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【摘　要】
我国传统的农业生产模式不仅需要大量的人力与物力,同时也不符合现代农业的发展。特别是在各种高新技术发展的当下,我国在大力推广农业的过程中智慧农业受到越来越多的重视。通过利用高新技术与农业生产结合对改进农业生产管理模式、提高农业生产效率有着积极意义。介于此,本文拟利用zig-bee技术将其与智慧农业实时采集和远程控制系统结合进行分析,希望能够为我国农业生产提供参考。
【分　类】
【关键词】
【收　录】
|基于zigbee技术的智慧农业实时采集和远程控制系统研究|共1页
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智能城市 2016年9期 文档列表
智能城市智城建设
作者：余东; 杨伟; 夏茂栩
　单位：西华大学汽车与交通学院
作者：李德刚; 边莉莉; 李丹丹
　单位：淄博市铁路建设管理办公室; 淄博市公路管理局; 西南交通大学交通运输与物流学院
作者：李梅; 刘娟娟; 周诣
　单位：长春工程学院
作者：郝广强
作者：钟声; 撒卫平
　单位：湖南省产商品质量监督检验研究院; 长沙规划展示馆
作者：王云祥
　单位：兰州交通大学建筑与城市规划学院
作者：岳建武
　单位：中航建筑工程有限公司
作者：邓乔引
　单位：宿迁市城市规划设计研究院有限公司
作者：曾晶
　单位：成都市城市环境管理科学研究院
作者：李凯
　单位：上海交通大学国际与公共事务学院
作者：苑晨丹; 张延涛; 王春林
　单位：赤峰学院建筑与机械工程学院
作者：康旻楠
　单位：西南交通大学
作者：李昊炜
　单位：广州市喜城建筑设计顾问有限公司
作者：凌志峰
　单位：江西省中煤建设集团有限公司
作者：王珊
　单位：沈阳赛思环境工程设计研究中心有限公司
作者：呼艳杰; 董永帅
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：马天方
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：王培
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：尹丽
　单位：河南金茂建筑工程有限公司
作者：吴宁宁
　单位：无棣县人力资源社会保障信息中心
作者：陈姝臻
　单位：湖南师范大学附属中学
作者：陈星宇
　单位：成都树德中学(光华校区)
作者：柳成
　单位：城市照明管理处
作者：欧阳文钧
　单位：湖南省长沙市广益实验中学
作者：郭长忱
　单位：吉林师范大学
作者：刘义华
　单位：南京江宁华润燃气有限公司
作者：陆伟平
　单位：江苏沪苏浙高速公路有限公司
作者：宁卫青
　单位：西安思源学院城市建设学院
作者：袁林
　单位：莱州市住房和规划建设管理局经济开发区分局
作者：钟银花
　单位：南京众集思信息技术有限公司
作者：徐仕宝
　单位：西华师范大学
作者：付宏伟
　单位：沈阳市热力工程设计研究院
作者：龙江
　单位：上海益邦智能技术股份有限公司
作者：赵虎田; 孟飞帆
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：臧衍
　单位：南京工程学院经济与管理学院
智能城市云计算
作者：陈映华
　单位：国网福建省电力有限公司莆田供电公司信息通信分公司
作者：韩业欣
　单位：湖南省长沙市麓山国际实验学校
作者：贺頔昆
　单位：湖南省师范大学附属中学
作者：刘婉
　单位：成都石室中学(北湖校区)
智能城市大数据
作者：陈雷
　单位：国网福建省电力有限公司宁德供电公司
