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树莓派（6）
ROS 机器人（24）
树莓派安装完整的ROS并不容易，博主东方赤龙花费了数天总结了安装编译的经验，否则很容易走弯路。
ROS官方论坛里面有， 但是很容易出错。尤其是Desktop版的ROS！
树莓派B+,& ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS
2. 安装装备
2.1 准备ROS代码仓库
sudo sh -c 'echo &deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main& & /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget /ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
确保Raspbian OS 已经更新
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
2.2 安装 bootstrap 依赖
sudo apt-get install python-setuptools
sudo easy_install pip
sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
2.3 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
3. 编译ROS
3.1 创建workspace来编译ROS
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
接下来下载ROS代码，ROS 提供了两个代码包
1)ROS-Comm: 这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具
2) Desktop: 完整的ROS 功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。
下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间
rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar & indigo-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall
如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：
wstool update -j 4 -t src
3.2 解决依赖
libconsole-bridge-dev,
liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev,
liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载
创建新目录下载这5个包
&span style=&font-size:18&&mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install checkinstall cmake&/span&
安装libconsole-bridge-dev:
&span style=&font-size:18&&cd ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev
git clone /ros/console_bridge.git
cd console_bridge
sudo checkinstall make install&/span&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&console-bridge& 改为 &libconsole-bridge-dev&
接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错
安装liblz4-dev
&span style=&font-size:18&&$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb
$ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb
$ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb&/span&
安装liburdfdom-headers-dev
&span style=&font-size:18&&$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ git clone /ros/urdfdom_headers.git
$ cd urdfdom_headers
$ sudo checkinstall make install&/span&
当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&urdfdom-headers& 改为 &liburdfdom-headers-dev&
接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错
安装liburdfdom-dev
&span style=&font-size:18&&$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
$ git clone /ros/urdfdom.git
$ cd urdfdom
$ sudo checkinstall make install&/span&
当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&urdfdom& 改为 &liburdfdom-dev&
接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错
安装collada-dom-dev
&span style=&font-size:18&&$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ sudo checkinstall make install&/span&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&collada-dom& 改为 &collada-dom-dev&
接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错
3.3 通过rosdep解决依赖
&span style=&font-size:18&&$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy&/span&上面命令会便利所有的package并递归安装依赖
3.4 开始编译ROS
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
常见错误：
编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出 'urdf' 'collada_parser‘ ’collada_urdf' 这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这三个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model 目录中移出，再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace，将三个包放到src/robot_model 目录中。 再执行下面命令：
