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六自由度平台
山东建筑大学毕业设计外文文献及译文振动隔离多轴机器人平台库马尔， G．Satheesh 库马尔，永贵斯里尼瓦萨和 T. Nagarajan 精密工程和机械工程印度理工学院 Chennai -600 036 电子邮件：human_ 摘要 Stewart 平台在多轴振动控制领域的应用证明它在高速和六自由度运动控制方面很有 前途。关键问题是 Stewart 平台相关高非线性和不确定性的动态。Stewart 平台系统动力 学建模开发一个简单的线性模型， 固定使用刚体运动的牛顿 - 欧拉方程的立场 Stewart 平 台的议案。阻尼和刚度矩阵被发现彼此成正比，所以简化成动力学语言。为应用开发的动 态模型的各种控制策略和系统的性能进行了研究， 以确定最佳的隔振应用适合的控制策略。 控制策略的建模和测试都是使用 MATLAB 和实验验证。 简介 振动控制关键在于所有指向及定位系统的精度。振动控制，实现由被动和主动的方式。 而被动的方式是有效地引进无动力配置没有不稳定的风险。发现主动方式非常适合动态系 统，并承诺增加的隔离性能。在一般情况下，振动控制在高精度应用的要求，可以分为两 个层次，隔振[1]在组件级和系统级结构振动抑制。振动隔离在组件级别将被称为作为本文 振动主动控制。在组件级别的隔离，隔振装置提供的衔接，同时降低之间的振动源及零部 件，这需要无振动的振动传输。其中，Stewart 平台在多轴振动控制领域的应用证明它在 高速和六自由度（DOF）运动控制方面很有前途，即使在一个比较大的负载[1，2，4，5]。 振动控制中的应用是相当不同的飞行模拟器使用或 Stewart 平台多自由度并联机械 手。冲击阻尼结构振动所需的驱动器是微米量级的顺序，频率响应性能应达到 kHz 的范围 内。力振动控制装置所需的能力不同，按要求在不同的应用。另一方面，Stewart 平台机 械手有一个关键的缺点，对传统的振动控制装置，及其动力学的高非线性和不确定性。因 此，达斯古普塔等提到的有待解决的问题之一。[3] 通过广泛的模拟和分析/数值的 ODE 系 统工具操纵的动态行为的研究，是一个简单的控制策略的应用，为隔振中的应用，结合沿。 本文组织如下：在第二节中，我们将提出我们为什么使用三次 Stewart 平台的配置，比传 统配置的优势，隔振，说明应用。第三节进行的牛顿 - 欧拉的一般 Stewart 平台及其应用 隔振问题的封闭形式的动态制定。系统通过一个简单的 PD 控制算法得到的结果显示，在第-1-山东建筑大学毕业设计外文文献及译文六部分讨论。 Stewart 平台 Stewart 平台，如图 1 所示，由一个底座连接移动板六可变长度驱动器。作为执行机 构的长度变化，该平台的移动板是能够在所有 6 个自由度的移动底板。图 1：Stewart 平台图 2：三次配置这种机制有别于其他多自由度运动发电机，所有的驱动器是直线运动执行机构本身。 Stewart 平台的振动控制中的应用的重要特性之一是，如果轴向力可以测量和筛选，所有 的力量，因此，所有这些力量创造了振动可以消除，因为只有从基地转移到移动盘的轴向 力。他们可以设计进行大负荷，并保持稳定在无动力的配置。 三次配置 三次配置 一般 Stewart 平台的主要困难是运动强耦合和在任何直角方向的议案要求腿的运动， 导致控制设计的数学复杂。因此， “三次配置”[1]提出了振动控制应用。在图 2，顶点 A12， A34 高速公路，A56 形式形成一个平面和 B16，B23 和 B45 形成了第二架飞机，底座和移动 板立方 Stewart 平台，板块之间的连接，形成了六条腿。 三次配置有几个独特的功能，因为它在许多隔振应用[1,4,5]。一个数来提，正交相邻 的腿保证独立执行机构对被控制的移动板的议案。它有利于利用多自由度主动隔振问题的 SISO 控制算法。它在各个方向的控制权力最大的均匀性和简化了各执行机构的议案和移动 板之间的运动关系。 牛顿 - 欧拉的形成 位移，加速度和力输出，在移动板所造成的干扰，测量，被送到控制器。控制器产生-2-山东建筑大学毕业设计外文文献及译文控制信号，并反馈到的每条腿的驱动器。执行器产生反振动力量和稳定的移动板。要学习 的干扰和控制部队分别的原因和效果，彻底 Stewart 平台的运动学和动力学的知识是必要 的。 动态制定[6]和并联机器人的动力学方程的推导是相当复杂的， 因为他们的闭环结构和 运动约束。欧拉 - 拉格朗日微分代数方程，这是相当复杂的解决，并导致大量的符号计算 偏导系统在制定结果。牛顿 - 欧拉的制定不需要衍生产品的评价，因此省却了很多繁琐的 计算。 B.达斯古普塔等。 [6]采用牛顿 - 欧拉方法开发的封闭形式的动力学方程的 Stewart 平台，这是前进的动力和控制系统的设计至关重要。