作者：陈倩
　单位：国网福建省电力有限公司南平供电公司
作者：林海平
　单位：国网福建省电力有限公司南平供电公司
作者：曾小军
　单位：江苏大丰港工程技术发展有限公司
作者：刘婷; 徐寰春
　单位：伟信(天津)工程咨询有限公司; 中兴软创科技股份有限公司
作者：彭菲
　单位：湖南省长沙市雅礼中学
作者：张映芹; 向琼
　单位：陕西师范大学国际商学院
作者：焦青亮; 夏魁良
　单位：黑河学院
作者：张浩文
　单位：中软国际
作者：王国斌
　单位：河北省第二测绘院
作者：倪斌
　单位：河南司法警官职业学院
智能城市智能技术
作者：田坡
作者：李小雨; 蒋连
　单位：四川农业大学小麦研究所; 绵阳师范学院
作者：胡文颖; 蒋仲安
　单位：北京科技大学土木与环境工程学院
作者：武文永
　单位：江苏宿迁交通工程建设有限公司
作者：岳琳
　单位：贵州桥梁建设集团有限责任公司
作者：杨瀚
　单位：天津市地质工程勘察院
作者：王跃东
　单位：中铁上海设计院集团有限公司
作者：王奕
　单位：国家新闻出版广电总局951台
作者：宋雅萍; 刘斌
　单位：济南海河建设项目管理有限公司
作者：李鹤然
　单位：北京铁路局天津站房管科
作者：文洪辉
　单位：聊城大学东昌学院
作者：王勇
　单位：中冶建工集团四川分公司
作者：王永江; 向庆粉
　单位：文山州国土资源事务中心
作者：马晨
　单位：西安航空学院
作者：周启华
　单位：兰州铁路技师学院
作者：周林元
　单位：青海省远大公路工程监理有限公司
作者：刘贺; 马永斌
　单位：山东省交通工程监理咨询公司
作者：李家富
　单位：苏交科集团股份有限公司
作者：王玺; 李雪
　单位：河南省人防建筑设计研究院有限公司
作者：龙士广
　单位：温州市特种设备检测研究院
作者：王龙
　单位：沈阳赛思环境工程设计研究中心有限公司
作者：皮锦轩
　单位：成都七中万达学校
作者：苗文娟
　单位：山东农业工程学院
作者：韩天昊
　单位：河南大学
作者：杨旭
　单位：镇江市丹徒区城建投资有限公司
作者：刘黎蓝
　单位：广西华闽物业服务有限公司
作者：李国伟
　单位：黑龙江省柴河林业局
作者：黄仁俊
　单位：广西大西洋建筑工程有限责任公司
作者：蔡寻
　单位：锦州市特种设备监督检验所
作者：朱笑天
　单位：中亿丰建设集团股份有限公司
作者：张发鸿
　单位：成都实验外国语学校
作者：袁煜诚
　单位：湖南省平江县第一中学
作者：袁鑫华
　单位：上海崇明市政工程有限公司
作者：尹仪松
　单位：雅克设计有限公司重庆分公司
作者：杨艳萍
　单位：南宁市建筑安装工程集团有限公司
作者：吴晶滢
　单位：湖南省长沙市广益实验中学
作者：王铭岩
　单位：华北电力大学(保定校区)二校区动力工程系
作者：王敏杰
　单位：嘉兴市嘉设岩土工程勘察研究所有限公司
作者：汤世源
　单位：湖南省长沙市广益实验中学
作者：汤慧仪
　单位：湖南省长沙市第一中学
作者：申健
　单位：本溪市计量测试所
作者：欧阳督
　单位：湖南师范大学附属中学
作者：刘强
　单位：广西金川有色金属有限公司
作者：贺传锋
　单位：深圳市都信建设监理有限公司
作者：崔雅婕; 李丹丹; 曲博
　单位：洛阳万众吉利热电有限公司
作者：季岩涛
　单位：天津城建隧道股份有限公司
作者：魏子尧; 陈利; 谢磊金
　单位：长安大学信息学院
作者：刘灿灿
　单位：辽宁轨道交通职业学院
作者：李晶晶
　单位：河南质量工程职业学院
作者：谷裕
　单位：沈阳市规划设计研究院
作者：谷刚
　单位：中钢石家庄工程设计研究院有限公司
作者：曹志菲; 秦巍
　单位：河海大学
作者：曹植
　单位：湖南城市学院
作者：王嗣雄; 潘宜峰; 江会林
　单位：九江职业技术学院
作者：吕琛
