服务器环境下： 其控制器处理机器 人底层的细节问题，诸如保持平台的驱动速度，越过不平坦的地形，读传感器信号――比如 声纳，管理附件－如机械手臂。为构成客户机－服务器环境，MobileRobots 机器人需要与一 台 PC 机连接：通过串行口将 PC 计算机与机器人控制器连接，在 PC 计算机上运行上层的 智能控制软件，比如障碍规避、路经编制、人脸识别、定位、导航等等。7MobileRobots 机器人的这种客户机―服务器运行方式有着显著的优点，即不同的机器 人服务器系统可以运行同一上层客户机软件。 多用户也可以在一台机器人服务器上共同分担 各自的控制任务，这就可以完成分布式的通讯、控制试验、计划等。ARIA每台 MobileRobots 机器人都配备包含 ARNetworking 的机器人应用程序界面（ARIA） ， 它是建立在 C++基础上的源代码开放的开发环境， 它为多种多样的智能机器人系统提供优秀 的客户端界面，其中也包括了您的机器人的控制器和各种附件。 ARNetworking 提供了 MobileRobots 和网络通信的 TCP/IP 协议层。 ARIA/ARNetworking 是开发您自己的机器人控制软件的理想平台，它为客户端―服务 器系统完美的处理了最底层的细节，包括串口通讯，命令和服务器命令包处理，时钟周期， 多线程，以及多种附件的控制，如激光测距仪、电子罗盘等等。更重要的是，ARIA 的代码 是完全开放的，因此客户可以按照自己的需求修改和扩展。图4. ARIA的体系结构映射、导航、定位MobileRobots机器人提供了的客户工具和应用单元，可以利用这些工具自动生成、编 辑、使用地图和平面图来开发机器人的应用程序。其中包括定位、导航。每台MobileRobots 移动平台含有ARIA（内涵ARNetworking） ，MobileSim?, Mapper3-Basic, SonARNL 和可视8化客户端，MobileEyes?等软件。Mapper3结合ARNL是激光定位和导航的软件工具。得到 有关ARNL、SonARNL、以及其他许多商业软件的详细信息请访问网站： http://www.mobilerobots.com以及电子邮件图5. 使用SonARNL或者ARNL和MobileEyes通过网络控制机器人进行声纳导航操作模式Pioneer3机器人共有4种操作模式 √ 服务器模式 √ 操纵杆驱动模式 √ 维护模式 √ 独立模式服务器模式新的基于 SH2 的微控制器带有 128K 可编程 FLASH 以及 32K 动态 RAM。我们不建议 您从 SH2 的编程学起，事实上，机器人已经装有最新版本的 ARCOS 服务器系统。9机器人 ARCOS 系统可以与运行在机载计算记或者其他 PC 计算机上的客户机软件 （如 ARIA）联合，使先进的客户机―服务器模式能够完成先进的机器人控制任务。在绝大多数 时间里，机器人都运行在服务器模式下，因为它可以利用客户主机上熟悉的环境，通过使用 高层软件简单迅速的的调用机器人的各种功能。维护模式和独立模式如果您需要进行机器人控制器层面的操作试验， 您可以直接对板内的 FLASH 进行重编 程， 是机器人运行于独立工作模式下。 我们提供下载和调试程序的方法 （ARSHstub embedded GDB interface） ，但不提供控制器的编程软件。我们向您提供的对 SH2 控制器 FLASH 重编 程的方法也可能会用于对您机器人的 ARCOS 更新和升级。在特殊的维护模式下，ARCOS 会将您的 MobileRobots 机器人的所有的操作参数置为默认或复位状态。 详细情况请参阅第 7 章，ARCOS 的升级与重新配置。 我们在网站上免费提供所有的维护模式程序 I 以及 ARCOS 系统升级程序的下载， 所以 请您务必注册成为 Pioneer 会员。我们将通知您升级信息。图6. PeopleBot为人机交互应用采取的新颖设计和高技术操纵杆驱动模式我们提供了机载的软件和控制器的硬件使您可以在没有连接客户端计算机时，通过操 纵杆驱动机器人。详细情况请参阅第 4 章。10源自先锋图7. 1995年出现的最初的Pioneer1Pioneer1 型是最早的机器人平台，它问世于 1995 年夏。最初用于户内的硬地板上，机 器人装有实像胶轮胎，可反转的两轮驱动，加后面的导向轮维持平衡。它由单板的 68HC11 微控制器和 PSOS 操作系统构成。Pioneer1 型装有 7 个声纳测距仪（前面两个，周围 5 个） ， 两轮上装有码盘。它的低功耗和高性能在学术界和研发领域引起了轰动，从此，一种真正的 智能移动机器人平台诞生了。 由于有优秀的软件，Pioneer1 最初被用来进行 SRI 的基于人工智能/模糊逻辑的机器人 的应用开发。不久之后，Pioneer 开放的体系结构使其开始成为流行的机器人开发平台。先锋 ATPioneer AT 型问世于 1997 年夏，它与 Pioneer1 型具有相同的功能和程序体系，但改进 为 4 轮驱动，并增加刹车系统。该型机器人能够适应户内及户外的不平坦环境，甚至松散粗 糙的地形。