&&&&智能超声波避障小车C程序
智能超声波避障小车C程序
超声波壁障，光电对管测速1602显示程序，如有改进请指教
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开发技术下载排行寒假无聊，纯手工打造一台Arduino超声波避障小车，附带特殊技能哈哈 2-14更新源代码 | DIY小组 | 果壳网 科技有意思
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首先上视频，嘿嘿这是底盘刚装好的时候，随手拿了个平时玩航模的接收机来测试 这是v1.0Alpha版本的测试视频，转头的时候呆萌呆萌的哈哈 这是在蓝牙串口返回的小车工作时的数据，前进时返回前方距离和“Moving advance”即正在前进，当前方距离小于20cm的时候停车，返回“Stopped”，然后转头，同时返回左右方向的距离，然后返回判断出的结果，左转右转或者掉头关于返回数据，这里有高清无码大图 两台小车合影，哈哈，下面开始制作过程，没有每个步骤都拍照，只有些大概，大家见谅哈~ 这是底盘刚刚装好的时候，用航模接收机测试底盘是否正常工作 动力部分为了简(tou)化(lan)和美观，采用了两个360度连续旋转舵机，优点是不需要独立的电机驱动，缺点是小贵一些结构方面还是智能小车的万年经典结构，两个驱动轮加一个万向轮 本次制作的小车动力源，做过360度旋转改装的大号舵机，其实相当于一个给pwm信号就能调速的直流减速电机，省去了电机驱动的麻烦 测试超声波模块中 测试超声波模块的无聊间隙无意中看到这个，于是练就了小车的特殊技能，至于是什么技能此处先保密哈哈 初步安装完成的小车底盘，还没有加上超声波模块和旋转舵机 舵机还没到，闲余无聊又写了个蓝牙遥控小车的程序过过瘾，这里没拍视频，很简单就是串口发送WASD分别对应小车的前进左转后退右转 打孔安装舵机ing 至此硬件部分基本安装完成，接下来就是最苦逼的写代码了 奋斗中……接下来是揭晓特殊技能的时候了~~
哈哈哈，其实特殊技能就是卖萌，估计也能猜到吧~碰到障碍的时候左右望一下然后再淡定的继续走，那样子真是萌翻了哈哈 The End~有兴趣的朋友可以一起交流~16-2-14更新：附上源代码的度娘盘链接~
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同是中学生，为什么差距这么大
1，楼主仍未学会截屏2，乐高机EV3可以办到的事... ...3，但是不论如何做得很好啊... ...
同是大一生为什么差距这么大，，帮上首页
同是中学生，为什么差距这么大
DIY爱好者，物理控
引用 的话：同是中学生，为什么差距这么大其实我现在已经是大一狗了嘿嘿
引用 的话：其实我现在已经是大一狗了嘿嘿居然这么快。。。
小鸭复活啦
同是大一生为什么差距这么大，，帮上首页
这货还活着？
我们寒假……昨天刚放……现在流着鼻涕刷帖。
智能科学专业
引用 的话：其实我现在已经是大一狗了嘿嘿几乎好几百年没见到了。。。。总算复活了。。。
总算复活了。。。
lz握爪，我也打算在寒假做一个小车
真好，有时间我也要试试，很难啊
可怜我高三党还在学校艰苦奋斗中……
话说我大二也做个避障小车。不过是那电赛前的训练 用MSP430做的。这个大三开学学习STM32核心板做的帆版控制能精确到0.15度。用的是600脉冲的增量式编码器。
这是大二暑假电赛参赛的题目当时用的是MSP430
不过当时水平不行 只完成了基础部分得了个省三奖不过这是用32重做的用到了陀螺仪
楼主有机会互相学习下。话说我还没用过arduino这玩意。
话说家里的狗有没有意见来自
哈哈楼主我们学校今年的project就是要做爬墙的机器人。用到的和你一样要arduino!
哈哈楼主我们学校今年的project就是要做爬墙的机器人。用到的和你一样要arduino!
1，楼主仍未学会截屏2，乐高机EV3可以办到的事... ...3，但是不论如何做得很好啊... ...