　单位：西南交通大学
智能城市智能交通
作者：孙涛
　单位：开封市市政工程设计研究有限公司
第120-121页
作者：钟璐阳
　单位：成都树德中学(光华校区)
作者：柳海林
　单位：栖霞市道路运输管理处
作者：邵秋伟
　单位：北京铁路局塘沽站
作者：覃坤平
　单位：中国民用航空中南地区空中交通管理局广西分局
作者：徐程
　单位：江西同联城市与交通规划设计研究院
作者：余文华; 喻斌
　单位：江西南昌县城市建设投资发展有限公司
作者：刘忠超
　单位：中国民用航空中南地区空中交通管理局广西分局
作者：秦泽礼
　单位：中国民用航空中南地区空中交通管理局广西分局
作者：张竟
　单位：中国民用航空中南地区空中交通管理局广西分局
作者：许伟; 叶津凌; 任剑岚
　单位：江西交通职业技术学院
智能城市智能教育
作者：关秋月
　单位：无锡太湖学院
作者：秦丹
　单位：江西财经职业学院
第133-134页
作者：刘军
　单位：吉林工程技术师范学院图书馆
作者：戴煜轩; 马妮娅
　单位：西安培华学院
作者：方静
　单位：吉林工程技术师范学院图书馆
作者：罗丹
　单位：湖南铁道职业技术学院
作者：王胜起; 柯慧俐
　单位：咸阳师范学院体育学院
作者：邢亮
　单位：吉林工程技术师范学院图书馆
作者：郑笑仁
　单位：四川工商学院
作者：程东红
　单位：黄冈水利电力学校
作者：江伟
　单位：无锡科技学院文化创意学院
作者：蓝盛强; 刘海鸥
　单位：广州华夏职业学院
作者：刘佳佳
　单位：无锡工艺职业技术学院
作者：马娟娟
　单位：南阳知府衙门博物馆
作者：朱晓玲
　单位：永城职业学院
作者：敬翼萍
　单位：西华师范大学
作者：李晓波
　单位：朝阳师范高等专科学校
作者：蔡玲玲
　单位：中南财经政法大学马克思主义学院
第150-151页
作者：孟祥宇
　单位：辽宁理工学院
第152-153页
作者：黄奇; 刘晓勤
　单位：湖州职业技术学院建筑工程学院
第154-156页
作者：席申娥
　单位：湖北交通职业技术学院
第157-159页
作者：席申娥
　单位：湖北交通职业技术学院
第160-161页
智能城市智能施工
作者：徐邹影
　单位：滁州职业技术学院
作者：郭力
　单位：中建七局安装工程有限公司
作者：王淑莹
　单位：河南省机电设备国际招标有限公司(河南省机电设备招标中心)
第164-165页
作者：程朝辉; 谭振伟
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：李奇
作者：陈双
作者：陆勇
　单位：扬州市产品质量监督检验所
作者：朱良梅
　单位：广西华闽物业服务有限公司
作者：邓长绪
　单位：海东市乐都区城市管理综合执法局市政部
作者：董永帅
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：韩瑞昕
　单位：甘肃建筑职业技术学院
作者：李祥
作者：李平
作者：杨艳
　单位：华立科技职业学院
作者：张淼
　单位：河南质量工程职业学院
作者：高红杰; 张彬
　单位：山东省华一建设项目管理有限公司
作者：丁航
　单位：盐城市大丰区大丰港城管理委员会
作者：丁子琪
　单位：日照交通发展集团
作者：林丽
　单位：青海省海南天和路桥工程有限公司
作者：凌镇之
　单位：湖南师范大学附属中学
作者：萧佳铭
　单位：天津市地方铁路修建公司
作者：阎峰
　单位：山东济华燃气有限公司
作者：张宗法
　单位：山东省交通工程监理咨询公司
作者：钟均宇
　单位：惠州市惠城区建筑工程施工安全监督站
作者：曹鹏
　单位：广西华闽物业服务有限公司
作者：胡意
　单位：新余市建安工程有限公司
作者：马永斌; 刘贺
