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-------Freescale--------（52）
IMX6Q_Android5.1移植（10）
platform: IMX6Q
os: Android 5.1
kernel： 3.14.52
1. 增加dts文件
#cd arch/arm/boot/dts
#cp imx6q-sabresd.dts ecovacsimx6q-sabresd.dts
#cp imx6qdl-sabresd.dtsi ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsi因为这两个文件会被其他dts文件include到，这样删除原始外设信息时，编译就不会报错了。
2. mach type匹配
保证device tree中的值和mach desc结构中的值有相同的一个，
本质上就是匹配里面的compatible属性值是否一致，
否则kernel因为匹配不成功而开机失败。
本例使用imx6平台，对应的dts文件是：kernel_imx/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6q-sabresd.dts/ {
model = "Freescale i.MX6 Quad SABRE Smart Device Board";
compatible = "fsl,imx6q-sabresd", "fsl,imx6q";
对应的mach desc结构在：kernel_imx/arch/arm/mach-imx/mach-imx6q.cDT_MACHINE_START(IMX6Q, "Freescale i.MX6 Quad/DualLite (Device Tree)")
.init_machine = imx6q_init_machine,
.init_late
= imx6q_init_late,
.dt_compat
= imx6q_dt_compat,
= imx6q_reserve,
.restart = mxc_restart,
MACHINE_END
static const char *imx6q_dt_compat[] __initdata = {
"fsl,imx6dl",
"fsl,imx6q",
};3. 修改uart
板子和参考方案的uart不一样，需要修改，参考uart1增加uart2的配置。kernel_imx/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsidiff --git a/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsi b/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsi
index d39576b..5e643d3 100644
--- a/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsi
+++ b/arch/arm/boot/dts/ecovacsimx6qdl-sabresd.dtsi
@@ -822,6 +822,13 @@
pinctrl_uart2: uart2grp {
fsl,pins = &
MX6QDL_PAD_GPIO_7__UART2_TX_DATA
MX6QDL_PAD_GPIO_8__UART2_RX_DATA
pinctrl_uart5_1: uart5grp-1 {
fsl,pins = &
MX6QDL_PAD_KEY_COL1__UART5_TX_DATA
@@ -25,12 @@
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = &&pinctrl_uart2&;
status = "okay";
fsl,pins的解释位于kernel_imx/Documentation/devicetree/bindings/pinctrl/fsl,imx6q-pinctrl.txt
GPIO的宏定义位于：kernel_imx/arch/arm/boot/dts/imx6q-pinfunc.h4. 检查和调试
编译时lunch选项要选择imx6系列的，确保ecovacsimx6q-sabresd.dts
和mach-imx6q.c 有被编译进去。
如果开机kernel没有log,那么可以通过jtag或者reset之后在
u-boot阶段dump kernel log的方法分析原因出在哪里了。查看: 4482|回复: 103
飞思卡尔PCIMX6Q5EYM10AC 开发板PCB+原理图全套下载
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牛X..下来看看的，学习一下
过年了。。。。。烦
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好好学习，天天和由
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下一个看看。。。谢谢
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dddddddddddddddddddddddddddddd
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为论坛做出突出贡献的会员imx6q sebrasd can总线移植指南
在imx6q的3.14.52的BSP中已经有了CAN总线的驱动，驱动的源代码在drivers\net\can\flexcan.c
虽然imx6q的BSP里面已经支持了CAN总线的驱动，但是在针对SABRESD的板的DTS文件中确没有支持CAN，所以需要我们自己来增加。
下面是修改的部分。
在arch\arm\boot\dts\imx6qdl-sabresd.dtsi文件中增加IO口的定义
pinctrl_flexcan1: flexcan1grp {
fsl,pins = &
MX6QDL_PAD_GPIO_7__FLEXCAN1_TX 0x
MX6QDL_PAD_GPIO_8__FLEXCAN1_RX 0x
这个是CAN总线的TX\RX的IO口的配置，这个是开发板上用到的两个口，如果是其他的口自行修改就好了。
这个添加的代码要放到&iomuxc 中。
然后增加CAN1的定义
&flexcan1 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = &&pinctrl_flexcan1&;
trx-stby-gpio = &&gpio4 5 GPIO_ACTIVE_LOW&;
status = "okay";
