在昨天的2016年自动驾驶汽车开发及测试技术研讨会上，驭势科技CEO吴甘沙做了一次演讲，介绍了从驾驶辅助到无人驾驶的发展中还需要做些什么，以下为其演讲实录精编。吴甘沙在演讲的开始，吴甘沙先做了一个术语的定义，即现在大家都在做的“自动驾驶”、“无人驾驶”。到底什么是更准确的定义呢？从2007年开始Mobileye开始做驾驶辅助，到2015特斯拉量产的车中带了辅助驾驶系统Autopilot，再到谷歌为代表的互联网企业直接切入了无人驾驶（但在未来几年，他们无人驾驶只会是限定场景的无人驾驶，所谓的限定场景，是城市区域，其次是中低速。按目前的技术发展，203X年的时候才会有全天候全区域的无人驾驶），从以上看来，整个层级可以分为：最初始的驾驶辅助，辅助驾驶和高度自动驾驶可以归为自动驾驶，再高一级别的是无人驾驶。这个是现在官方比较推崇的术语的界定。▎从驾驶辅助到辅助驾驶从今天的驾驶辅助，再到辅助驾驶，这里面需要什么？首先，需要更好的识别算法。驾驶辅助有一个很重要的指标必须要低，那就是“误报率”，不然大家就把这么一套系统关掉了。在辅助驾驶中也同样要低，要不然会很麻烦，也不安全，比如辅助驾驶里面有一个AEB（自主紧急制动），如果老是误刹，会对车辆的安全造成威胁。另外，相对于误报率，漏报率可能并不是驾驶辅助中最重要的一个指标，但当系统从“驾驶辅助”变成“辅助驾驶”之后，漏报率必须要降低为零。因为出现一起漏报，可能就会车毁人亡。所以这些都需要有更好的算法和多传感器的融合。其次，规划和控制。在辅助驾驶中，其辅助不能仅仅是警告，还需要加入规划和控制。这个是从驾驶辅助到辅助驾驶需要做的。再次，视觉和雷达的融合要进一步提升。就在不就前，特斯拉的辅助驾驶发生了一起车祸——撞上了一辆横着的拖车。出现这种情况，就说明了视觉和雷达的重要性。首先特斯拉Autopilot用的车辆识别技术还比较原始。它基本上看本车道或者是相邻车道的车屁股。车屁股有非常明显的特征，车屁股下有阴影，有车灯，车是一个对称的几何体。这些特征使得它在夜晚也能比较清晰的识别出来。但是在这次事故中，特斯拉撞上了一辆横着的车。这个车的色彩很难跟背景区分开来。所以视觉这一块实际上是需要进一步提升的。在这起车祸中，为什么雷达没有探测到那辆拖车呢？特斯拉方面的回应是，雷达确实探测到了这辆车，但是把它归类成为了横跨马路的道路标志。从普通的雷达算法的角度上说，它是希望在靠近的时候能够做出更准确的判断。但是很可惜，这个拖车的底盘非常高，而雷达安装的位置比较低，所以靠近的时候并没有被发现。实际上更早的时候也出现过特斯拉的雷达没有判断出前面较高底盘的车的情况。所以，雷达和视觉方面也需要提升才能更好的去做辅助驾驶。认识到这些之后，该怎么做？第一，可以做更好的识别的算法。比如基于深度学习的识别算法，深度学习能从车的各个角度，对车的类型进行识别，能够大大的提升识别率。但是深度学习还不够，因为在目前的深度学习识别中，前车需要露出1/3才能够识别出来。第二，使用基于立体视觉的视觉雷达。既然深度学习不够用，视觉雷达就能够填补它的缺点。目前高端的无人驾驶汽车都在使用激光雷达做测试，但是激光雷达非常的贵，所以，立体视觉雷达就能在一定程度上发挥作用，比如现在常用的双目摄像头，实际上就可以充当一个廉价版的激光雷达。视觉雷达的好处是，不用识别1/3那么多，只要边上露出一点点的迹象，视觉雷达就能抓取到重要信息。吴甘沙在演讲中展示了他们系统中做的一个三目的摄象头，形成的图像能够很好的过滤路面信息。