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关于平衡车无刷电机控制的几点疑问
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本帖最后由 gy 于
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想自己做一辆平衡车，之前也没做过无刷电机相关的东西，现在什么都要从头开始学，最近一直在看这方面的资料，有几点疑问，请各位高手帮忙解答一下：
1、根据ST的2.0的库，霍尔传感器不用定时器接口能否实现转子位置检测？电机是8寸的平衡车电机，极对数15，霍尔是120°的，细分下来的话霍尔每个状态对应4°的转子角度，但是看电机库里面的做法，显然比4°要小很多，不过市面上的几乎所有平衡车的霍尔都没有接到单片机的定时器接口；
2、直流减速电机的话想控制平衡，简单点的做法可以一直切换正反转即可，可是无刷电机的话如果要按照直流电机的思想来控制，应该也是切换正反转，之前在网上看到有人说是用转矩控制来实现平衡的，不知道具体实现是哪种方式；
3、手头上有一台小米的9号平衡车，官方说是用的FOC做的，可是有霍尔的FOC能否做到这么低的转速呢？
以上的问题可能有些地方是我理解错误导致的，还请大家帮忙解答一下。
查了这么多资料，发现网上几乎没有类似的平衡车电机控制原理的解释，有可能是我没理解透彻，FOC这条路是很难，但是还是想尝试一下。
能否有做过无刷电机平衡车的朋友帮忙说一下？
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1、霍尔传感器不一定要接定时器口，FOC运算用到的角度都是电角度，不是机械角度，电角度是通过累计得到的，霍尔起到同步电角度的作用。
2、控制转矩其实就是控制电流，可以理解成相电流跟扭矩成正比，平衡车倾斜越大给的相电流越大。
3、FOC霍尔应该可以做到每秒两三转这样的速度，电机做的好的话可以更低。
以上是个人理解，供参考
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1、霍尔传感器不一定要接定时器口，FOC运算用到的角度都是电角度，不是机械角度，电角度是通过累计得到的， ...
1、电角度的计算可以不用接定时器接口，用外部中断和定时器即可得到用定时器的霍尔接口相类似的效果；
2、这个是困扰我很久的一个问题，感谢提供思路；
感觉用无刷电机来做平衡车，好难。。。
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1、电角度的计算可以不用接定时器接口，用外部中断和定时器即可得到用定时器的霍尔接口相类似的效 ...
刚开始有点难，做熟了就不难了。用无刷电机做出来的平衡车，效果比有刷的要好多了。有刷电机，不同的转角，力距相差很大的，不好控制。要求高的话，甚至根本就做不好平衡车！
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刚开始有点难，做熟了就不难了。用无刷电机做出来的平衡车，效果比有刷的要好多了。有刷电机，不同的转角 ...
请问你做过类似的东西吗？我现在在看ST的电机库2.0
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请问你做过类似的东西吗？我现在在看ST的电机库2.0
可能我说的你又不爱听了。电机库里的函数基本能用，但是，不好用。你用了就知道了，要求高的话，那就根本不能用了。
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可能我说的你又不爱听了。电机库里的函数基本能用，但是，不好用。你用了就知道了，要求高的话，那就根本 ...
唉，转起来没问题，但是效果就算了
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唉，转起来没问题，但是效果就算了
马达驱动是个大大的学问！德国的产品还能卖到中国来。想想看，有多难？
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nstel 发表于
马达驱动是个大大的学问！德国的产品还能卖到中国来。想想看，有多难？ ...
是的啊，给我自己一个目标吧，不管能不能做出来，至少我要努力一下
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查了这么多资料，发现网上几乎没有类似的平衡车电机控制原理的解释，有可能是我没理解透彻，FOC这条路是很 ...