　单位：山东省交通工程监理咨询公司
作者：史自亮
　单位：北京市西城区园林绿化局
作者：王伟红
　单位：山东建锟建设集团有限公司
作者：杨绍骅
　单位：天津市地方铁路修建公司
作者：张彬; 高红杰
　单位：山东省华一建设项目管理有限公司
作者：钟丹阳
　单位：成都石室中学(北湖校区)
作者：祖丰; 陈丹彤; 胜兴
　单位：辽宁省交通规划设计院有限责任公司; 沈阳工程学院
作者：刘斌; 宋雅萍
　单位：济南海河建设项目管理有限公司
作者：沈波
　单位：温州市铁路与轨道交通投资集团有限公司
作者：熊维军
　单位：青海金龙建筑工程有限公司
作者：张继东
　单位：天津市建设工程质量安全监督管理总队
作者：邱裕华
　单位：广东虎门大桥有限公司
作者：谭振伟
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：王德民
　单位：西部中大建设集团股份有限公司
作者：武斌
　单位：辽宁省交通高等专科学校建筑工程系
智能城市智能规划
作者：吴建军
　单位：重庆经济技术开发区土地储备中心
作者：唐培
　单位：大连交通技师学院
作者：闵杨紫
　单位：宿迁市城市规划设计研究院有限公司
第206-207页
作者：高鹏
　单位：苏州健雄职业技术学院艺术学院
作者：刘锋华
　单位：江西财经职业学院
作者：张彩
　单位：郑州工业应用技术学院
第210-211页
作者：文雄武
　单位：西南交通大学建筑与设计学院
第212-213页
作者：董峻岩; 李克超; 邢越男; 谭腾龙
　单位：长春工程学院建筑与设计学院; 哈尔滨工业大学建筑学院; I A A A B T University
作者：张弢
　单位：南京铁道职业技术学院
作者：孙悦淇; 田恬
　单位：河海大学
作者：衡思源; 任琴
　单位：成都理工大学
作者：周晓民
　单位：深圳市盘古运营服务有限公司
作者：李原
　单位：中国人民解放军空军勤务学院机场工程与保障系
作者：仲永晨
　单位：江苏省交通规划设计院
作者：桓建群
　单位：江苏省宁通高速公路管理处
作者：肖玉文
　单位：大连工业大学
作者：王淑娟
　单位：山东省鄄城县国土资源局
智能城市智能水电
作者：邵文珍; 孙志坚
　单位：燕山大学艺术与设计学院; 燕山大学建筑工程与力学学院
作者：阮小龙
　单位：雅克设计有限公司重庆分公司
作者：孟宪法
　单位：山东省临沂市沂水县院东头镇人民政府
作者：樊光熙
　单位：长郡中学
作者：李松; 齐继平
　单位：廊坊市砥丞石油工程有限公司
作者：韩丽萍
　单位：辽宁现代服务职业技术学院
作者：成文
　单位：英国利物浦大学
作者：武震; 高正伟
　单位：南京理工大学能源与动力工程学院
作者：许钰菲; 刘文玉; 张婧儒; 王天娇
　单位：河北金融学院
作者：康萍
　单位：成都市规划设计研究院
作者：马永峰
　单位：青岛华丰伟业电力科技工程有限公司
第234-235页
作者：许巍
作者：张云
　单位：国网福建省电力有限公司三明供电公司
作者：翟志恺
　单位：广东电网有限责任公司惠州供电局信息中心
作者：卢和锋
　单位：山东电建二公司
作者：徐艳娇
　单位：广东天安工程监理有限公司
作者：杨德健
　单位：海南湘电送变电建设有限公司
作者：陈理国
　单位：国网湖北省电力公司恩施供电公司营销部(客服中心)
作者：段林利
　单位：湖南怀化恒光电力集团有限公司配网分公司
作者：平书满
　单位：兴化市城东水务站
作者：黄子宴
　单位：广西华闽物业服务有限公司
作者：胡磊
　单位：新余市建安工程有限公司
作者：刘俊平
　单位：国网江西省电力公司万安县供电分公司
作者：陈秋绮
　单位：广东电网有限责任公司惠州供电局
作者：黄辰德