驭势科技三目摄像头第三，深度学习和视觉雷达的融合。深度学习和视觉雷达相结合，能够发挥更好的效果。深度学习是一个多任务的网络，它可以识别行人，识别自行车，识别汽车等等。而识别行人，基于立体视觉的视觉雷达效果会更好。第四，摄像头还需演化。因为传统摄象头拍出来的东西是给人看的，而在辅助驾驶中，摄象头需要给算法看。怎么样把摄象头调校到算法工作的更好，是非常重要的。所以，想做好辅助驾驶，对摄像头在各个环境的调校，是一项不可或缺的工作。▎从辅助驾驶到高度自动驾驶再到无人驾驶刚才讲了驾驶辅助到辅助驾驶，那么从辅助驾驶到高度自动驾驶到无人驾驶，要做一些什么呢？一、做好地图定位工作我们传统上，大家知道地图就是，在地图中有一些道路信息、一些交通规则的信息就够了。但是要做到高度的自动驾驶，可能需要更多的信息。比如交通信号、车道线数目、坡度和曲率等等等等。要做到无人驾驶的话，则需要更进一步需要高精度地图。这里面要对环境更精细的建模，把各种各样的路标、道路语义都能体现进去。同时它还能给出一些驾驶建议。比如这里需要减速，那个地方需要换道等等。现在所有这些解决方案，无外乎这5个参数：采集用什么样的设备、定位用什么设备、地图多大、存放位置（到底是云里还是本地）、能否实时更新。以Google的方案为例，他们针对地图的采集设备是昂贵的激光雷达，定位设备也是激光雷达，地图很大（一公里几个Gb），只能存在本地，而且更新会有延迟。而普通的图商做的，地图不如谷歌这么稠密，但是信息也非常丰富。它需要更加昂贵的激光雷达采集，但是定位设备会相对比较便宜，地图大小中等，可以选择地图还是要存放在本地。扫街的车毕竟是有限的，所以它更新会延迟。无论是Google还是图商，所做的地图都有相应的缺陷性，所以要改进地图需要换一种思路，比如实时同步的地图构建和定位系统。这种系统通过一种叫Video&Slam的技术，能够实现路面实拍，找出特征点，可能一张图有五千个特征点，然后通过这些特征点匹配，知道自己在什么地方。&这种方法的缺点是计算量特别大，而且在某些场合没办法找出来明显的特征点。想解决这个问题，需要在系统中添加“基于交通标志的识别”和“路面线条识别，通过摄像头设备进行采集和定位，可以通过众包方式采集，地图非常小，每公里只有几十KB，可以存在云里，实时更新。这样一种基于交通标志牌的匹配，以及基于地面标示这样特征的匹配，使得我们能做到很好的定位。二，做好认知算法&除了定位之外还需要更好的认知算法。我们知道自动驾驶分为感知、规划、控制三阶段。在感知的高级阶段和规划的部分，需要更好的认知算法。我们不妨看高级的感知，首先我们传统的辅助驾驶，只需要认知特定的目标。比如高速上，我只需要认知汽车，在一些十字路口，需要认知行人。高度自动驾驶可能开到很多非常复杂的路况里面，就没办法用一个有限的数据库来感知外面的环境出来。简单的说，传统的视觉方案需要有数据库，而高度自动驾驶需要对世界更加复杂的建模。高度自动驾驶需要通过深度学习来感知周围环境，比如识别标识模糊的道路、车流中行驶的复杂操作（变道、汇车），行人多的地方进行顺畅的壁障（预判行人运动轨迹，不用走走停停）等等。这些认知算法的研发方法，目前Google做的非常不错，但是也非常复杂。Google使用了360度激光雷达扫描到的地上的各个物体可以预测到它的行使轨迹和下一步的动机，这个需要规划层面更好的算法。一般来说，深度学习都是用卷积神经网络和递归神经网络以及强化学习。