除去驱动系统的不同，Pioneer AT 与先锋 1 型没有操作上的不同：声纳环、控制 器都为相同，附件兼容，先锋 1 的应用程序在 AT 机上可直接运行。Pioneer 2 和 PeopleBot?Pioneer2? 和 PeopleBot? 型是第二代的机器人，该系列还包括 DX，CE，AT，他们 相继面世于 1998 年秋至 1999 年夏。该系列直接继承于 Pioneer1，并经过了重大改进，保留 了许多重要的优点。 事实上， 在绝大多数情况下， Pioneer2 与 Pioneer1 的应用软件是一致的， 只是前者添加了许多扩展选项，其中包括机载的客户 PC 计算机。 Pioneer 2 机器人的 DX，DE，DXe，DXf，以及 AT，V1，以及表演机器人 PeopleBot11都使用了主频 20MHz 的 88C166 微控制器，并使用独立的电机驱动和声纳控制板以适应多 种操作环境。Pioneer2 机器人的 DX，DE，DXe，DXf，以及 CE 型与 Pioneer1 一样，采用 了两轮微分驱动方式，并拥有更完整的机体，更大的车轮，以及更好的室内性能。 而 4 轮驱动的 Pioneer2 机器人的 AT 型拥有 4 个独立的电机和驱动， 与 Pioneer AT 型不 同的是，它使用了停转检测系统，改进为充气轮胎以提高在粗糙路面上的性能。它能够在 30Kg 的有效载荷下爬行 60%坡度。 其他的类 Pioneer2 型机器人包括问世于 2000 年的表演型 PeopleBot 机器人， 它们有着 Pioneer2 型机器人的结构， 但是其电机更加强劲， 增强了人机交互能力， 它有一个延展机架， 语音合成和辨识能力，十分适用于人机交互研究以及用作商业和客户移动机器人应用。Pioneer 3 以及最新的 Pioneer 2-DX8, -AT8, Plus 移动机 器人新型的 Pioneer2 问世于 2002 年夏， 2003 年初又发布了两款新型。 Pioneer3 问世于 2003 年夏。这几款机器都是基于日立的 H8S 微控制器，并装有最新的控制系统软件（AROS）和 I/O 扩展。Pioneer3 和 Pioneer2 PLUS 机器人拥有新的更强劲的电机/电源系统，使其能够承 担更大的有效载荷以及拥有更好的运动控制能力。Pioneer 3 SH 型机器人到目前，最新型的 Pioneer 机器人是发布于 2004 年夏的 PeopleBot?，PowerBot? ， 在硬件方面它们与之前的 Pioneer 有着同样的结构，但是采用了更先进的 Renesas SH2 微控 制器。在软件方面，它们与其他的 MobileRobots 机器人能够完全兼容，包括先 Pioneer1。新 的 MobileRobots 机器人控制与操作系统（ARCOS）提供了空前的性能和扩展能力，能在该 型机上直接运行 Pioneer1，2 和 Pioneer3 型的客户机程序，为了更好的利用 ARCOS，您需 要更新扩展老的客户软件，正如我们改进的 ARIA 一样。12图8. PowerBot?型机器人的有效载荷高达100kg13第三章 规格说明与控制简介图9. Pioneer 3-DX 外形MobileRobots 的先锋机器人比大多数机器人小，但是它内部高度集成了智能移动机器 人技术， 而它的能力完全可以与那些体积笨重价格昂贵的设备相匹敌， 相信我们的机器人会 给您留下深刻的印象。Pioneer3-DX 型机器人配备随车的 PC 计算机，使其成为一个完全自 治的智能移动机器人系统。与其他商业用机器人不同的是，Pioneer3-DX 型机器人小巧的外 形使其可以在狭小复杂的环境中行驶自如，教室，实验室，小办公室。利用优秀的 ARCOS 服务器和 MobileRobots 机器人客户端软件， Pioneer3 机器人完全可以完成映射环境， 寻找路 径，以及其他复杂的路径计划任务。图10. Pioneer3-DX的物理尺寸及规格物理特征和组成基本的 Pioneer3-DX 重量仅有 9Kg（带电池重 20 磅） ，属于超轻量级，但是它拥有坚 固的铝外壳机身和固件， 是难以破毁的。 这种特点也使该型机器人能够拥有惊人的有效载荷：14Pioneer3-DX 型机器人可以携带 23Kg （50 lbs.） 有效载荷， AT 型可以携带超过 35Kg （70lbs.） 载荷。Pioneer3 型机器人甚至配备了手提把手，它可以像普通行李箱一样轻松携带运输。MobileRobots机器人由以下几个主要的部分构成： √ 顶板 √ 紧急停车按钮 √ 用户控制面板 √ 车身、鼻，附件面板 √ 声纳环 √ 电机、车轮及编码器 √ 电源、电池顶板所有的 Pioneer3 系列机器人都具有可方便掀开的顶板，使用户可以更方便的了解使用 机器人内部组件。请参阅第 8 章得到更多信息。图11. Pioneer 3-AT的控制台和装有绞链的顶板Pioneer3 的顶板由简单的平板构成，可以方便的在上面搭建各种工程和附件，如 PTZ 机器人云台摄像机， 激光测距仪。 机器人顶板两侧的贯通线槽可以使您很容易的将信号线引 出接到侧边的附件接口上。打开机器人中部的塞子，您可以方便对机器人内部进行操作。