有，但不多。还是慢慢理解吧。网上的理论不会缺少的，实用的就难说了。谁也不会轻易把吃饭的东西共享给别人的。
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昨天发现9号平衡车有一个故障！差点我就扑街了~~要小心啊~~
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昨天晚上在楼下那种小正方形格子地砖的地面骑就是有点抖，然后突然车子就自己向右加速拐弯！我控制不住，我急忙向后刹车差点就摔了！在水泥路和泊油路就没遇到过！看了格子地砖上抖动容易造成车的错误判断还有个问题，就是电量低过30%后车就开始限速了！只能到13公里就不行了，10公里就开始翘板电量到20%就被限制速度到了10公里！8公里就开始翘板10%只能最高7公里了！我觉得30%电量就开始限速有点不科学！10%开始限速还可以！希望改进
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我在小区的小正方形格子地砖的地面骑，也出现车跑偏，通常是右偏。可能还是和车在不平整路面抖动得厉害，影响传感器工作导致。不过这个问题不容易解决，车轮小，在不平的路面比较颠簸。但如果降低某些传感器灵敏度，又影响其他场景的灵敏度。
我也是啊，今天一直翘板，吓人的，基本又没法立即刹车
走小瓷砖路车会不稳感觉方向不受控制！我也碰到了！我反复试过其他路面是好的！你看看图是不是这样的路面，你再试试
电量要随时用随时充啊~
电量30%以下就开始限速了，10%以下就限速你到7公里！！！坑爹
晚上骑第一次遇翘板把哥吓得不轻~!直接跳下来,回来看看说明说才知道超速了````
今天发现站着不动在斜坡上车会自己向右拐啊欢迎加入9号平衡车-VIP高级群，群号码：
我想问问平衡车刹车是红灯就亮一下么。倒车的时候亮不亮，为啥我的用手推着倒车红灯亮，但是骑上去倒车就不亮呢。刹车红灯只是闪一下
我觉得问题还是在锂电池本身，锂电池是很娇气的，一旦过放电就会造成不可逆的损坏。我一直玩电直，上面用的锂电池是没有保护电路的，只要一次过放，基本就会鼓肚。
高速启动前进电机需要大电流，我觉得低电时限速是出于保护电池和人员安全，设想一下，你一个猛起步，电压瞬时下降太多导致自动关机你人不就摔了么 ~
梦仙公子 发表于
19:19:31固件问题，我昨天更新后格子颠簸路跑偏明显，大家可以试试之前固件跑偏是很轻微的
固件问题，我昨天更新后格子颠簸路跑偏明显，大家可以试试
估计下次出越野版才能解决格子砖面的问题。不然你怎么会买下一辆呢
是车有故障吧，在格子砖面会出问题
安全第一，这个是正常的限速
翘板很难受，缺乏安全感
感谢同学分享
还有欢迎大家加9号车VIP群小米9号平衡车-高级群
都是亲身体会的经验之谈
京ICP证110507号 京ICP备号【组图】平衡车事故近期频发 这事不能一笑而过,小米ninebot两轮平衡车,小米9号平衡车评测,小米九号平衡车缺点 - 澳门旅游网
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【组图】平衡车事故近期频发 这事不能一笑而过时间：日05:31来源：IT168网
原标题：平衡车事故近期频发 这事不能一笑而过
　　IT168 评测平衡车作为一种新兴的事物，很受追捧。尤其是在小米正式进军平衡车领域后，将平衡车的入手门槛瞬间拉低，使之成为人人买得起的新玩具，我们也习惯见到年轻人骑着平衡车穿梭于大街小巷。可是在平衡车渐火的背后，也逐渐曝光了关于平衡车的多项安全事故，重新引发了人们对于这项新鲜事物的关注。平衡车是否存在安全隐患?骑行平衡车时如何保障我们的安全?在接下来的文章中，种种疑问我们将悉数和您探讨。平衡车事故近期频曝光　　首先我们来回顾三起比较具有代表性的平衡车事故，很遗憾，这些事故都是源于小米的九号平衡车，毕竟小米树大招风。网上黑他也好，损他也罢，我们都相信这次的事故是真实的，今天盘点这些事故，并不是有意再去揭小米的伤疤，只是提醒大家，在玩平衡车时考虑到安全问题。　　第一起发生在一位KOL的身上，被网友调侃为“年轻人的第一次骨折”。事故发生在本月13日，微博自媒体人王奔宏发微博称，自己把人生第一次住院献给了小米平衡车，并配图骨折的X光片及诊断说明。此事一出迅速在网上发酵，引发网友对小米九号平衡车安全性担忧。小米官方回应，雨后路面湿滑引起轮胎打滑而导致事故可能性最大，正在做进一步分析，结果会尽快公布。随即，事主也马上发视频澄清事故真相：事故系道路湿滑，轮胎打滑所致，暂时将小米九号平衡车的安全危机化解。　　第二起发生在北京的某大型商场内，有一些滑稽的成分。从微博曝光的图片来看，平衡车失控撞到了一家店面的橱窗，现场碎玻璃满地，当事人看样子一脸蒙圈，瘫坐在地上回味着刚刚发生的一切，所幸没有人员受伤，只是财产的损失。鉴于人没事，大家关注的焦点自然就引到了无辜的店面、破碎的玻璃以及权志龙的广告，调侃后就一笑而过。　　第三起相对血腥，矛头也是直指小米平衡车。据当事人发微博透露，自己在骑行时不知何原因车子突然停止前行，导致整个人惯性前倾摔地，膝盖、手肘都有不同程度的摔伤，斑斑血迹清晰可现。随即艾特了雷军与九号平衡车的官方微博，直指平衡车存在安全隐患。联系到之前的三起事故，没有了相对幽默的调侃，平衡车安全问题真正回到台面上，引发全面热议。　　平衡车真的有安全隐患么?　　三起典型的事故摆在我们面前，平衡车恐怕难辞其咎，我们有必要去深入探讨一下这种新兴产物的安全隐患。