大家都知道，递归神经网络和强化学习也用在了AlphaGo里面，做识别，做语意分割和行为的分析和预测。现在我们用到各种各样的深度学习的网络，其实规模并不是很大，大家知道深度学习最深的网络达到一千层，但是我们所用的十几层的网络，用定点的计算就够了，不用浮点。而且你可以和GPU、Fpga和嵌入式视觉芯片做很好的适配。而且深度学习要解决数据来源的问题。现在对于我们来说，数据来源有很多方面，比如出租车上可以装上行车记录仪，通过众包的方式，上千人的网络给你标注，你可以像从谷歌街景的数据库里面，把一些道路图画扒出来。&另外，赛车游戏也是很好的搜集数据的方法，因为它既有场景，也有玩游戏的反馈。尤其是端到端的深度学习，这种方法非常有用。还有游戏再加上半自动的众包的标准。通过玩游戏的时候，它通过现成的算法做一定的标准，比如我把车道先给你标一部分，作为一个玩家，可以判断标得准确不准确，最后通过修改。&V2X（车对外界的信息交换）和激光雷达，可能会在未来3-5年出现，尤其是激光雷达和多摄像头，未来可能会出现融合。激光雷达主要是Velodyne、Ibeo、Quanergy，基本上从他们路线图看来的话，都会在三五年之内达到五百美金以下。对于整套系统，除了感知、规划、控制之外，还需要驾驶员的行为学习。你会希望自动驾驶开得比较舒服，你要考虑人机接口，通过声光电振动的方式跟驾驶员进行交互。尤其是特斯拉这个事情出来之后，大家觉得需要在车里面装一个摄象头，做驾驶员注意力检测，看驾驶员的注意力在不在路上。状态的监控和数据的记录非常重要。尤其是需要确定责任的时候。第三，架构的安全性保障对于软件架构来说，强调实时高可靠高安全的软件架构是至关重要的。安全性要从功能安全，进一步的进入到信息系统安全。就在前段时间，有两位黑客通过中控娱乐的联网系统，攻入到车里面，把它引擎关了。所以安全非常重要。保障整个系统的安全，就需要需要全套的安全可靠性的设计方法，大概分成四步走。第一步，要保证规范是准确的。第二部，分要验证实现和规范是不是一致的。第三步，具体运行的时候，要保证软件为实时最新状态，信息安全系统标准要非常高，第三要有足够的冗余，第四步，控制。一旦系统失效了，驾驶员要有办法随时夺回控制。这里面要求非常高的就是信息安全这一块，比如能提供一个可靠的基础设施，怎么把多个域进行隔离，怎么在关键的数据通路上进行加密等等。对于软件的安全性、可靠性很难界定。特斯拉说我开了一1.3亿英里才死了一个人，而美国的平均水平是9000万英里死一个人，世界平局水平是6万英里少一人。所以软件比人开才更安全。事实上懂数学的人都知道这是不成立的，样本空间太小了。明天要是再死一个人的话，就变成6500万英里死一个人。所以，高度自动驾驶和无人驾驶的安全性还需要更多的模拟测试和数学推演才行。▎总结从驾驶辅助到辅助驾驶，面临第一次跃迁。从辅助驾驶到高度自动驾驶到无人驾驶，是第二次跃迁。吴甘沙的演讲主要内容是在这个跃迁中，人工智能等等方面需要做什么样的工作。自动驾驶不仅仅是算法，它是一套超级复杂的系统工程。要考虑可靠性、安全性。不过，自动驾驶在相当长的一段时间里面，还是统计上比较可靠，但是还是可能会犯低级错误的技术，需要业界和学术界的合作，政府和媒体的支持和宽容，使得它的技术在未来3-5年真正能实用。3,602被浏览272,150分享邀请回答pan.baidu.com/s/1eRGVKD8总的来说这局我表现的中规中矩，不过我一下找不到那种特别典型的素材在这感谢下我一个徒弟，知乎是啥ID忘记了，不是他我才懒得花那么多时间弄这个。