默认status是disable的，这里要设置为okay，否者驱动的probe函数探测不到了
pinctrl-0后面的名称要和我们前面添加的IO口定义相匹配。
trx-stby-gpio这个是定义standby口的定义
如果还有其他的控制IO口，参考上面的格式定义。
在mach-imx6q.c中增加下面的函数
static void mx6q_flexcan_switch_sd(void)
if (flexcan0_en ) {
gpio_set_value_cansleep(flexcan_stby_gpio, 1);
gpio_set_value_cansleep(flexcan_stby_gpio, 0);
printk(KERN_ALERT"-------can stby setup en-------\n");
gpio_set_value_cansleep(flexcan_stby_gpio, 1);
printk(KERN_ALERT"-------can stby setup off-------\n");
static void imx6q_flexcan0_switch_sd(int enable)
flexcan0_en =
mx6q_flexcan_switch_sd();
static void imx6q_flexcan1_switch_sd(int enable)//can1在开发板上没有印出来，所以不使能，如果要用到can1，参考can0的设置就好了
flexcan1_en = 0;
printk(KERN_ALERT"-------can1 not supported-------\n");
//imx6q_flexcan_fixup_sd是读取DTS中IO口的设置，这里只有standby的定义，如果还有其他的控制脚，参考下面的代码自己加上。
static int __init imx6q_flexcan_fixup_sd(void)
struct device_node *
np = of_find_node_by_path("/soc/aips-bus@/can@");
return -ENODEV;
flexcan_stby_gpio = of_get_named_gpio(np, "trx-stby-gpio", 0);
if (gpio_is_valid(flexcan_stby_gpio) &&
!gpio_request_one(flexcan_stby_gpio, GPIOF_DIR_OUT, "flexcan-trx-stby")) {
flexcan_pdata[0].transceiver_switch = imx6q_flexcan0_switch_
flexcan_pdata[1].transceiver_switch = imx6q_flexcan1_switch_
最后在static void __init imx6q_init_late(void)函数中增加
if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabresd"))
imx6q_flexcan_fixup_sd();
编译后，重新烧录重新启动后再命令行中输入
ifconfig -a
就可以看到can0出来了。
下面是测试
在3.14.52中，测试程序变了，没有canecho了，我们可以用canfdtest来测试。
ip link set can0 up type can bitrate 20000
ifconfig can0 up
canfdtest -vv can0
canfdtest会把接收到的数据在调试串口打印出来，然后将接受的每一个字节的数值加1，然后发回去。
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删除节点提示无法删除该知识节点，因该节点下仍保存有相关知识内容！
删除节点提示你确定要删除该知识节点吗？[摘要：platform: imx6q
branch: l5.1.1_2.1.0-ga
本死source code是没法经过adb进进recovery mode的，提醒以下log。
exec &//bin/sh&: No such file ]
platform: imx6q
os: Android5.1
branch: l5.1.1_2.1.0-ga
原生source code是无法通过adb进入recovery mode的，提示如下log。
exec &/system/bin/sh&: No such file or directory.
因为recovery下system fs是没有挂载的，可以通过下面修改使用/sbin/sh来进入adb shell.
1. 修改 android/system/core/adb/services.c
kris@PT-server:~/myandroid/system/core$ git diff
diff --git a/adb/services.c b/adb/services.c
index 21b08dc..9f
--- a/adb/services.c
+++ b/adb/services.c
@@ -301,8 +301,10 @@ static int create_subproc_raw(const char *cmd, const char *arg0, const char *arg
#if ADB_HOST
#define SHELL_ &/bin/sh&
+#define SHELL_COMMAND1 &/bin/sh&
#define SHELL_COMMAND &/system/bin/sh&
+#define SHELL_COMMAND1 &/sbin/sh&
#if !ADB_HOST
@@ -343,7 +345,9 @@ static int create_subproc_thread(const char *name, const subproc_mode mode)
adb_thread_
pid_t pid = -1;
char *shell_
const char *arg0, *arg1;
if (name == 0 || *name == 0) {
arg0 = &-&; arg1 = 0;
@@ -351,12 +355,21 @@ static int create_subproc_thread(const char *name, const subproc_mode mode)
arg0 = &-c&; arg1 =
fd = unix_open(SHELL_COMMAND, O_RDONLY);
if (fd & 0){
shell_name = SHELL_COMMAND1;
shell_name = SHELL_COMMAND;
adb_close(fd);
switch (mode) {
case SUBPROC_PTY:
ret_fd = create_subproc_pty(SHELL_COMMAND, arg0, arg1, &pid);