引用 的话：其实我现在已经是大一狗了嘿嘿 你大一有这个基础，我建议你大学期间去参加一下ACM和飞思卡尔竞赛
化学学士，摄影爱好者，果壳实验室成员
有了这个基础，是不是有可能用Arduino DIY一台扫地机器人~哈哈哈
动手能力超强
引用 的话：1，楼主仍未学会截屏2，乐高机EV3可以办到的事... ...3，但是不论如何做得很好啊... ...mindstorm太贵啊。。。
引用 的话：mindstorm太贵啊。。。（所以这是一个很大的问题
DIY爱好者，物理控
引用 的话：我们寒假……昨天刚放……现在流着鼻涕刷帖。我一直活着不过已经转行做资深潜水员了哈哈
DIY爱好者，物理控
引用 的话：小鸭复活啦嘿嘿，满血复活
DIY爱好者，物理控
引用 的话：几乎好几百年没见到了。。。。总算复活了。。。只是我比较低调而已（阴脸）
DIY爱好者，物理控
引用 的话：lz握爪，我也打算在寒假做一个小车可以一起研究一下哈哈
DIY爱好者，物理控
引用 的话：上首页了真的么谢谢帮顶，不过应该是几天前的事了我可能没看到（偷笑）
DIY爱好者，物理控
引用 的话：真好，有时间我也要试试，很难啊用Arduino其实是很简单的，比直接用C语言开发简单省事很多
DIY爱好者，物理控
引用 的话：可怜我高三党还在学校艰苦奋斗中……还有4个月就解放了，就快熬过去了，坚持就是胜利~
DIY爱好者，物理控
引用 的话：话说我大二也做个避障小车。不过是那电赛前的训练 用MSP430做的。这个大三开学学习STM32核心板做的帆版控制能精确到0.15度。用的是600脉冲的增量式编码器。 这是大二暑假电赛参赛的题目当...你这做的比我有技术含量多了哈哈，我这只能算是小儿科水平，以后我也打算学习STM32，既然你已经学过STM32，再用Arduino你会觉得很弱智的~
DIY爱好者，物理控
引用 的话：话说我大二也做个避障小车。不过是那电赛前的训练 用MSP430做的。这个大三开学学习STM32核心板做的帆版控制能精确到0.15度。用的是600脉冲的增量式编码器。 这是大二暑假电赛参赛的题目当...话说图一里面的是涵道么，我们玩航模也会用到这个，挺暴力的~
DIY爱好者，物理控
引用 的话：话说家里的狗有没有意见家里的狗表示，愚蠢的人类啊就凭这个弱智玩意也想吓唬我，你还太嫩了点
DIY爱好者，物理控
引用 的话：哈哈楼主我们学校今年的project就是要做爬墙的机器人。用到的和你一样要arduino! 哈哈楼主我们学校今年的project就是要做爬墙的机器人。用到的和你一样要arduino!爬墙机器人，这个有意思，做完了记得发上来看看哈哈
DIY爱好者，物理控
引用 的话：1，楼主仍未学会截屏2，乐高机EV3可以办到的事... ...3，但是不论如何做得很好啊... ...截屏我当然会，只不过图片不在一台电脑上，懒得弄过来了，手机是随身带的嘛哈哈，这种弱智小车其实一点技术含量都没，真正的乐趣在于制作和折腾的过程~
DIY爱好者，物理控
引用 的话： 你大一有这个基础，我建议你大学期间去参加一下ACM和飞思卡尔竞赛其实我会的东西都是很简单的，比赛如果有机会我肯定会参加，只可惜现在读的是专科，准备专科毕业后考个本科学校玩点比赛什么的哈哈
DIY爱好者，物理控
引用 的话：有了这个基础，是不是有可能用Arduino DIY一台扫地机器人~哈哈哈有这个想法，因为我比较懒所以肯定有这个计划~
楼主，能不能把你的程序给我看一下啊，我正在做这个，但是是小白一枚，看了好多资料，但是网上的都是需要用电机驱动做的，看不懂他们的。我想跟你一样直接用舵机控制。跪谢啊！！请帮帮我啊！我的邮箱是
DIY爱好者，物理控
引用 的话：楼主，能不能把你的程序给我看一下啊，我正在做这个，但是是小白一枚，看了好多资料，但是网上的都是需要用电机驱动做的，看不懂他们的。我想跟你一样直接用舵机控制。跪谢啊！！请帮帮我啊！我的邮箱是101580...已私信，现在在老家过年，年后回家我把程序传到网盘吧～
非常感谢！！！楼主好人，新年快乐！！
目送小鸭从初中到高中未来还会到大学，折腾的越来越多，动手越来越6，啥时候也开始玩玩树莓派之类的玩意儿呢
有兴趣就继续坚持，学习更多的控制算法会更有意思。来自
DIY爱好者，物理控
引用 的话：目送小鸭从初中到高中未来还会到大学，折腾的越来越多，动手越来越6，啥时候也开始玩玩树莓派之类的玩意儿呢其实现在已经是大一狗了哈哈，不过是个渣渣学校（摊手）
DIY爱好者，物理控
引用 的话：目送小鸭从初中到高中未来还会到大学，折腾的越来越多，动手越来越6，啥时候也开始玩玩树莓派之类的玩意儿呢树莓派貌似挺好玩的，我有个同学在玩，等过完年用压岁钱也买个玩玩，哈哈
DIY爱好者，物理控
引用 的话：有兴趣就继续坚持，学习更多的控制算法会更有意思。嗯呢，那是必须的
寒假无聊，纯手工打造一台Android超声波避障小车
嘛达！我还以为是右边那个底盘！搞了半天是个三轮。太失望了！来自
DIY爱好者，物理控