有赞的话再考虑更新其他的像这样的视频吧，真心弄这一套不容易orz好多回答了啊……关于辅助的问题这个关注的人多，上面都说的挺详细，我说点我在意的一些细节，以及套路，对于想精通辅助位的人应该会有提升。专精辅助位，最近上的王者。首先什么水平的局玩什么样的辅助 这个对于上分效率很关键。青铜没玩过几把，不知道有没有辅助这个定位。说下白银黄金，单排情况下首选高输出有控制的辅助，比如火女，莫甘娜，光辉，火男，皇子，瑞文等，这种局不要轻易相信队友，自己杀人书各种输出装走起，出个眼石就已经够意思了。因为这种段位大多有一个特点，喜欢浪，比如你玩个风女把ad养的巨肥，他就要浪，一打五，脸探草丛，越塔等等，后期一不注意就是少个c位你们四打五，所以你得靠自己输出。线上不抢adc兵，但人头不要让。多游走，一般整局下来他们都不会插几个眼。具体细节这里就不多说了，总的就是一句话，就是干，自己要能一打五，能一打九更好π_π然后白金钻石 这就回到定义上的辅助位了1.首先要会根据阵容选辅助这样游戏还没开始就能提高至少10的胜率。比如对面先选了劫，男刀这种刺客你就拿风女，一个会玩的风女绝对把劫克的死死的，只要对面有劫我风女的胜率至少有80。如果己方阵容少控制，就拿锤石，泰坦，布隆，日女等，缺少前排牛和巨魔是比较好的选择。如果对面多poke，可以先考虑布隆。对面控制多，可以考虑莫甘娜。如果自己是一楼，可以拿比较万金油的，比如娜美，莫甘娜，奶妈。奶妈光说线上就是一霸，只要稍微会玩点，不被打野抓，线上很难劣势，后面再一一分析。简单说一下辅助间的相互克制，莫甘娜克制锤石日女，琴女奶妈克制风女，风女克制日女，牛克制机器，同水平情况下是容易被吊打的。不过一个英雄你要是有几千把的熟练度，胜率65左右那还怕什么，有种东西叫技术碾压，克制不克制都没太大关系。2 然后是符文天赋通用符文黄色9护甲
红色3攻速6护甲
蓝色3固定减cd3回蓝3成长魔抗
大精华3固定减cd这是我习惯用的一套基本的辅助符文护甲是更好的去吸收伤害，下路对拼时辅助要尽量多帮ad吸收平a伤害，无论是小兵的仇恨还是对面英雄的输出，多点护甲增加自己的硬度。回蓝是考虑到现在没有蓝药水，尤其是配合我的减cd符文，辅助一般甩几套技能就没蓝了。减cd我觉得这个是最必要的，因为无论是对线期还是团战期，辅助的作用就是使用更多的技能打更多的控制和给护盾或者治疗。作为辅助是没有那么多经济支撑自己技能的ad ap加成的。辅助不需要带成长减cd，后期辅助的装备都有减cd。固定减cd使前中期辅助的大招cd更快，比如牛，一个大招基本就是保住一条命，日女一次大就是一次主动进攻的机会。锤石机器日女琴女如果只考虑线上的火拼不建议以上符文。前三者线上对拼，一波很难打出两套技能，需要增加爆发和坦的强度。琴女技能cd短，耗蓝高，带太多减cd意义不大，琴女玩的少就不乱说其他的了。其他辅助带这个符文感觉问题不大。通用天赋手机不好截图，先挂着2 召唤师技能先看对面阵容，对面有像瑞文剑圣剑姬劫男刀这种刺客，考虑虚弱，再看你玩的什么类型辅助，如果你玩的是机器人日女这种辅助，带引燃会好点，因为这样可以增强线上压制力，抓住对面ad一个失误就能一套打死，带虚弱一套很难打死。如果你先拿的风女，对面后拿奶妈，那你最好带个引燃，只是为了不让对面ad太放肆，你要是带虚弱对面ad可能就越兵线呼你脸了，你连兵都吃不了。还有个就是看自己习惯了，用的顺手的才是最好的。3 出门装及饰品这个没什么需要特别说的，需要注意的地方就是，一开始出门最好带三个饼干，不建议带150的那个绿药水，可以后面回家有多余的钱就补个150的绿药水，不升级。第一波回家看多少钱