笔者进行了简单的梳理，分别从产品本身、行业、以及骑行者三方面为您阐述。　　平衡车又称体感车，顾名思义，车子依靠感知骑行者的重心变化来做出前进、转向、后退等反馈。日常的运行速度能够与自行车的正常骑行速度相当，以九号平衡车为例，能够达到每小时16公里的水平，可从安全措施与自行车相比较，平衡车还有着一定差距。平衡车缺乏刹车系统，遇见突发事故只有跳车的解决方法。由于骑行者是站在车上的状态，相较于骑车时坐着的状态，突然减速带来的惯性会使得身体更难去控制，带来更大风险。　　另外，由于平衡车仍处在一个发展的阶段，软硬件层面都在不断进步，而在这个过程中难免有Bug的出现。之前就有网友发现了九号平衡车倒车转向逻辑相反的Bug，该Bug很容易令使用者失去平衡，增加摔车的风险。此外，也有业内人士指出，一些平衡车的设计存在缺陷，主控板和电池保护板之间没有一定的通讯机制做保护，造成电池会自主突然断电，车子突然停止前行，使骑行者很容易惯性摔出。因此，从产品的层面看，平衡车作为一个新兴的事物，在不断地完善的过程中确实存在一定安全隐患。平衡车存在Bug　　追溯平衡车的历史，这款产品实际上起源于本世纪初，近些年才逐渐在我国风靡。平衡车初来乍到，很多人将它看成是一个玩具，可是也有一大部分人认为这是一款不折不扣的交通工具，种种争议扑面而来，行业的统一规则与标准迟迟没有出台，有一些混乱。乱象之下，自然有人就钻了空子。据媒体爆料，一些私人手工作坊也做起了平衡车生意，他们自行采购零件进行组装，每天组装50台不在话下，组装好后，只是绕着厂房跑一圈做检验，然后淘宝贴个牌子上架，最终走到消费者手里。这样的产品，也爆出了电池自燃、电路短路、颠簸失控等问题，品质实在堪忧。平衡车电池自燃　　依照目前的发展来看，平衡车已经脱离了玩具的定义，将其定义为交通工具似乎更为妥当，因此平衡车驾驶资质的审核成为又一问题。个人认为，驾驶平衡车上路有必要进行一定的培训，获取相应的行驶资格，以避免因驾驶者的不当操作引发事故。令人欣慰的是，平衡车行业规范已经在起草当中，不止是国家的相关部门参与，以Ninebot为首的业内领先企业均有参与制定。预计就在今年，行业内相关的平衡车安全标准、质量标准、驾驶资质标准都会出炉，届时平衡车行业也会迎来更加健康和谐的发展环境。　　下面我们来聊一聊与骑行者相关的话题。回顾第一起平衡车事故，很大程度上是源于骑行者不遵循使用规则导致的。俗话讲，淹死的都是会水的，自以为车技娴熟，从而违反规则去使用平衡车，终究还是一项危险的事情。需要大家调整好心态，毕竟平衡车不是一款普通的玩具，更需要严格按照安全提示去使用，避免事故的发生。另外，出于安全的保护，建议骑行者还是要佩戴护具骑行，多一重保障。　　安全骑行平衡车，享受科技生活　　谈了那么多略显悲观黑暗的事情，我们也要换一种心情。不论怎样，平衡车在生活中普及开来已是不争的事实，如何才能合理规避上述的安全事故，享受科技带来的真正乐趣，这就是我们接下来要和您探讨的话题。　　首先，在选购平衡车方面，我们就要擦亮双眼仔细甄别。将安全问题放在首位考虑，其次是性能和价位上的考量，因此上述的便宜淘宝货根本就不要考虑了，安全实在没有保障。主流的正规产品会在设计上可以添加安全功能，比如九号平衡车的开机自检和翘板功能，出厂前也都会针对电池、电机、电路等进行严格的质量检验，还额外会赠送骑行者一份安全保险，全方位为安全做考量。手工作坊组装的平衡车　　其次，在使用平衡车之前，一定要仔细阅读其中附赠的说明与安全提示。毕竟平衡车根据定位不同，性能的指标有着很大的差异。比如九号平衡车，受成本所限，在性能上就进行了一定妥协：采用小轮子和低功率电机、限制承重85公斤等，就使得这款平衡车对路面的要求相对苛刻，只适合在一些人少的隔离带、公园内骑乘，不足以在湿滑路面上正常骑行。这些如果不加以了解就盲目上手，很容易出现意外。　　最后，在骑行过程中，还是建议大家将平衡车当做平时休闲娱乐的一种方式，公园、广场玩玩也罢，体现出别样的科技追求，收获众人羡慕的目光。建议一定要远离人员集中的公共场所进行骑行，最好带上相应的护具作为保障。如果当做日常的交通代步工具，还是谨慎些更好，以免造成事故，给自己和他人的安全造成危害。　　综合来看，国内的平衡车市场刚刚处于萌芽阶段，尽早暴露出一些问题也是正常的，一切需要厂商与用户共同完善。平衡车鼻祖Segway的创始人狄恩·卡门曾大胆预言：“全世界60亿人每人拥有一台平衡车只是时间问题”，我们相信这是真的，并且希望它早一日到来，真正享受平衡车带来的科技生活。
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拆解小米九号智能平衡车看其内部结构图解
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本帖最后由 xyza 于
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拆解小米九号智能平衡车看其内部结构图解
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09:15 上传
　　在业界很多公司都在关注5公里或10公里内的短途交通问题时，小米在今年4月份ninebot收购智能平衡车老大Segway之后，ninebot&Segway已经成为了全球最大的智能平衡车公司。并在同年10月19日，小米生态链公司的“新玩具”发布了ninebot迷你九号智能平衡车。