引用 的话：嘛达！我还以为是右边那个底盘！搞了半天是个三轮。太失望了！右边的怎么可能原地掉头嘛，转弯半径那么大怎么做呀
引用 的话：右边的怎么可能原地掉头嘛，转弯半径那么大怎么做呀所以没玩儿过Besiege？四轮独立电机或者后轮独立电机，前轮转向横拉杆配舵机。原地转圈还不就是履带式的转向模式嘛。来自
DIY爱好者，物理控
引用 的话：所以没玩儿过Besiege？四轮独立电机或者后轮独立电机，前轮转向横拉杆配舵机。原地转圈还不就是履带式的转向模式嘛。你说的玩意我的确没玩过，惭愧惭愧~我那个车是四轮独立悬挂带差速器的适时四驱车，是赛道短卡，并不是搞机器人用的四轮独立驱动的底盘，国产的山寨货，两者的设计思路不一样，的确是做不到原地转向，等以后有钱了搞套麦轮玩玩，不但能转圈还能平移（口水中）
引用 的话：说的玩意我的确没玩过，惭愧惭愧~我那个车是四轮独立悬挂带差速器的适时四驱车，是赛道短卡，并不是搞机器人用的四轮独立驱动的底盘，国产的山寨货，两者的设计思路不一样，的确是做不到原地转向，等以后有钱了搞...原来如此。独立悬挂的确改起来就比较费劲了。两种方案，要么电机改黃下，这样的优点就是可以实现这个功能，缺点就是簧下质量增加，比较麻烦。要么就是砸钱上轮毂电机，但是对于小车来说有点夸张了。轮毂电机我记得起码是7寸起步。做平衡车倒是可以，遥控车划不来。之前底盘到手的时候测试摇杆拍的视频。来自
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来自ValentinRuhry的创意，这哥们用整整500
430做了个手机蓝牙控制的超声波避障小车
本帖最后由 地瓜ing 于
00:50 编辑
用MSP430的149,169超声波测距，20cm以内不到1cm的误差，供初学者参考
我用430做了个手机蓝牙控制的超声波避障小车，上传的部分有完整程序，由于电路比较简单就没有做板子，直接用杜邦线连的，蓝牙是在淘宝上买的蓝牙模块，设置就比较简单了，直接用串口，发送命令设置波特率，密码，主从机什么的，资料里面有，串口可以去网上买USB转串口的模块，也可以自己做后面附上原理图，用串口助手设置蓝牙就可以了，设置好以后将蓝牙用杜邦线直接接到430的uart0串口就可以了，蓝牙模块我是直接用uart0发送的数据，程序包里有程序，手机上位机用的是网上下载的“蓝牙串口SPP“，在安卓应用里面可以搜到。
超声波模块直接用的430的捕获功能，由于写了好久了，不记得用的是TA还是TB了，程序里可以直接看到，超声波模块的Trig引脚是接收单片机发送脉冲的，接收到20us以后的脉冲后模块自动发出超声波同时将Echo引脚的电平拉高（Echo默认是低电平），当超声波模块接收到回波时模块又会将Echo的电平拉低，这样Echo的脉宽就是超声波来回的时间，我们捕获到这个时间就可以通过声速（340m/s）计算出距离，将TB或TA设置为捕获模式，上升沿下降沿都捕获，然后两次捕获的时间做差就可以求出超声波一来一回所需要的时间，这样就可以计算出实际距离了，然后放到LCD1602的显示函数里显示就可以了。计算出的距离同时用于小车的避障，当物体距离小车一定的距离时程序控制小车自动转向或倒退，就可以实现避障了
小车可以用PWM控制也可以直接给固定的电压，电机驱动用的LM298N，要记得驱动和单片机隔离，要不容易烧电机，驱动可以去网上买L298N模块，也可以自己做，比较简单就不说了，
其他的就不多说了，程序里面都比较详细，仔细研究一下程序和资料应该就没问题了，
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MAX232USB转串口
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超声波测距原理
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用MSP430的149,169超声波测距，20cm以内不到1cm的误差
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超声波模块资料
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请将资料截图一并奉上，谢谢
王栋春 发表于
请将资料截图一并奉上，谢谢
好的，那我就慢慢的把全过程大体写下来，不过是很久以前的了，写不多详细，希望对新手有帮助
地瓜ing 发表于
好的，那我就慢慢的把全过程大体写下来，不过是很久以前的了，写不多详细，希望对新手有帮助
谢谢你的分享，多谢
看吧，没吸引力。。。
可以把资料打包，做成一个链接，然后资料截图。
这样比较好、
bluemarlin 发表于
可以把资料打包，做成一个链接，然后资料截图。
这样比较好、
好主意，下次一定参照，谢谢
很好，不错的资料
不错哦不错，感谢分享
真是羡慕你们耍单片的，什么都能做。
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