谷歌开源同步定位与制图库Cartographer_Linux新闻_Linux公社-Linux系统门户网站
你好，游客
谷歌开源同步定位与制图库Cartographer
作者：吴海星
信息时代著名的&所见即所得&原则在地图绘制领域并不那么适用，也就是说，你所看到的（实地考察）不一定会忠实于你最终获得的结果（绘制的地图）。实际上没有比它更不可信的了，一切都取决于现实观察与资料阐释这两个环节。 --法国地理学家、绘图专家、记者 菲利普&荷卡斯韦兹
日，谷歌宣布推出一个开源的实时同步定位与制图()库，名为，即制图者。开发人员可以用这个库实现二维和三维定位及制图功能。谷歌同时还开放了能将Cartographer集成到、及三个机器人系统的辅助项目。
实际上在2014年9月，谷歌就曾推出过一款同名的背包，这款背包配备了两个多回波激光扫描仪和一个惯性测量组件，用SLAM技术实时绘制室内平面图。还可以在室内地图上添加信息点，比如标记酒店的房间号、博物馆的展览品等。谷歌说，&只用几个小时就完成了39层的旧金山马奎斯万豪酒店室内地图的制作。&
同步定位与制图（Simultaneous Localization and Mapping--SLAM）技术最早由Smith、Self和Cheeseman在1988年提出。SLAM算法把各种传感器（比如、和摄像机等）中收集来的数据整合到一起，由此来计算传感器的位置，同时绘制传感器周边的地图。
简单来说，Cartographer制图与定位的过程跟我们在自己房间里绘制平面图和定位的过程很像：
站在房间中央，在纸上画一个X来表示自己当前所在的位置。
用测量你到一面墙的距离，然后在纸上画一条线来表示那面墙。
对你能见到的所有墙重复步骤2，直到把所有墙都画出来。
在你移动的新的位置之后，既然墙还没跑（希望如此），再次测量到墙面的距离就可以确定你的新位置。
下图演示Cartographer制图的过程：
除了谷歌的室内测绘背包，在自动驾驶汽车、自动化仓库叉车、吸尘机器人和等自主性平台中，同步定位与制图技术也是最基本的组成部分。
随着人工智能技术的不断发展，可以想见，带有同步定位与制图功能的智能设备在我们未来的生活中将发挥非常重要的作用。正是为了推动该项技术及其社区的发展，在内部研发了三年多之后，谷歌决定将其开源。与此同时，在的协助下，谷歌还将其在Cartographer背包上收集到的数据一并开放。
目前Cartographer主要是基于激光雷达的SLAM实现，谷歌希望通过后续的开发及社区的贡献，支持更多的传感器和机器人平台，同时不断增加新的功能，比如在已有地图中的定位和等功能。
本文永久更新链接地址：
相关资讯 & & &
　　　同意评论声明
　　　发表
尊重网上道德，遵守中华人民共和国的各项有关法律法规
承担一切因您的行为而直接或间接导致的民事或刑事法律责任
本站管理人员有权保留或删除其管辖留言中的任意内容
本站有权在网站内转载或引用您的评论
参与本评论即表明您已经阅读并接受上述条款Cartographer
ROS for Turtlebots 初探
时间： 21:43:08
&&&& 阅读：344
&&&& 评论：
&&&& 收藏：0
标签：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&今天抽了会时间安装了Cartographer &ROS for Turtlebots&
系统版本：&Ubuntu 14.04 (Trusty) with ROS Indigo，系统是用的TurtleBot ISO with the following link and create startup USB disk using&&or similar tools.
,&&超方便，不用总是去配置turtlebot
安装过程在/googlecartographer/cartographer_turtlebot/blob/master/docs/source/index.rst都有详细的描述。
# Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# Create a new workspace in ‘catkin_ws‘.
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# Merge the cartographer_turtlebot.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src /googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall
wstool update -t src
# Install deb dependencies.
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
# Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
　　但是问题一般都会处在catkin_make_isolated --install --use-ninja，因为这个时候需要翻一下墙，装个包，FQ的方法我就不多说了我用的是greenvpn，在ubuntu上也很好用，效果很好。
然后就能很顺利的装好。
测试包有4GB多，可以通过迅雷下载比较快 &/cartographer-public-data/bags/turtlebot/cartographer_turtlebot_demo.bag
2D LIDAR demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_lidar_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
# Launch the 2D depth camera demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
# Launch the 3D depth camera demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
　　当然，谷歌的demo跑起来也是很爽的。我做了前两个
接下来，要用Turltebot实际做个实验，还没来得及呢
&标签：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&原文：/xjtusanfeng/p/5982186.html
&&国之画&&&& &&&&&&
&& &&&&&&&&&&&&&&
鲁ICP备号-4
打开技术之扣，分享程序人生！上一篇中，在ROS虚拟机中成功使用rplidar运行google cartographer后，下一步试图把这些移植到实验室的turtlebot上（tk1 + kobuki base）。本篇记录一下移植过程和期间遇到的一些小问题。
刷机的起因是刚开始直接在实验室turtlebot直接安装cartographer的时候出现了一些编译上的错误，看了几天实在是没有能力解决这些问题，于是做了一个艰难的决定------刷机。板子这一块不是很熟悉，具体的刷机过程参考了：。感谢大神的分享。
这里依旧和虚拟机一样采用了易科实验室的ROS-indigo。
sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo &deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main& & /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget /ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y
sudo apt-get install python-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
echo &source /opt/ros/indigo/setup.bash& && ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall -y
发现刷完机后的系统只可以有线上网并没有无线网，本能反应tk1的驱动问题呗。于是搜索一番解决：
sudo apt-get install git
git clone /jetsonhacks/installGrinch.git
cd installGrinch
./installGrinch.shapt-get install chrony&sudo reboot
rplidar的安装
同上篇，参考官方教程即可：
安装完rplidar后，命令行输入ls&–l&/dev&|&grep&ttyUSB 并没有发现 /dev/ttyUSB0。
这里参考了：&。感谢大神的分享。
再有就是，装完rplidar和kobuki底座之后因为有2个USB设备，rplidar对应的可能就不是ttyUSB0而是ttyUSB1了，这样roslaunch rplidar_ros rplidar.launch后会出现error, operation time out的错误。
此时需要remap一下USB serial port name。方法是修改rplidar.launch文件把&param name=&serial_port&
type=&string& value=&/dev/ttyUSB0&/&
其中的ttyUSB0改成ttyUSB1
turtlebot的安装
参考官方教程即可：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
本以为可以手动操纵机器人载着雷达扫描，结果问题来了：输入&rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules后/dev下并没有kobuki，输入指令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch和roslaunch turtlebot_teleop&keyboard_teleop.launch机器人也不能键盘控制。原因是没有加入网络时间控制，tk1和kobuki无法通讯。解决办法：
安装chrony：
sudo&apt-get&install&chrony&进行syncNTP：
sudo ntpdate
其实都是很简单的问题，主要还是对这些知识掌握得不够全面不够深入。最后感谢腾哥的指导！
参考知识库
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：5570次
排名：千里之外
评论：21条Google发布开源SLAM地图代码库Cartographer，部署无人驾驶和无人机系统将更容易
我的图书馆
Google发布开源SLAM地图代码库Cartographer，部署无人驾驶和无人机系统将更容易
泰伯网有看点的空间地理信息资讯都在这，你还在等什么？这项发布于GitHub上的开源技术可同时用于二维与三维空间的移动映射。 同时，Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统(ROS)。在内部使用了两年之后，谷歌终于宣布开源其制图工具Cartographer(GitHub开源地址/googlecartographer)，该技术利用同步定位与制图技术(SLAM)绘制室内建筑平面图，能同时用于二维与三维空间的移动映射。同时，开源Cartographer还搭配有开源机器人操作系统(ROS)，使得该技术库更易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。Google在官方声明中提到，SLAM算法结合了来自多个传感器的数据，比如LiDAR激光雷达传感器、IMU惯性测量单元，还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据，得以计算传感器及传感器周围的环境。SLAM 技术是自动驾驶平台最重要的技术部分，适用于无人驾驶、仓库自动叉车、吸尘机器人和无人机等。Cartographer基于此创建了全球范围内的实时地图，并且结合ROS及其他外部技术支持，Cartographer现已经支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS这几个机器人平台。谷歌相关负责人表示，鉴于近几年谷歌自动驾驶汽车的发展在很大程度上依赖于激光雷达数据，Cartographer目前主要的工作将会侧重于了LiDAR SLAM。此外，谷歌近日还为开发者开放了由其平台收集的超过3年以上的2D和3D的激光雷达数据和IMU数据。公司希望日后Cartographer可以支持更多的传感器和平台的数据，开发更多新的功能。思佳编辑忠于深度，但不无聊。讲好故事，传递价值。
TA的最新馆藏