　　虽然智能平衡车的各类细分后有很多种，但大体为两类，单轮智能平衡车和双轮智能平衡车。单轮智能平衡车在学习骑行时会比双轮智能平衡车更困难一些。小米九号智能平衡车是双轮，双轮智能平衡车入门及骑行会更加容易，降低了用户学习及使用的门槛。
2_副本.jpg (74.67 KB, 下载次数: 0)
09:16 上传
　　小米迷你九号智能平衡车的部分参数：
　　1、轮子直径10.5英寸（约26厘米），双电机，总功率为700瓦。
　　2、使用LG锂电池，54.8V，4300mAh。充满电后理论行驶距离约22公里。
　　3、时速最高16公里/小时。可通过APP进行限速。
　　4、车架使用镁合金制作，车身净重12.8公斤。载重量85公斤。
　　新到手的小米迷你九号智能平衡车，只需要用附送的内六角板手及螺丝将方向杆安装到主体上，就可以试骑了。
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　　平衡车双脚踏板上有提示位置的保护膜，在熟悉平衡车的前后方向后，可以将保护膜撕掉。
6_副本.jpg (42.74 KB, 下载次数: 0)
09:26 上传
　　电源按钮及蓝牙、电池状态指示灯在方向杆前部。
7_副本.jpg (47.17 KB, 下载次数: 2)
09:26 上传
　　状态指示灯下面是充电口及LED前灯。九号平衡车的防水等级为IP54级生活防水。由于靠近地面，充电口有橡胶保护套。LED前灯可根据环境亮暗自动开关。自感应LED尾灯有不同的颜色指示，正常状态下为蓝色，停止状态为红色，转向时相应方向灯光会显示为黄色。
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本帖最后由 xyza 于
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拆解小米九号智能平衡车看其内部结构图解
　　了解一下智能平衡车的内部构造还是很有必要的，下面就是拆解小米九号智能平衡车看其内部结构图解教程。需要注意的是，由于平衡车的电池电压充满电后高压63V，远远超过了36V的安全电压范围，因此非专业人士不要试图对这个平衡车进行拆解，以免发生安全事故。
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　　电池位于平衡车底部，将四角固定螺丝拆开后，很容易就把电池卸下来。电池重量约4.3公斤。卸下电池后，可以看到平衡车内部的电路。
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11_副本.jpg (66.61 KB, 下载次数: 2)
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　　拆下的主电路板。主控与电机控制电路位于同一块板上。两边有白色散热硅脂且有金属覆盖的是控制电机的MOS管。电路板安装在金属车架上，电机控制部分通过金属车架散热。
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拆解小米九号智能平衡车看其内部结构图解
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　　由于有防水要求，九号平衡车迷你版的电路板涂了一层绝缘漆。电路板内置了多种传感器。平衡车的大脑是这片ST意法半导体的32位单片机。型号是STM32F103，ARM Cortex－M3内核，主频72MHz。
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　　脚踏板位置左右分别有一个红外传感器。人踏上去之后，橡胶踏板会下陷，阻挡住红外光线。通过这个开关可以感知双脚是否踏好。
　　从内部构造来看，九号平衡车迷你版内部很简洁。
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平衡车只见过几次感觉好好玩的感觉
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没拆解完呢吧
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在电脑城，和地铁上经常见到，感觉有点危险！
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用来玩玩还是不错的。要当交通工具还是算了吧。这速度还不如走路。距离也这么短
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lz牛啊&&赞一个
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感觉还是不放心啊 。。。还是脚踏实地的11路安全。。
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只能好玩，没有好实用，如果可以加油就好了
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你以为是摩托啊还加油
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加油 油费多贵了
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