15安装附件时，应当使有效负载更多的集中在驱动轮上方，如果您必须要将很重的负载 放在顶板的边缘， 则需要在相反端的边缘也放置负载以保持平衡。 内置的充电电池也可以起 到维持平衡的作用紧急停车按纽所有的 Pioneer3-AT 型以及部分-DX 型机器人在顶板后方装有紧急停车按纽。 按下该按 钮将使电机迅速掉电停车，并可能导致车上的蜂鸣器不停的“BiBi”响声（请参阅下面的用 户控制章节） 。按下紧急停车按钮将恢复电机电源并停止“BiBi”响声，注意此时如果想使 电机转动，要重新在客户端软件上发出新的 #4 指令，或者手动操作按下操作面板上的 “MOTORS”按钮。用户控制板图12. P3-DX 用户控制面板通过用户控制面板用户可以直接对装有 ARCOS 的机器人微控制器进行操作。 -AT 型的 控制面板位于顶板的铰链板下方，打开即可看到。-DX 型的控制面板在机身左舷。控制面板 由控制键，指示灯，RS-232 兼容串行口（DB-9 针接口） 。16电源和状态指示当用户控制板上的红色 PWR 灯亮时，说明主电源正在给机器人供电。绿色的 STAT 灯 的状态决定于操作模式以及其他条件。当 STAT 灯慢速闪烁时，说明控制器正在等待客户机 的连接， 快速闪烁时说明当前处于摇杆驱动模式， 或者已经与客户机相连接且电机正在运行。 当 STAT 等中速闪烁时，说明控制器处于维持状态。 电池 BATTERY 灯的颜色决定于机器人电池的电压：当该灯为绿色时，说明电池电量 充足（&12.5V） ，当为橘红色，最后变为红色时，说明电池电压已低于 11.5V。在维持模式 下，电池灯只有红色状态，与电池电量无关。蜂鸣器内部蜂鸣器（在 STAT 和 PWR 指示灯上方留有孔）可以指示机器人的工作状态，如控 制器成功启动， 客户机的成功连接等。 通过 ARCOS 客户机命令， 也可以自己对蜂鸣器编程， 播放用户自己的 MIDI 音乐。图13. P3-AT 计算机和用户控制面板串行口标有 SERIAL 的连接口即串行接口，RX、TX 两个指示灯分别指示数据的流入和流出。 通过该串行口连接一台计算机，用户可以对 ARCOS 控制器进行有线连接的客户端-服务器 模式的控制，以及控制器软件维护。该端口在内部与 HOST 串行口复用，后者用于连接机 载计算机、以太网络转串口联接设备。SERIAL 与 HOST 都可以在客户端-服务器模式、维17持模式下与控制器通讯。 为了避免通讯冲突，如果与内部的 HOST 串行口相连的设备没有启动该端口，该端口 将被数字开关电路关闭。然而，如果 HOST 端口和 SERIAL 端口同时都处于忙碌状态，通 讯冲突将是一个困难的问题。因此，如果用户打算使用 HOST 端口对控制器进行操作，则 应该拔下串口用户控制面板的 SERIAL 电缆。 在特殊情况下， 如果此时用户的 SERIAL 端口 仍接有电缆，且与之相连的 PC 计算机的串行端口开放进行通讯，则机器人会重新启动并进 入维持模式。电源开关用户控制面板上的 AUX1 和 AUX2 开关用于接通和断开电机-电源配电面板上的 5V 与 12V 直流电源。机器人的各种附件都通过这里进行供电。例如，12VDC 驱动的 PTZ 摄像机 要通过按下 AUX1 按钮进行供电。 请参考附录 B， 电源连接。 这两个电源按钮分别通过 LED 指示，如果供电则红灯亮。复位和电机红色的 RESET 按钮为无条件控制器复位，按下将中断所有连接，终止所有附件设备， 包括电机。白色的 MOTORS 按钮的作用决定于控制器的状态。当机器人与客户机连接时， 手动按下该按钮可以打开电机，再按下将关闭电机。 按下白色的 MOTORS 按钮不松开，然后按下、松开红色的 RESET 键，然后松开 MOTORS 键，将使 ARCOS 系统手动进入维持模式。注意，本操作将使先前的机器人控制 器进入维持状态，但对 ARCOS 来说，这不再是必须的。机体、鼻部、附件的面板MobileRobots 机器人的坚固轻便的铝制外壳内装有电池、驱动电机、控制电路以及其 他一些组件，包括前面和后面的声纳环。机体内还有充足的空间并布有信号接口，可以支持18多种机器人内部附件，包括 A/V 无线监视系统，无线以太网，机载计算机，激光测距仪等 等。 除了整装型的所有的机器人，在其后面都有一个小门可以方便取放电池，您可以方便 的及时更换最多 3 块电池。机鼻机鼻部是机载计算机的放置部位。将前部声纳环下面的两个螺丝拧开，即可方便的将 计算机抽出。AT 型机还有一个螺丝，用来将机鼻固定于底部的机体。DX 型机的机鼻直接 铰链在机体底部。 一旦这些螺丝拧下，整个机鼻就可以方便抽出机体，这也提供了一种简单方便的方法， 可以直接接触到附件面板和机载计算机的硬盘， 以及前部声纳环的接收调节电路。 机鼻同时 也是用户放置自己的附件和传感器的理想位置。接口面板所有的 DX 型机的右舷都装有可移除的附件接口面板，上面有各种附件的接口和控制 口， 可以用来安装各种附件。 而机载计算机的各种接口放置在一边的面板上， 如显示器接口、 键盘、鼠标、以太网卡、复位按钮以及电源按钮。 AT 型机只有一个单一的附件接口面板，放置在机顶板上，由几个拇指粗的螺丝扣紧， 用户控制面板和机载计算机控制面板安放在铰链顶板下方。 