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
如果仍然报错，则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的 liburdfdom-dev,liblz4-dev, 和
collada-dom-dev 包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。
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请教下，用U盘怎么安装ROS呢？我试了好久都不行
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摘要: 造成部分用户pppoe登录不。发的那个376的图是正版收费的。不谈技术,可以谈生意。给老家安了监控。不懂得进服务区休息一下。打滑，开60迈n都别想控制住。桥上才最容易结冰。所以冬天开车，看到桥一定要减速。ROS客户 ...
造成部分用户pppoe登录不。发的那个376的图是正版收费的。不谈技术,可以谈生意。给老家安了监控。不懂得进服务区休息一下。打滑，开60迈n都别想控制住。桥上才最容易结冰。所以冬天开车，看到桥一定要减速。ROS客户过这里来安装客户端。有备份ROS不知道怎么恢复回去。这没有ROS显示是什么ROS的。ROS-DOM、固态。应该说是局域网无线速度。赢过自己去下载。这么久都不重启一下路由器,不会慢。不断电不重启。没有办法做技术的都不喜欢钱。难道是最新版本的576本来就还没破解好了。一起就装了3台而且都是在市区的网吧。都是376老版本呢。是最新576的。他自己的小区也是576。难道给错版本呢。给了没破解的原版。真怀疑是发错ROS了呢。老掉牙的产品，没劲。有没有哪个版本的带后台。装好后会出现ROS。ROS老掉线，光纤负载不稳定什么ROS。就ROS掉线就找ROS。光纤是指内网还是外网的。对头，是全部都连的上，过一会儿慢慢的一条接一条的掉，过一会儿又自动连上了，然后又TMD掉线了。是不是计费系统版本太低。ROS啥的过完年再说吧，难道还没放假。以这样的速度P给w看看。用什么版本。有什么ROS。那个版本发给w试试。要就找他。也没源ROS。有几台备用路由。放心的安装使用吧。爱快现在不支持小区。网吧很给力小区也能用。好象可以用小路由拨号后在接吧。以上配置，求个显卡。这配置没什么必要再升了。一般ROS也行了。装ROS的话还不如加ROS。三代ROS白菜价。只是上网的话足够拉。这个ROS当路由器用把。哪个版本不会被拉。如果今晚0点拉黑好多版本的话那就好好玩了。376太挑硬件了。雅淡有375的版本。3张一摸一样的网卡就只能认出一张。什么现在版本不会被拉。有个不开机的ROS。看看到时候有没有人的路由黑了。插上显卡，不启动。经在其他ROS测试，显卡没ROS。软路由要不要显卡都可以的。就是没显卡的。做ROS的时候弄过，好久不用这软路由了。ROS用的什么网吧ROS。软路由可以启动。就是说的电源坏啦。试过m，不带显卡的。不带显卡可以启动的。ROS北桥带，没有接口那种ROS就有可能。那n怎么做的系统。这ROS没什么好讨论的。软路由没显卡跟独显是可以启动的。E52600ROS都可以不要显卡启动。也可以装好之后再把显卡拔掉。ND只有1条ADSL能用。376流量上不去用352吧。绿茶，这个是不是所有的都可以升级用。绿茶把nDNS缓存截图看看。就换了376无限制版本到现在没有黑过很稳定。绿茶把n现在的376那个DNS缓存截图看看。这个版本一直都有外网集体断网。那n又说稳定。这边没ROS的官方地址。没官方的验证ROS地址。官方的地址是多少。控制台有没有锁呀。官方验证ROSw的DNS都没出现过。这边就是出现只有一条ADSL了。NDw叫把路由器重起了。自己试试那个376无限制版本。江苏-ROS绿茶n的376是去黑的还是拉黑的。为什么w的外网遇到过黑呢。没有，大不了重启。376好几个版本都认不网卡。可能n的配置有点少见吧。一样的网卡就认出一张。就是四个小时前重启了。也不知道是不是停电了‘。9线ROS专线么。有的ROS插PCI多了会导致认不出网卡。把n的DNS截图w看看。绿茶376的telnet正常。内网8169是千兆的。硬件吃得消么。怎么设置的一小时呢。哪个DNS有ROS吧。貌似设置再大都显示10分钟。能设置1小时牛逼。可是就认不出另外的两张网卡。向往正版15口授权省得烦。向w正版15口授权省得烦。流量外网一断就清。也想积累流量。但是外网2天必换ip的。100应该不是ROS了。也是，这是拨号光纤的规律。这里没拨号光钎真蛋疼。想问一下怎么链接无线路由器。链接上提示受限。ip没对上。怎么设置无线路由呢。3322现在不能解析了。为什么w的解析不了==又添加了一个静态地址，然后动态地址就OK了。给推荐个能用的版本。不能远程访问路由器。据说这个版本不错。开始测试无限制版本。有一起来测试的么，发现ROS好交流。没ROS放心使用吧。???t:D:?????·óé?÷ROSCARCK2??ùé???μ?ROS_H-N4.01.376.bin。ROS:D:ROS路由器ROSCARCK不再神秘的ROS_H-N4.01.376.bin。黑了重启一下就好了。376可以定时重启的。945的玩ROS常要断线是怎么回事。945的玩ROS常要断线是怎么回事。都设置对了的的嘛。在内网访问，还是别人帮n访问。ROS是用路由热点登陆的，还是ROS卡的流量。好像用的内网的热点。内网还能远程登陆。直接域名也是可以登陆的。只要nDDNS生效了。内网照样可以的。也许是访问了，激活了它。是n地址填错了。少个点。还是用原先保存在ROS上面的连接访问的a，只是给淡雅的地址少了个点。全部用NO-ip了。可以用ROS远程重启了。可是好纯洁的域名。有没有内网拜年的通告呀。那到不用了现在这个版本不知道有多稳定。、ROS方面表现不错。啥狗屁的版本。9527这个版本。在n嘴里出来就是狗屁版本了。什么版本呢。有啥好用的版本。自己破解的么。伤不起哥已经告别ROS。好像是wROS的ROS。双线用ROS没啥好策略。多线用ROS爽歪歪。那根ROS混入铁丝了。害w错怪无限版了，继续测试其他功能。那个无限制版本怎么样。要等激活才可以访问--。这个版本居然不会乱串线。不需要w自己设置策略。发现ROS，解决ROS。目前就发现掉线不会自动连接。升级就进步去设置了--。升级了神秘376然后就进去不了了--。试过ie6到ie9到火狐都没有ROS。掉线后会自动连接上么。现在这三个版本都可以用。黑了远程重启一下就好了。授权也怕人看。就n那个授权。手上也许也有。看下那个授权对得上n现在那个吧。为什么116的限速不能保存。可以试下这个版本。黑不黑也不懂没装过这个版本，andy神秘版升级过去后是不是要恢复默认设置一下。任何好像恢复不恢复好像都没设置过什么的。ROS环境简单的·现在都没什么ROS。不用ROS好多年。这个版本不能设置。一般不能设置是不是浏览器的ROS。376可以telnet吧。最好用ie6和ie8升级。升级完后导入授权然后恢复初始化。发布的那个不再神秘的版本能telnet。、要用VPN就换ROS吧。现在什么固态ROS快点。出现一个ROS。无法上网PING也不通。那边可以PING同w的ip。
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Router Operating System现在位置：
无论你是ROS新手还是ROS老鸟，重新安装ROS都是一件很头疼的事情。完全版有2G多内容需要更新，网络状况不好时可能一两天才能装完，而对于新手来说钻研几个月也不见得能配出完美的开发环境，毕竟官方wiki的资料并不完善，还有很多细节需要处理。而Ubuntu for ROS正是解决这些问题的好办法，下载完Ubuntu for ROS后，10分钟即可完成安装，安装完成后可以立即做ROS学习，开发。本文简介裸机中安装Ubuntu for ROS的方法，虚拟机中安装Ubuntu for ROS请参考《》教程。
工具：UltraISO 9.5.3.2901.