400到800红水晶+药水+真眼一个350到400草鞋+药水+真眼比以上还穷药水+真眼→_→眼石刚做出来就去做视野，三个眼都插上，然后立马回程补眼。九级前我不建议换扫描，cd太久了！！！120秒，扫一个眼！你知道那种你开着扫描当着你面插眼的那种辅助吗，豪！爸爸就是有眼，欺负你扫描cd久，爸爸眼石加饰品眼一起五个，够你拆了，送你两个眼，你一个人一个扫描的时间可能还点不了六下……我每次当着对面开扫描的辅助插眼时都有种莫名的满足感怎么说=￣ω￣=(难道是因为爱……)总之眼石还是要第一个出。我的习惯是九级后黄饰品直接换透视，一般情况不换扫描，宁愿随身带两个真眼去排眼。4.一级团以及帮打野打buff看队友意思和阵容了，一定先要看一级团打不打得过再去入侵！！！首先是打不打得过！！！一级团无敌的是布隆，不要自己是机器就带着全队去抓人→_→弄得不好就是团灭。一级团对面强势早点去草丛占好视野，不要先放眼，更不要玩手机或者把屏幕切出去！！！不要玩手机！不要玩手机！不要先放眼是因为现在饰品眼cd久，下路无论是对拼还是防打野，开局身上的眼特别重要，下路对拼起来要是草丛没 眼，多半是被丝血反杀的命……开局帮打野拿buff要多照顾打野……一般帮打野抗两下野怪，最佳是他抗一下然后你走近野怪吸引仇恨抗两下，如果你是坦，绿色饰品被动上线a一下兵血就回起来了，非坦辅助多半可以靠技能回血的，风女的话在1.37时给打野套e技能，如果有15%cd一般能给套两个e，这样打野打完第一波野几乎满血，更有利于他前期的节奏。5 前期对线细节这个文字可能不太好说，首要的就是要骚扰对面ad补刀，耗对面ad血线，辅助是掌握下路节奏的人，ad只要好好补刀，然后跟着你的节奏去换血，对拼。在对面ad补最后一下小兵的时候去骚扰。火拼起来，注意替ad吸引小兵仇恨，而不是盲目吸引小兵仇恨，这个情形太复杂，文字不好描述。可能来个实战视频才能解释好……没事去草丛待着给对面无形的压力……其实主要是为了骗对面一个眼放草里，等会儿对拼起来对面要是没眼放草里你们就是优势啊(有没有很心机=￣ω￣=)对拼时注意兵线的多少，估算一下小兵的伤害火拼前注意打野动向，上中TP时间(这个前面五六分钟一般不考虑)，以及你们家中上有没有能打断对面tp的技能。以及把视野先做好。高端的局，你越是觉得能打过对面下路的时候越是要注意对面打野。下路产生第一个人头，这时就要注意双方召唤师技能了，通常都打的山穷水尽，技能都交的差不多了，如果是你们优势还没有技能，一定一定一定要等对面打野出现在其他线上再去压制对面，我只能说这样更稳，早压晚压都是压，早杀晚杀也不急那几分钟，我打排位是特别求稳的那种。你们要是双召都在能2打3那就干啊！6 视野及游走视野
等找个时间截图去……游走 需要注意的细节
1 你家ad在下路线上安全不安全，包括如果塔下ad一个人吃兵会不会被对面下路组合越塔强杀！六级后牛头加滑板鞋越塔杀一ad妥妥的！2 兵线是往对面推的还是往自己塔下走的3 你想去抓的人的召唤师技能4 你自己的安全！！！如果你是奶妈风女这种保护型辅助，可以给中和打野奶满血，在河道给中做一两个眼早点回线上，奶妈琴女这种自保能力弱的做视野一点要保证自己的安全！！！比如看自家打野和中在不在附近，自己闪现在不在。有些丧尸的打野专在黑暗中蹲辅助QAQ！！！还不仅仅蹲一波！心疼自己……如果你是锤石，老牛，机器，泰坦，日女这种，可以去中gank一波，也要注意对面打野！！！！！别乱搞事带节奏！！！中辅一般是打不过中野的！你也可以叫上打野一起去入侵对面野区，抢个野，放个眼什么的。7 人生如戏，全靠演技 上分神器