　单位：广东电网有限责任公司惠州供电局信息中心
智能城市智能通讯
作者：张清平; 朱婵
　单位：国网江西安福县供电有限责任公司; 国网江西吉安县供电有限责任公司
作者：邓心绎
　单位：成都石室中学(北湖校区)
作者：李宗杰
　单位：成都实验外国语学校
作者：温德麟
　单位：中国气象局公共服务中心影视中心
作者：晏浩洋
　单位：成都树德中学(光华校区)
作者：裴晓娟
　单位：国家新闻出版广电总局五八二台
作者：张媛
　单位：国家新闻出版广电总局五八二台
作者：王光磊
　单位：国家新闻出版广电总局五八二台
智能城市智能环保
作者：欧阳玉倩
　单位：西南交通大学
第258-259页
作者：李刚; 曲明朋; 刘雁笛
　单位：烟台龙源换热设备有限公司; 烟台荏原空调设备有限公司
第260-261页
作者：曹洁
　单位：盐城师范学院金融数学系
作者：黄振霞
　单位：宿迁经济技术开发区监察审计局
作者：顾士堂; 陆娟; 李丹
　单位：江苏省洪泽县环境监测站; 江苏省盱眙县环境监测站
作者：江大水
　单位：深圳市胜义环保有限公司
作者：刘琼霞
　单位：柳州职业技术学院
作者：王枣枣
　单位：南京大学环境规划设计研究院有限公司
作者：曹建录
　单位：中国黄金集团内蒙古矿业有限公司
作者：陈俊宇
　单位：重庆公用工程建设监理有限责任公司
作者：王业荣
　单位：湖南省粮油科学研究设计院
作者：曾峰
　单位：河北拓为工程设计有限公司
作者：李妥
　单位：河北拓为工程设计有限公司
作者：齐甜甜
　单位：山东师范大学
作者：张爽
　单位：长春市佳辰环保设备有限公司
作者：韩晓云; 李芳
智能城市智能管理
作者：唐海荣; 李明峰; 李亚; 樊赛男
　单位：中机国际工程设计研究院有限责任公司; 湖南化工医药设计院
第276-278页
作者：张裕娇; 罗飞; 徐裕人; 杨永健; 彭满华; 南京辉
　单位：湖北武汉协和医院
第279-280页
作者：曾志祥
　单位：西南交通大学建筑与设计学院
第281-282页
作者：陈昕; 陈华
　单位：河北省高速公路管理局
第283-284页
作者：张楠
　单位：辽宁理工学院
第285-286页
作者：郝路
　单位：河南省固体废物管理中心
第287-288页
作者：陈爱云; 杜金梁
　单位：新泰市建筑工程管理局
作者：魏孔
　单位：河南佰利联化学股份有限公司
第290-291页
作者：杜金梁; 陈爱云
　单位：新泰市建筑工程管理局
作者：郑红飞
　单位：金建工程设计有限公司
第293-294页
作者：陈文
　单位：河南水利与环境职业学院
作者：陆海涛
　单位：南宁铁路局计划统计处
第296-297页
作者：陶宜征
作者：张惠东
　单位：广东永道工程咨询有限公司
第299-300页
作者：马晓红
　单位：中国电信股份有限公司天津分公司纪检监察部
作者：王志强
　单位：中国电信股份有限公司天津分公司
第302-303页
作者：秦志强; 于良
　单位：江西理工大学
作者：程淑杰; 马天方
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：王海燕
　单位：永清县园林环卫局
作者：王天旭; 张盛楠
　单位：北京市朝阳区公安消防支队; 秦皇岛市公安消防支队
作者：颜世强
　单位：百色学院
作者：张萌
　单位：中国矿业大学保卫处
作者：郭骏峰
　单位：安庆市消防支队
作者：赖碧英
　单位：泉州市科技馆
作者：赖春艳
　单位：广西华闽物业服务有限公司
作者：阮文振
　单位：广西五鸿建设集团有限公司
作者：王峰; 郑明强; 冯启龙
　单位：济南市公安局交警支队; 山东交通学院交通与物流工程学院
作者：邢炜
　单位：陕西职业技术学院
作者：张镝
　单位：中国电信陕西公司