所有的机型在顶板中间都有附件通道接口，通过该接口可将内部部件的线缆引出。声纳基于 ARCOS 的 MobileRobots 机器人最多可以支持 4 个声纳环，每个环最多有 8 个换 能器，可以用于物体检测、距离检测和自动避障，面貌识别，定位，以及导航。所有先锋 3 系列机型上的声纳环位置都是固定的：两侧各有一个，另外 6 个以 20 度间隔分布在侧边。 这种声纳阵的布置可以为机器人提供 360 度无缝检测。19图14. Pioneer3 声纳环多元协同操作每个声纳的传感换能器都是多元的： 每个环在同一时间只有一个换能器处于激活状态， 但是它能同时接收到来自 4 个声纳的信息。 声纳的距离测量速度是可以修正的， 通常设置为 25Hz（每个声纳换能器 40ms 一次） 。测量距离的范围为 10cm（6 英寸）至&4m，这决定于 测量速度。 也可以通过设置软件来控制声纳发射方式， 默认的方式为每个环从左向右的顺序。 请参考 ARCOS 第 6、7 章。灵敏度调整每个声纳环的驱动电路在出厂时都已经过校准，用户也可以手动调整声纳的灵敏度以 适应各种不同的环境。 声纳信号获得控制装置位于声纳驱动电路板下部， 而声纳驱动电路板 位于每个声纳模块的底部。 声纳灵敏度调整很容易实现，如果用户在机体前方安装有机械手臂，必须首先移除使 声纳露出。以机体前方的声纳为例，找到位于声纳环下面附近的小孔，透过小孔可以看到里 面的螺帽，即为灵敏度调整分压器件。用一柄小的直口螺丝刀，逆时针扭转该调整螺帽即可 降低声纳接收装置对声音和噪声、回声的敏感度。20如果敏感度设置较低将会影响机器人对小型物体的辨识能力。在某些环境下，这是允 许和合适的， 比如机器人运行在嘈杂的环境中， 或者运行在不平坦的或高反射的路面如粗纤 维地毯上，此时如果声纳的灵敏度过高，机器人将会把地毯辨识为障碍物。 顺时针旋转调整螺帽将增加声纳的灵敏度，这将使机器人更容易发现小的物体，或者 更远处的大的物体。如，当机器人运行于空旷安静、路面平整的室外环境时，可以适当增加 声纳的灵敏度。电机、车轮、编码器Pioneer3 机器人采用了高速、高转矩、可逆转直流电机，每个电机都装有高分辨率光 学编码器（high-resolution optical quadrature shaft encoder） ，可以用来精确定位、速度测量、 以及更先进的计算。电机齿轮头的比率（gearhead ratios） ，编码器每旋转一周响一次，以及 轮胎尺寸大小可能因机器人型号不同而不同。不过，ARCOS 系统可以纠正因左右侧轮胎不 匹配造成的误差， 并将绝大多数客户命令以及与平台无关的服务器发出的距离信息转化为平 台相关的编码器信息标记，如漂移因数、嘀嗒声标记、每转计数 Flash 参数（drift Factor, ticksMM, and revCount FLASH parameters）等。详细内容请参考第六章。 所有的 Pioneer3 系列机器人都配有泡沫填充的多节轮胎，AT 型机的轮胎是充气型的， 用户可以根据不同的地形调节轮胎压力。 请注意轮胎压力的调节应均匀， 并应分别与各轮胎 的 drift Factor, ticksMM, and revCount FLASH parameters 相适应。在出厂时，我们已经将 AT 的每个轮胎充气至 23psi 。电池与动力在没有外接电源供电的情况下，Pioneer3 机器人内部最多 3 块的高效率铅酸蓄电池可 以提供 7 安/小时，12VDC 电源（252 瓦/时） 。该电池位于机器人后部锁闭门内。我们可以 提供吸盘式工具，以便于将电池从电池槽中取出。该电池使用弹簧与电池电路板相连，这样 可以减少线路线缆以及接口的人工插拔。21注意：请保持电池在机器人内部的平衡当然,电池的使用寿命取决于各附件的配置和电机的性能。 AT 型的电池使用时间一般在 两小时到三小时之间。 DX 型可以连续运行六个小时或更多； 车载机一共可以运行四个小时。 如果您不使用电机，机器人控制器可以在只配一节电池的情况下运行多天。 重要:电池组对机器人的平衡和操作有重要的影响.在大多数情况下， 我们推荐使用三节 电池。否则，一节电池的话应该安装在中间，两节电池的话应该插入到电池容器的两端。电池指示器和低电压情况用户控制面板上有一个两色的 LED，上面写有标签 BATTERY，显示了当前的电源电 压值。大约在 12.5V 以上，发光二极管的灯就变为绿色.随着电压的下降，大约降到 11.5V 时，发光二极管逐渐变成黄色,最后变为红色。 用户控制面板上的蜂鸣器如果被激活(详见 ARCOS 的 SoundTog 客户命令和 FLASH 参 数)，而且电池电压一直降到 FLASH 指定参数 LowBattery(缺省为 11.5VDC)时，蜂鸣器将发 出重复的警告声如果电池电压降到 FLASH 指定参数 ShutdownVolts(缺省为 11VDC)时， 控制 器将自动的关闭客户端连接，并通过 HOST RI(R 代表指示器，I 代表响铃)通知主机关闭以 防数据丢失或由于电源能量不足而导致系统崩溃。