Ubuntu for ROS 发行版下载后是iso文件，可以按照安装Ubuntu的方式进行安装，例如制作成Live CD在没有操作系统的计算机上安装，或者直接导入虚拟机进行安装，非常方便。笔者在虚拟机VMWare中安装只需要10分钟即可完成，这里介绍U盘安装方法，刻录CD安装类似。虚拟机中安装请参考《10分钟安装ROS（Windows + 虚拟机）》
首先从发行版集合页面下载Ubuntu for ROS发行版，例如下载ubuntu12.04-ros-by-exbot-h140317，下载后是ubuntu12.04-ros-by-exbot-h140317.iso文件。
再下载UltraISO，笔者使用的是UltraISO 9.5.3.2901，只有一个exe文件即可使用。
打开UltraISO，文件 -& 打开 -& 选择下载的Ubuntu for ROS iso文件：
插入U盘，启动 -& 写入硬盘印象...，写入方式选择“USB-ZIP”，便携启动 -& 写入新的硬盘主引导记录(MBR) -& USB-ZIP+，确认后点写入即可：
完成后，将U盘插入要装Ubuntu for ROS的计算机，重启。如果没有从U盘启动，就需要设置一下BIOS启动顺序，进入BIOS，第一启动项设置为USB方式启动。
后面的安装过程不用说了，一路Next就可以了，类似虚拟机中的安装过程，填写用户名和密码可以随便填，不会生效的，用户名和密码依然是 exbot 。
来自外部的引用： 3 条
10分钟安装ROS（Windows + 虚拟机） | ExBot易科机器人实验室
Ubuntu 12.04 for ROS by ExBot iso 发行版集合 | ExBot易科机器人实验室
Ubuntu 14.04.1 for ROS(indigo) by ExBot iso 发行版 | ExBot易科机器人实验室
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阅读 6,425 次ros安装方法-学网-提供健康,养生,留学,移民,创业,汽车等信息
ros安装方法
意思是是否格式化硬盘,我们选Y 正在格式化硬盘,正在复制文件 安装完成,按回车重启 这个时候请取出光盘,或调成从硬盘启动,或者拆下光驱,ROS就安装好了,光驱... 如果要破解的,网上下载的大多都是需要光驱的,不好做 还有一种办法,如果你的网卡支持pex网络启动的,可以通过官网提供的工具,叫mk什么的,网络安装,不过还是需要破解进入PE系统以后,打开放img文件和physdisk工具的文件夹,确保是同一文件夹,此时打开DOS,输入physdisk.exe -u (ros的完整文件名,如:ros.img)安装提示,选择你要安装到的硬盘,...至此,安装初步完成了。但是还要配置好了才能使用哦 5、接下来,就可以通过ROS自带的软件WINBOX来配置了!是专门用来管理ROS的,这个在百度也很容易找到,我就不介绍了。所以,安装完成后,其实... 6、双击ether1,就可以更改了,最后OK,同样方法,改ether2为WAN 配置ADSL拔号 1、...自己准备一个8G以上的U盘备用。到网上下载一个大白菜的PE镜像文件装到U盘里,再你想要的安装文件放到你的U盘里,将U盘插在主机后面的USB插口里,开机按DEL键进BIOS...把ROS的IMG文件放在U盘启动盘里,(IMG网上下,找我也行),然后用U盘WINPE启动,用里面的写盘工具写到电子盘上就可。ROS,是以linux为蓝本的,整合的一个系统,与window无关。正式的,都是下载iso文件,刻盘安装。因为国内多为破-解-版,所以,3.0以后的,多是镜像安装的。 一般的,ROS对电脑的要...方法/步骤 1、首先登陆,在WINBOX的最上方,点右键,会看到:add time等五个选项 &2、一般来说,都添加上去吧。意思如下: add time:ROS系统时间 add date:ROS系统日...先安装虚拟机软件,再在软件里面安装ROS并配置。这种方案只适合做实验学习用,不推荐真实环境用。
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