作者：陈迪
　单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院
作者：范庆国
　单位：上海市政工程设计研究总院集团第七设计院有限公司
作者：侯素娟
　单位：招商局生态环保科技有限公司
作者：彭勃
　单位：永城职业学院
作者：荣亮; 田力; 杨璐
　单位：河北建设勘察研究院有限公司
作者：王贺
　单位：天津长远嘉和置业有限公司
作者：韦团
作者：杨二杰
　单位：四川交通运输职业学校
作者：赵香
　单位：江苏省宁通高速公路管理处
作者：周镕
作者：周玉新
　单位：内蒙古民族大学计算机科学与技术学院
作者：孟飞帆
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：许带娣
　单位：中国美术学院风景建筑设计研究院
作者：刘兴华
　单位：秦皇岛市公安消防支队
作者：王继武
　单位：郑州市公安消防支队
作者：杨勋
　单位：湖北天域工程建设有限公司
作者：张运喜; 王培
　单位：河南广正建筑集团有限公司
作者：董江涛
　单位：南宁市建筑安装工程集团有限公司
作者：周星言
　单位：中国民用航空中南地区空中交通管理局广西分局
作者：雷德武
　单位：青海省祁连公路段
作者：龙建亚
　单位：贵州铜仁学院
作者：吴昊
　单位：天津京铁房地产开发公司
作者：刘振铎
　单位：江苏省南通市公路管理处
作者：易彬; 刘伟军
　单位：长沙理工大学
作者：林丽
　单位：宿迁学院
第341-342页
智能城市杂志分期列表
产品参数：
主管单位：辽宁省科学技术厅
主办单位：辽宁省科学技术情报研究所
出版地方：
快捷分类：
国际刊号：
国内刊号：21-1602/N
邮发代号：
创刊时间：2015
发行周期：
期刊开本：A4
下单时间：1个月内
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基于Zigbee技术的智能家居远程控制系统
优质期刊推荐基于zigbee无线传输技术远程控制多终端智能运输机器人 学生姓名：张日东 王一博 钟楠 苗勃然 张坤
学院名称：航天学院 指导教师：王强 博导、教授 一、课题研究目的： 本项目以自主研发的智能机器人依托，对无线组网智能控制及编队控制的研究。通过本项目的研究来实现群体机器人的无线组网控制的鲁棒性的研究，并且本项目是空间卫星无线组网的某基金项目的地面模拟研究， 通过地面运动的模拟来验证卫星组网方案的可行性 二、研究背景： 在机器人领域国外起步较早，经过二十几年的发展，群体机器人系统的研究己在理论和实践方面取得很大的进展，己出现了多机器人仿真系统和实验系统。欧盟专门设立了一个进行多机器人系统研究的MARTHA课题一“用于搬运的多自主机器人系统”。日本对群体机器人系统的研究开展得比较早，著名的研究有ACTRESS系统和CEBOT系统。ACTRESS系统的主要特点是系统的单个动作和合作动作的并存。日本名古屋大学的Fukuda教授提出的CEBOT系统，每个机器人可以自主地运动，没有全局的模型，整个系统没有集中控制，可以根据任务和环境动态重构、可以具有学习和适应的群体智能，具有分布式的体系结构。美国学者KJin和GBnei等研究了SWARM系统。SWARM系统是由大量自治机器人组成的分布式系统，其主要特点是机器人本身被认为无智能，它们在组成系统后，将表现出群体的智能。 三、研究内容 3.1设计思路： 本项目以自主研发的智能机器人依托，对无线组网智能控制及编队控制的研究。在智能机器人上添加多传感器融合模块、无线网络模块，以实现群体机器人的自动跟踪、主动避障、编队运动、无线组网等技术要求。 