充电典型地,按照放电的状态不同，使用推荐的附件充电器(800mA)，电池再次充电的时间 也不同。 每个电池每充一个电压单位粗略的需要三小时。 电源器附件允许同时对三个机器人 外部电池进行充电。 对于高速(最大电流为 4A)充电器，充电时间会逐渐缩短。它同样也会提供充足的电流 以便对机器人和车载机及其附件进行连续的操作， 例如车载电脑和无线电通讯。 但是对于高 电流的充电器，必须注意充电器至少放入两节电池。一块电池可能引起充电过度，并因此损 坏机器人和电池本身。22新的自动入坞/充电系统是最佳的选择。因为它集成的电源管理系统有足够的能量和动 力调整系统的负荷，它可以在正确充电的时候运行您的 DX 型车载系统。而且由于充电机制 可能不依赖机器人系统能源， 因此您可以不改变电池充电周期的情况下， 启动和关闭机器人 或车载系统。 我们所有推荐的充电器都是基于特殊的酸性铅电池设计的。介绍模块化的快速充电模 式(发光二极管显示为桔红色)，放电电池给定了最大电流，缓慢充电模式(指示器上显示绿 色)，电池组给定了足够的电流保持当前系统的负荷。ARCOS 看门狗电路ARCOS 包括了 WatchDog 看门狗，在每一个时钟周期，如果 PC 机的客户端和机器人 服务器端的连接被中断，机器人的运动将会立即停止。一旦恢复通讯，机器人将自动重新启 动包括运动等各种行为。 ARCOS 也包括急停显示器。如果驱动施加的 PWM 脉冲等于或超过了预配置的水平 (StallVal)，而且轮子不能转动，电机在一定时间内停止(StallWait)。服务器端软件同时通知 电机处于停转下的客户端。当指定的时间 StallWait 结束后，电机将自动恢复转动，而且机 器人也在客户端的控制下恢复正常的运动。 您可以重新设置各种基于 FLASH 的参数来配合应用程序的运行。详细内容请参考第七 章，更新和重新配置 ARCOS。23第四章：附件先锋 3 机器人有许多可供用户选择的附件。 为了方便起见， 我们在这个文档里包含了 对大部分比较常见的集成附件的描述。同时请您查阅关于该附件的详细文档。操作手和 JoyDrive 模式您的 Pioneer3 机器人的控制器有一个操作杆端口（尽管不是所有的模式都与操作手控 制器兼容） ，而且 ARCOS 包括一个用于手工操作的 joydrive 服务程序。 在任何没有与客户端软件取得连接的时候，可以用操纵杆驱动机器人的运行。仅仅通 过把操纵杆插入到相应的接口中，并按下“fire”键来使能电机。 当您的机器链接到 ARIA 客户端时，用操纵杆来驱动机器人（例如当记录地图时,为了 实现手动操作而取代了采用基于客户端的命令进行驱动的方式） 。您必须打开客户端软件 ARCOS 并发送命令#47 和整数变量 1 启动 ARCOS 的 joydrive 服务器端。 发送#47 和整数变 量 0 取消操作杆的驱动能力。 操纵杆的 “fire” 按钮―暗下它开始控制机器人运动， 释放它之后将停止机器人的电机。 可以操纵机器人及时的前进或后退，左转和右转，并加速运动到操纵杆指定的相关位置。当用操作杆控制机器人前进时，操纵柄按照完全相反的方向往后拉，比正常的 速度略慢当没有联接到客户端的控制程序时，释放操作杆的 fire 按钮停止机器人的运动。但是 当联接到客户端时，客户端程序将重新开始自动操作机器人的驱动系统。所以，例如您的机 器人可能加速或减慢或转弯，这些都取决于客户端程序的动作。 您将可以调整机器人最大旋转速度和平移速度，即使没有使能操纵杆，通过特殊的 ARCOS falsh 配置参数也可以实现。具体详见第七章：更新和重新配置 ARCOS。24碰撞缓冲（BUMPERS）器当其它的传感器没有感知到障碍物时，前向和后向防碰环提供了防碰撞的感知能力。 它们根据接触的配置被分割成许多段。 缓冲（BUMPERS）触发器数字事件反应了标准服务器信息包的“STALL”值，这个信息 包是 ARCOS 自动发送给已连接的客户端的。 客户端将同时请求一个特殊的 IOpac 服务信息 包，包括附加的，更多详细的缓冲器、延迟、中断和其它输入/输出的相关信息。图 15. Pioneer3 缓冲（BUMPERS）器和相关的延迟位如果您拔掉一个或两个缓冲器，机器人将不能运动ARCOS 自身也监视并响应板机的保护。例如，当机器人正在往相同一个方向运动时(前 进或后退)，只要一段或多段缓冲器被触发，ARCOS 的 bump_stal l 将引发一个延迟信号。 请参考附件 A 的详细说明和相关 ARCOS 的章节，特别是描述 IOpac 服务器信息包的部分。 在手册的稍后部分将会详细介绍相关的配置和设计内容。入坞-充电 附件Pioneer3-DX 自动充电坞设备既是手动也是自动的机械装置。通过 CHANGE 端口附近 的 DEPLOY CHARGER 按钮，或者通过 ARCOS 的控制器-仲裁 客户端命令的激发，充电 坞的充电平台接触到机器人的底端。此时，当机器人 IR-based 被触发时，会发出特有的可 调频率信号启动充电器，平台将会以最大达 17VDC,11.5A.的电流对机器人进行充电。25连接后，车载机电路需要的能源要达到最佳的负荷：7-Ahr，12VDC 酸性铅电池(最大 充电电流为 6 安)，并提供充足的能量(达到 5.5 安)来操作所有车载机上的系统。