演前计算好对面伤害，算好双方召唤师技能我映像最深的一次靠我演技改变胜利的天平的局我们中野劣势，好像我们中单死了两次，对面火女中单有两个人头，不是单杀，双方中野2v2。我风女去中插眼后顺便帮中守线，对面日女辅助也跟着过来了，蹲在河道草丛(有眼)。我站在塔前，算好我技能全在，虚弱闪现都在，对面火女还没回家补装备，引燃cd，我家中单正从二塔赶过来，火女也从日女那个草丛走过来，心里预演一遍(如果火女开我，我立即套e，因为眩晕后不能放技能，然后套虚弱给火女，做多我只吃一个火女满伤害的大招，套了虚弱的qw，(可能在被火女放出大前也能套上虚弱)加上日女ewq，w的伤害我狂按闪现开大将她两吹进塔应该吃不到，只要不是日女接大完美combo我就能活下来，吹进塔下，塔和我们中单的输出能够杀掉两人)，可能当时没算这么仔细，但是凭经验感觉和自信，这波要么我们1换2妖要么0换2怎么都不亏的。于是我就站在塔前没动，假装没看到火女和日女，火女走上来闪现大我，我立即给自己上e给火女套上虚弱，日女跟上一套，伤害好像全吃了(日女没给大，不知道是没有还是觉得不用我也会死)但是我没死，闪现按了出来秒开大将她两吹进塔，我家中单拿到双杀，然后从那波后我们就往优势走了。下路打野来支援如果不是进攻型辅助也只能靠演技了，首先不能让ad演，因为ad先吃一波伤害即使开战也没有战斗力了，还容易被秒，风女要是有闪现是很难被秒的，你可以主动走位失误接对面锤石泰坦机器的勾.2214 条评论分享收藏感谢收起扫二维码下载作业帮
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英语的基础是什么.是不是就是元音和辅助音啊它们都各自怎么用的?还有为什么英语跟汉语差别那么大.汉语可以一字一句的读.英语只能连起来读一句话.或者一个单词而已.这样要怎样才能学好英语啊
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首先要学会读,音标要认全,还要经常跟读,比如VOA 及bbc等的英语,那些都是很有助于提高英语阅读能力的,如果不愿意跟读,看一些比较地道的英语的电影也是很好的选择.语法也要会一些,但主要还是多读,读熟了一些问题也就迎刃而解了.
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曲：薛之谦你还要我怎样
要怎样 哪怕结局就这样 我还能怎样 能怎样
你从来不会想 我何必这样！游戏里总是对辅助充满了太多的傲慢与偏见，游戏赢了没有他什么功劳，输了却得背黑锅。或许只有在高端局，辅助重要性才能被认识吧！不过局游戏中，她的队友还算有素质吧，至少没有对她恶语相加！感谢您读完文章~或许你也曾在游戏中遇到如此左右为难的事情吧，欢迎你写在评论区！你要坚信，总有人比你更惨！ 本文仅代表作者观点，不代表百度立场。系作者授权百家号发表，未经许可不得转载。野蛮黑百家号最近更新：简介:在经营中寻找自己的世界。作者最新文章相关文章3,602被浏览272,150分享邀请回答1添加评论分享收藏感谢收起