项目分为三部分开发，分别是硬件平台的搭建，软件程序的开发，无线网络的建立。 3.2研究方案 3.2.1硬件平台搭建： 智能移动机器人的研发，在此部分以ARM920T芯片为核心，搭建其外围电路系统，再连接电源模块（包括电源输入，变压模块等）、电机动力系统、舵机控制系统等，来实现对小车（终端移动机器人）的控制。硬件系统包括移动机器人平台的构建和控制电路板的设计两部分。 机器人平台包括车体平台、运动执行机构模块、舵机模块、超声传感器模块及摄像头模块5部分。 控制电路板包括电源模块、CPU模块、Jtag及复位模块、Nandflash模块、Norflash存储模块、SDRAM模块、串口模块、USB接口模块及网卡驱动模块9部分。 本系统的硬件框图如下图1
图1 关键模块介绍： 舵机模块： 采用的是Futaba S3003 舵机，通过给定转向舵机脉冲信号宽度实现左转或右转。其PWM输入范围: 脉冲周期 20±2ms,正脉冲宽度1～2ms；速度: 0.1s/60°；最大转角: ≥150°；扭力: ≥1.0kg/cm(VCC=5V)。 超声传感器模块：采用的是梦工厂生产的URM37V3.2超声传感器，传感器负责检测反馈信息。模块是用RS232串口通讯机制，测量距离：4cm-50cm，分辨率：1cm，测量范围：±30°工作模式可分为串口被动模式；自动测量模式；PWM被动控制模式。 电源模块：采用DC12V-7200mA的Li-ion充电电池，通过NCP556和LT1085进行转换为5V、3.3V、1.2V。 CPU模块：采用S3C2440芯片是SAMSUNG公司生产的基于ARM920T内核的32位RISC处理器,最高频率达到533MHz，采用289-BGA封装形式。 Nandflash模块：采用SAMSUNG公司的一片型号为K9F1208UOM的Nand Flash做为ROM。单片容量64M ×8Bit，工作电压2.7V-3.6V，采用48脚TSOP装。 Norflash存储模块：采用的AM29LV160D芯片，单片容量为16Mb(2MB)，工作电压3.0V-3.6V，采用48脚TSOP封装，16位的数据宽度。 SDRAM模块：采用HY57v561620(L)芯片构建32位的SDRAM存储系统。单片容量为4Banksx4MX16Bit(32M字节)，工作电压3.3V，采用54脚的TSOP封装。 网卡驱动模块：采用DAVICOM公司的DM9000快速以太网控制处理器，合成了MAC,PHY,MMU。物理层支持以太网接口协议，采用LQFP封装。支持半/全双工10/l00Mbps模式，工作模式可选8/16bit，工作电压2.5V/3.3V。 3.2.2软件程序的开发： 基于Linux的操作系统，通过TC进行对ARM920T芯片内驱动层程序和应用层程序的编写，来实现ARM920T芯片对电源模块，舵机控制模块，传感器模块及视频采集模块的驱动，和对终端的编队控制。 软件的设计分为对驱动程序、应用程序、编队算法的编写。 1、驱动程序：包括移动机器人的运动控制、传感器的数据采集、USB接口的连接三个部分，主要用到的是Linux下的字符设备驱动的编写，对于应用程序来说，硬件设备如同一个设备文件，对于硬件的操作也和对普通文件的操作一样。每个成员的名字都代表了一个系统的调用，本项目中编写设备驱动程序的主要工作就是编写子函数，并填充file_operations的各个域。 驱动程序流程图如下：