手动操作(关掉机器人的电源)关掉电源 MAIN POWER 后，将机器人放置在充电的平台上，以便可以垂直的接触。当 开始充电时，接触充电器底盘。注意，没有充电电源连到平台的底盘上；只有低信号(5VDC &300mA)用于 IR 探测。 按下 DEPLOY CHARGER 按钮， 手动开启在机器人底部的充电装置。 保持按住几秒钟， 但不要超过 10 秒钟。通过正极接触充电平台从而激活充电设备。在这种情况下，充电器上 的充电灯将闪亮； 同时释放 DEPLOY CHARGER 按钮后， 机器人的 contracts 仍保持 deployed。 否则，该任务将取消。此时，应该再次复位机器人并重新测试。 充电时如果您按下 DEPLOY CHARGER 按钮，或者将机器人移动到入坞平台，或者移 动了充电器的电源，机器人的充电任务将会自动的撤销。手动操作(机器人电源和车载系统开启)因为自动入坞/充电系统的充电器和集成电路会调整系统的负载， 所以当对电池再次充 电时它可以适当的运行机器人上的车载机系统。而且由于充电设备依赖于机器人系统的能 源，您可以启动或关闭机器人和它的车载系统而不必改变电池的充电周期。 例如，开始 MAIN PPOWER，使用操作杆模式将机器人定位到充电平台。然后就象上 面部分中描述的一样，手动打开充电装置。之后，关掉 MAIN POWER，或者相反的，启动 其它车载系统，包括 PC 机、摄像机、激光和其它附件, 可以继续进行其它的操作。而不会 妨碍电池充电。 与打开或关闭机器人的主电源 MAIN POWER 一样的情况，也同样应用于移动充电电 源和取消机器人的充电设备中。因为当机器人的电源打开后，ARDOS 的控制器会一直处于 激活状态。您也可以连接或取消连接到客户端程序，运行 maintenance 模式，或 Joydoive 模 式。然而电机驱动后，例如当按下操作杆的“fire”按钮，会立即自动的脱离充电器并取消充 电任务。 同时充电机制不会通过 DESPLOY CHANGER 按钮激活手动操作除非停止电机的运 转。26无线电控制设备及其附件所有 MobileRobots 机器人都是客户-服务器的框架结构中的服务器端.您提供客户端计 算机来运行智能移动机器人的应用程序。客户机或者是便携式电脑，或者是嵌入式 PC 机， 也可以是通过无线调制解调器或无线以太网连接的 PC 机你。所有情况下，为了机器人和您 的应用软件的正常工作，客户端电脑必须连接到内部的 HOST 端口或用户控制面板的串行 端口上。 对于车载电脑或嵌入式 PC 机， 串行连接是通过一个公共的串口电缆实现的。 调制解调 器可以通过无线通讯取代串口电缆。因此，如果您有无线调制解调器，其中一个应该置于机 器人内部， 连接到控制器的主串口， 另一个调制解调器在运行客户端软件时插入到您电脑的 串口上。因此，在这些配置下，客户端电脑实现了对机器人完全的控制。图 16. 客户―服务器端 连接选项无线以太网稍微复杂一些，但却是首选的方法，因为它可以允许用户在网络中使用多 台电脑组成机器人群系统。如果您有一台个人电脑，它将通过基于 PCMCIA 的无线以太网 卡提供对以太网的连接。 我们同样也出售一种特殊的从无线以太网到串口的附件(Ethernet-to-serial)， 它可以直接 连接到机器人的控制器上。 它会自动的把基于网络的以太网包通讯转换成机器人控制器的串 口数据流，并再自动转换回来。 通过无线以太网连接到车载电脑运行机器人不同于使用 Ethernet-to-serial 设备。前者是 在 PC 机上运行客户端软件并利用无线以太网监控 PC 机的操作。而后者则是通过远程基于 局域网的 PC 机运行本地的客户端软件。 因此， 使用无线 Ethernet-to-serial 设备的一个主要缺点是它需要连续不断的连接机器人。 中断无线电信号―即使用最新的安装方式也会发生这样的情况―这将导致机器人较差的工27作性能。 这就是为什么我们推荐车载系统的客户端电脑的原因，特别是装配了自己的无线以太 网之后，最好使用通讯带宽较宽的。更加鲁棒的自主操作方式。在这种配置下，运行客户端 软件并与本地机器人控制器交互，仅仅依赖于无线连接对客户端进行控制。而且，车载电脑 经常需要局部的处理，例如支持激光测距仪或计算并处理视频图像等。集成 PC 机Pioneer3 的集成 PC 机，安装在机器人前端的后部，是一个公共的 EBX 形式的板子， 配有四个串口线，10/100 T 型以太网、显示器、键盘、鼠标端口、两个 USB 端口和一个类 似 IDE 硬盘的设备。对于另外的功能，例如声音、视觉、PCMCIA 总线、无线以太网等， 车载电脑含有 PC104 和 PC104-plus(PCI 总线)卡都堆叠放置在母板上。 通过安装在周围的 DC-DC 转换器,转换成必须的 5VDC 电源。硬盘被特殊的固定在机 器人前端，旁边是散热扇和扬声器。 车载电脑通过主机串口和 Windows 下的串口 COM1 或 Linux 系统下的/dev/ttys0 与机 器人的控制器进行通讯。