ret_fd = create_subproc_pty(shell_name, arg0, arg1, &pid);
case SUBPROC_RAW:
ret_fd = create_subproc_raw(SHELL_COMMAND, arg0, arg1, &pid);
ret_fd = create_subproc_raw(shell_name, arg0, arg1, &pid);
fprintf(stderr, &invalid subproc_mode %d\n&, mode);
2. copy sh和toolbox到recovery rootfs中。
[kris@ecovacs:~/myandroid/device/fsl/sabresd_6dq]$ g df
diff --git a/sabresd_6dq/BoardConfig.mk b/sabresd_6dq/BoardConfig.mk
index e2d036b..644
--- a/sabresd_6dq/BoardConfig.mk
+++ b/sabresd_6dq/BoardConfig.mk
@@ -110,7 +110,7 @@ $(error &TARGET_USERIMAGES_USE_UBIFS and TARGET_USERIMAGES_USE_EXT4 config open
BOARD_SEPOLICY_DIRS := \
device/fsl/imx6/sepolicy \
@@ -162,3 +165,8 @@ BOARD_SEPOLICY_UNION := \
+PRODUCT_COPY_FILES +=
device/fsl/sabresd_6dq/tb:root/sbin/tb
+PRODUCT_COPY_FILES +=
device/fsl/sabresd_6dq/sh:root/sbin/sh
sh和toolbox自己编译一下即可。
无相关信息飞思卡尔freescale i.mx6芯片介绍
L2 cache Max(kB)
串行接口类型
1080p Decode&
1080p Encode&
1080p Transcode&&
Image Pre and Post&
Processor&
Graphics(1*)
Integrated&
1 Gbps +IEEE&
MLB150 (Media&
Local Bus)&&
PCIe 2.0 1x&
SATA& 2.0&
Tamper Detect&
Temperature&
PRO6Q核心板采用了邮票孔焊接设计而成,尺寸为 40*60mm，脚位数 192Pin。核心板标配2GB，DDR3内存和16GB高性能eMMC4.5闪存(批量存储可选配4/8/32GB等容量)。PRO6Q核心板支持3.7V锂电池，自带充电功能及库仑计检测，外围电路简单，核心板可支持待机功能（待机功率0.1W,小于20mA）。
PRO6Q开发板标配板载5寸屏、500W摄像头、GPS、WiFi蓝牙4.0、HDMI/LVDS/MIPI显示、Ethernet、IR等，增强版可选4G模块+6000mA电池。
PRO6Q开发板主要针对手持方案，板载功能全面实用，可大大减少研发时间。
本产品主要应用于军工，车载，医疗，平板，机器人，无人机，仪表，工控机,三防机，监控，人机界面交互，网络摄像头等智能化产品。
PRO6Q核心板硬件规格
8层板，通孔工艺
Freescale Cortex-A9 四核 i.MX6Q，主频 1 GHz
2GB 32位数据总线
16GB EMMC4.5（批量可定制4/8GB）
NXP MMPF0100F0AEP 电源管理
Vivante GC2000
引出脚多达192PIN，满足用户各类实用扩展需求
工作环境温度范围
-25℃到85℃
5V（推荐使用标配5V/3A电源线）
3.7V锂电池
支持3.7V锂电池，自带充电功能及库仑计检测
Android4.4
Android_kk4.4.2 BSP软件资源
Bootloader
u-boot.bin
主要功能：&
1、支持INAND擦除、读、写&
2、支持bootm、bootargs设置&
3、支持打印、设置、保存环境变量&
4、支持内存内容显示、对比、修改&
5、支持USB 下载镜像&
内核及设备驱动程序
内核版本：Linux-3.0.35
系统主频：1.2G
5寸MIPI/TTL驱动&&★☆提供相关源码☆★
触摸屏驱动& ★☆提供相关源码☆★
HDMI v1.4& ★☆提供相关源码☆★
多媒体硬件编解码驱动&& ★☆提供相关源码☆★
SD/MMC/SDIO驱动&& ★☆提供相关源码☆★
VIP驱动&& ★☆提供相关源码☆★
OVW AF &&★☆提供相关源码☆★
无 &&★☆提供相关源码☆★
MMA8451Q驱动&& ★☆提供相关源码☆★
AR8031驱动&& ★☆提供相关源码☆★
PWM驱动&& ★☆提供相关源码☆★
按键驱动&& ★☆提供相关源码☆★
IIC驱动&& ★☆提供相关源码☆★
SPI驱动&& ★☆提供相关源码☆★
MAX17047驱动 &&★☆提供相关源码☆★
内核及设备驱动程2
音频驱动，支持AC97和IIS，默认驱动为IIS（WM8962）& ★☆提供相关源码☆★
DMA驱动&& ★☆提供相关源码☆★
实时时钟驱动&& ★☆提供相关源码☆★
USB device
USB Device驱动& ★☆提供相关源码☆★
USB host驱动& ★☆提供相关源码☆★
USB OTG驱动 &&★☆提供相关源码☆★
rtl8723 bu &&★☆提供相关源码☆★
rtl8723 bu&& ★☆提供相关源码☆★
EC20 &&★☆提供原厂库文件☆★
GPS &&★☆提供原厂库文件☆★
JPEG硬件编解码驱动&& ★☆提供相关源码☆★
2D硬件加速驱动&& ★☆提供相关源码☆★
3D硬件加速驱动& ★☆提供相关源码☆★
交叉编译器
arm-2009q3.tar.bz2
交叉工具链
上层应用程序
这是Android 下一个闹钟程序，可以设置闹铃时间、铃声选择等
Calculator
摄像头应用程序
Android下的电话拨号软件，有呼叫记录、联系人等功能
收发Email工具
Android下的各种应用和服务的设置等功能
Android 下的Brower 功能非常强大，支持网页放大、缩小、跳转、属性设置等
音频播放器，支持专辑分类，艺术家、专辑、歌曲、播放列表、随机播放、背景播放、搜索等功能
Android下的短信软件
图片浏览控件，支持图片放大、缩小、上一张、下一张、幻灯片演示、共享、旋转、裁切、图片信息等
PC端烧写工具
Xmanager Enterprise + fastboot
串口调试终端、USB下载镜像工具
VmWare 8.0+Ubuntu12.04
Windows下的虚拟机
Ubuntu12.04 64bit
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北京市公安局备案编号： 京ICP备：号