移动机器人的控制驱动：利用Linux内核定时器来定时输入信号的脉冲时间，通过对时间的控制来发送不同宽度的脉冲，来实现对舵机的控制。对于电机的控制我们采用脉宽调制(PWM)的方法，通过调节占空比来控制电机的正反转。 传感器的数据采集驱动：采用传感器被动测量模式，即规定传感器的工作状态，利用linux内核定时器，设置每20ms内核向传感器发送采集数据的指令，然后传感器就开始采集数据。通过脉冲信号的上升、下降沿的宽度来计算距离信息。 USB接口连接的驱动：由于在linux下对usb驱动有很好的支持。所以只需要针对具体的ARM处理器修改相应的环境变量，就可以实现usb驱动的移植。 2、应用程序：应用程序部分利用了Linux下的多线程编程技术，包括三个线程，一个主线程负责机器人的运动，一个负责传感器的数据采集，一个负责图像处理，把摄像头所采集到的图像数据进行处理。为了提高数据的精度，在应用程序上采用多次测量求平均值的方法，为此减少延迟，采用FIFO算法。
应用程序流程图如下：
图3 (1)机器人避障功能的实现：通过制定规则来实现移动机器人的避障，即建立一个专家库，每次根据传感器采集回来的数据寻找专家库中的相应规则，然后根据规则生成相应的控制指令，从而达到比较理想的避障效果。 (2)机器人跟踪功能的实现：被控对象为机器人的舵机，控制器为pid控制器，采用pi控制方法，来实现摄像头对于目标的追踪。从而带动移动机器人的运动系统，来实现机器人的跟踪功能。 (3)多机器人编队算法：采用基于行为法。 在系统设计上，可以把机器人按功能分成几个模块，规划模块、通讯模块、行为选择模块和行为控制模块。任务分配决定了机器人在编队过程中所扮演的角色，是follower还是leader。编队研究分为三步实现：第一步实现基于人工势场方法的避障和驶向目标。第二步实现跟踪，可以跟踪目标，包括有障碍物的跟综和无障碍物的跟踪。第三步实现基于行为法的编队，引入活性因子，根据当前状态判断下一步是避障还是跟踪编队。 3、图像采集系统设计思路： 图像采集和处理的这一模块大体由三个部分构成，第一部分为摄像头的选取和Linux驱动的实现，第二部分为摄像头采集格式为JPEG的照片，而第三部分为对JPEG图片进行处理并提取有用信息进而传递给其他模块。 本项目的摄像头驱动程序采用由http://mxhaard.free.fr/ 提供的CCD摄像头驱动程序。开源文件使用流程图如下图4
图4 图像的采集分为打开设备文件、读取设备信息、进行图片的采集、关闭设备文件4个步骤来完成，采用直接读设备的方法来实现，采集功能。 采用Libjpeg方法对JPEG格式的图片进行解压缩，使系统能直接读取图像信息。用C语言的setjmp和longjmp机制来重写错误处理结构。 3.2.3无线网络的建立 1、CC2430应用电路设计 选用CC2430作为无线通信模块的核心芯片。CC2430是TI公司最新推出的新一代无线单片机，共有三个版本：CC/128，分别具有32/64/128KB的FLASH存储器。CC2430是一款真正为IEEE802.15.4和ZigBeeTM应用量身定做的片上系统（SoC）。CC2430内部集成了性能卓越的CC2420射频收发器，工业标准的增强型8051MCU，32/64/128KB FLASH存储器，8KB RAM和许多其他强大的功能。 本项目采用的CC2430无线通信模块的设计原理图如下
图5 2、CC2430无线模块软件设计 无线模块的软件主要由两部分构成，一部分为主程序，实现串口数据到无线数据的转换；另一部分为中断服务程序，实现无线数据到串口数据的转换CC2430的开发环境是IAR Embedded Workbench IDE，采用C语言编程，流程图如下开始初始化时钟初始化电源初始化串口初始化DMA初始化无线N串口接收到数据？Y串口数据经DMA控制转移到Radio区中无线发送图6
无线接收数据在 DMA的控制下从Radio区转移到Memory区DMA工作结束后产生中断，通过串口将转移到Memory中数据发送出去