当客户端软件打开串口时控制器自动的转换为 HOST-to-PC 模式的 连接。否则，PC 机不能通过用户控制面板上共用的 SERIAL 串口干涉外部的已连接的客户 端程序。图 17. DX 计算机控制端面板注意在控制器主串口上作为连接到车载机或其它附件的一些信号可以被用来自动关闭 PC 机或其它作用：当控制器正常操作时，4 桢 (DSR) 是 RS-232 高电平；否则当复位或处28于保持态时 RS-232 为低电平。同样的，对于 9 桢(RI)正常时为低电平，当机器人电池低于 固定的电压值(FALSH 中 ShutdownVolts 参数)RS-232 变为低电平。计算机控制面板车载机上的用户端通讯和控制端口连接器，开关，指示器都在计算机控制面板上，在 DX 右侧的面板上或在 AT 用户控制器附近。 控制器和各端口使用共同的连接器：鼠标和键盘端口上的 PS/2 连接器、标准显示器 DSUB 和以太网的标准的 10/100M 自适应 RJ-45 接头。 ON/OFF 滑动开关直接控制车载机上的控制器电源―通过 Main Power，并不同于其它 一些关于车载系统中的早期译本中讲的那样，包含对电源的定时关闭。当电脑电源打开后， PWR LED 的灯将变亮。 车载机硬盘在工作中 HDD LED 灯将变亮。RESET 复位键将重启计算机。车载机的操作这是关于操作车载机的简短概要。请参考计算机系统文件和操作系统手册文件察看更 多详细的内容。MobileRobots 机器人软件运行在 Windows(一般是 Windows 2000)或者 Linux 系统 RedHat 或 Debian 上。因此，我们更建议使用后者，并支持车载机上的操作系统。 特别地，当运行安装与配置时，我们利用 Linux 系统/usr/local 目录安装机器人及其附 件的相关软件，或者在 Windows 系统下安装到 C:\Program Files\MobileRobots。当然安装还 需安装适合各种附件扩展板卡的驱动， 例如图像采集卡和声卡。 请参考相关的 MobileRobots 机器人应用软件操作手册，如颜色跟踪系统(ACTS)用来视频图像采集。 如果您是第一次接触车载机，我们建议您把机器人放在一个木板上，以便于它不会因 外部的连接而突然移动或遭到破坏。然后将键盘、显示器、鼠标插在计算机控制面板相对应 的插座上。打开 Main Power 主电源并接着打开车载机上的电源。 导入之后,记录系统日志.我们已经创建了两个用户：一个是通用的系统，文件读/写允 许(普通用户‘guest’)；另一个是有所有的权限，Linux 下的根目录(root)或者是 Windows 下的 管理员。如果有进入密码(通常不设置)，那么密码是“activmedia”。直接进行连接，我们推荐 您以管理员的身份进入，这样您可以对系统进行设定和维护。例如改变密码，添加用户建立29网络连接等。务必注意在 Linux 系统下，您不能以根目录用户远程的连接网络；您必须以一 个普通用户进入，并使用‘su-’命令之后获得超级用户的资格(‘root’ 登陆) 一旦进入 Windows 系统，剩下的任务就是用鼠标选择相应的程序和应用软件。Linux 下，使用‘startx’命令进入 X-Windows 桌面和用户图形界面环境(GUI)。您可能需要以这种发 式执行一些快速启动的行为，尽管由于显示器和鼠标键盘的存在让机器人运动是不实际的。 当然您也可以在系统活动状态下移走这些设备，但这是有风险的。 我们建议您在关闭车载机之后，从客户端电脑处启动 QuickStart，然后通过网络建立远 程连接，更适合与机器人进行无线连接。PC 网络计算机控制面板上的 RJ-45 连接器为车载机直接提供了有线的 10/100M 以太网。如果 你选择购买，我们将安装 PCMCIA 适配卡在计算机的附件堆中并在其中一个槽内安装了无 线以太网卡。无线以太网的天线安装在机器人甲板上。 为了完成无线安装，将需要提供一个 Access Point 模块(作为一个附件包含很多单元)。 将 Acess Point 系在局域网集线器或转换开关上。 不需要特殊的配置.我们使用缺省的操作 模 式：客户―服务器‘managed’ 。 我们使用已安装好的 PC 系统的框架并用 C 类网络配置测试固定的 IP 地址。我们分配 相同的 IP 地址到有线或无线以太网端口，代表的是端口号是 192.168.1.32.尽管您在建立与 车载机的网络连接(而不是机器人自身的控制器)时，不需要特别注意有关驱动程序和底层硬 件设备， 即使通过交叉以太网线连接到另一台电脑， 您也需要重新配置机器人电脑网络的设 定参数。关于网络配置的详细内容请咨询网络系统的管理员。 简单说来，Windows 系统下，进入控制面板的“网络和拨号连接”选项，并选择网络设 备的属性来改变 IP 地址和其它详细内容。对于 Linux 系统，情况也是相似的。X-Window 下 基于 GUI 的工具将帮助您建立网络配置，例如 netcfg，我们更建议您使用编辑(emacs 或 vi) 的 方 法 改 变 网 络 配 置 ： /etc/sysconfig/network 。 对 于 特 殊 的 设 备 结 构 文 件 ， 可 在 /etc/sysconfig/network-scripts/ 中 找 到 ， 例 如 ifcfg-eth0( 有 线 以 太 网 ) 和 ifcfg-eth1 或 ifcfg-wvlan0(无线)。 Windows 系统下，使用控制面板的“网络和拨号连接”选项启动或关闭特殊的设备。30对于 Linux， 使用 ifup 和 ifdown 来启动或关闭以太网设备。 例如， 对于超级用户， 键入 ‘ifdown eth0;ifup eth1’将有线连接转换为无线以太网连接。 例如通过以太网远程连接到车载电脑上， 仅使用远程登陆软件 telnet 或更安全的 ssh 登 陆到 Linux 系统。 如果您打算从机器人 PC 机上输出 X-Window 界面实现基于 GUI 的远程控 制的话， 请允许 X-window 服务器连接到远程 PC 机上(xhost)， (例如输出 DISPLAY=remote’s hostname or IP:0.)。 对于 Windows 平台，您需要一个特殊地远程控制应用程序建立一个基于 GUI 的连接， 通过网络从远程计算机连接到车载机。例如 VNCsever 或 XWin32。 请注意，对于车载机和无线以太网，作为不同于无线以太网到串口的设备，您可能不 能通过网络直接连接到机器人的控制器：也就是说，您不能向 ARIA demo 那样在远程 PC 机上运行客户端应用程序，即使通过选择机器人 PC 的 IP 地址也不能直接到机器人的服务 器上。可以在车载机上运行客户端应用程序，并输出显示，通过网络传至远程控制 PC 机； 或者使用 ARIA 的 IPTHRU(详见 Aria/examples 下的源程序)来协商需要客户―服务器连接的 IP 到串口的转换和连接。UPS 不间断电源和 Genpowerd为了保护机器人车载机上的数据，我们在 ARCOS 中嵌入了一个检测配置，并在 PC 机 中安装了 UPS-Like 软件，它会在电池电量连续较低的情况下，自动关闭操作系统的。 当控制器正常操作而且机器人电池在 FLASH 规定的参数值 ShutdownVolts 之上时缺省 为 11VDC，ARCOS 增设了 HOST 串行端口 6 桢的 DSR 连接 RS-232 的高电平，9 桢的 RI 到低电平。当电源始终低于 ShutdownVolts 规定的幅值时，RI 变为高。Genpowerd 运行于车 载机的 Linux 系统中或 Windows 下的 ups.exe。在电池电压增加如开始充电时，关闭命令将 取消，一段很短时间的等待后，Genpowerd 用来检测到操作系统初始化状态的改变。 Genpowerd 通过/dev/ttys0 监视主机的串行 RI 端口。而 Windows 窗口下的 ups.exe 需要 当前系统下一个单独的串口―COM2，更需要监视清除发送行 CTS。因此，对于 Linux 和 Windows 操作系统车载机的串口连接器是不同的。详细内容请参考 ARCOS 的第 6 章和第 7 章。31电子罗盘所带的电子罗盘附件通过机器人微控制器的 AN6 模拟端口能提供最大每秒 300 度的旋 转速度数据。 所有的基于 ARCOS 和 ARIA 版本的客户端软件都支持电子罗盘的客户端应用。 将 FLASH 参数 HasGyro 设置为 1，微控制器在一接收到客户端命令 GyroRequest（#58 参 数为 1）就会获取、计算平均值和传送速度数据（GYROpac 0x98）给 ARIA。这些数据将用 来校正、计算机器人的实际坐标，补偿例如由于车轮滑动而造成的误差。这种操作模式下的 电子罗盘校准数据可以在机器人相关 ARIA 参数文件（ “ .p” ）里找到，例如 p3dx-sh.p，值 以 GyroScaler 的标志符形式出现。 在 ARCOS2.0 以上的版本中，提供了电子罗盘的服务器端软件支持，能出色的解决方 位问题，并有更可靠的校准保障。新的 FLASH 参数 GyroCW 和 GyroCCW，客户端命令 CYROCALCW(#38)和 DYROCALCCW(#39)，使用户能分别配置顺时针和逆时针方向的数 据（往往不同）来计算方位。FLASH 的数据往往和移动平台联系在一起，数据很少改变或 移动。大多数独立的 ARIA 客户端软件平台也是如此。 为能使 ARCOS 自动利用电子罗盘数据计算标准 SIP 的 th 轴和 x 轴、y 轴位置数据， 同时自动矫正因编码器引起的误差，例如人为的使机器人转动而车轮并未着地，请设置 HasGyro 为 2。 在所有的情况下有关车轮速度和位置综合的以及有关旋转速度的，均是基于码盘的。 当然用户可以自行选择不使用电子罗盘而完全依靠码盘来实现机器人平台的测距。 有关这更 详细的介绍参见第 6、7 章 ARCOS 的内容。LCD图 18. 在普通模式下，LCD 附件现实操作状态以及客户端信息首先以 ARCOS1.3 版本为例进行介绍， LCD(液晶显示器)模块提供了一个显示先锋微处 理器操作和状态的窗口。此模块连接在三个辅助串行口之一(典型是连接在 AUX3，但是可 以根据 FLASH 的