一般 Stewart 平台有一个基 地，并通过球形关节（6-SPS） ，或一个球形关节连接在一端连接 6 个扩展腿平台，万向节 （6-UPS）在其他。用于振动隔离应用本文仅 6-UPS Stewart 平台的动力学方程。图 3：一条腿的详情， 一条腿的运动学和动力学推导出考虑和表达的约束力量在腿顶部的球形关节。然后， 获得完整的系统动力学方程考虑平台的运动学和动力学。 平台腿的运动学 Stewart 平台腿的运动学 位置分析.从图 3 的向量回路方程写为 位置分析 S = q + t C b 腿的长度 L = | S | 速度分析.平台点 速度分析 （2） （1）-3-山东建筑大学毕业设计外文文献及译文（3） 滑动速度之间的两部分腿（4） 加速分析的速度.加速平台的连接点 加速分析的速度（5） 腿的动态分析 所有腿在普通情况下（6） 运动学和动力学的移动平台 平台的基本框架表示的重力中心位置向量的运动学和动力学的一般表达式将得到 （7） 解决的任务空间动力学方程，我们得到运动方程（8） FEXT 和文部省的外部力量和外部的时刻（干扰）进行控制。推导牛顿 - 欧拉制定了 详细的参考[6]。 控制法则 控制法则 “对使用一个简单的 PD 控制算法， 使用下面给出的任务空间的表达， 产生反振动力量。 对于正弦波输入系统响应如图 4 所示。 Z 方向的答复，并没有控制。（9） （10） 结论为主动隔振应用的一个合适的配置标识和 Stewart 平台的正向动力学研究和应用 隔振问题，利用牛顿 - 欧拉的制定。制定实施使用 MATLAB 程序和一组模拟结果如插图所 示。主动隔振一个简单的 PD 控制律的开发利用系统的位置和速度，被认为是有效的。-4-山东建筑大学毕业设计外文文献及译文图 4：与无控制的系统响应，在 z 方向参考文献 1. Z.贾森耿和 Leonard S.海恩斯,六自由度自由度振动主动控制卷控制系统技术,采用 Stewart 平台，IEEE 交易。 2，三月，第 45-53 页，第 1 期，1994 年。-5-山东建筑大学毕业设计外文文献及译文2．新西兰金，李经纬，细长结构的多轴振动控制使用 Stewart 平台机械手，机制和机械原 理，卷。 36，第 1253 年 - 。 3．巴斯卡尔?达斯古普塔，Stewart 平台机械手的 TS Mruthyunjaya - 回顾，机械工程学 报，卷。 35，第 15 - 40 岁，2001 年。 4． D.塞耶 J. Vagners，A. Vonflowtow，C. Hardham，K.斯克里布纳，SIXAXIS 隔振系统 使用软驱动器和多传感器，第 21 届年度自动化学报制导与控制会议，1998 年 2 月。 5．斯帕诺斯，等。人，六轴隔振，行政协调会，1995 年进行的法律程序。 6．巴斯卡尔?达斯古普塔，TS Mruthyunjaya，通过牛顿 - 欧拉方法，机制和机理论，卷 一般 Stewart 平台的封闭形式的动态方程。 33，第 7 号，第 993-1012 页，1998 年。-6-
编密 号级 内部 C 阶段标记 名称 会签 六自由度运动平台 方案设计 校对 审核 批准 内容摘要: 针对 YYPT 项目在原理样机出现的问题,对 YYPT 原理样机从结构设 ...Stewart 提出并研制的, 也称为 6-SPS 机构, 即著名的 Stewart 平台机构,与传统的串联式多自由度运动 机构相比,它具有承载能力强,刚度好,无积累误差,精度高等...六自由度摇摆平台 - 大黄蜂机器人六自由度摇摆台 大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用 Stewart 机构的六自由度运动平台、计 算机控制系统、驱动系统等...六自由度运动平台能在空间六个自由度上做任一自由 度的单自由度运动,也能做任意几个自由度的复合运动。由于采用全 数字控制的伺服系统作为平台运动的执行机构,...一、设计(论文)目的、意义 设计目的及意义 Stewart 平台是六自由度并联机构的基础平台。Stewart 平台具有诸多优良特性,它在许多领域得 到了广泛应用。六自由度运动...实验一:6SPT-1 六自由度液压伺服平台综合实验一、实验目的: 1、 2、 3、 4、 掌握电液位置伺服控制系统的基本原理; 掌握六自由度平台的结构解算的概念及其...六自由度 - 物体在空间具有六个自由度,即沿 X、Y、Z 三个直角坐标轴方向的移动自由度 和绕这三个坐标轴的转动自由度。因此,要完全确定物体的位置,就必须清楚...六自由度液压运动平台的自动控制 - 编号 无锡太湖学院 毕业设计(论文) 题目: 六自由度液压运动平台的自动控制 信机 系 机械工程及自动化 专业 学 号: 0923280....基于六自由度并联平台的模拟目标追踪 - 基于六自由度并联平台的模拟目标追踪系统设计 摘要 六自由度并联(Stewart)平台具有承载能力强、结构刚度大、精度高、系统动态...六自由度运动平台正解(几何法) 1. 对上平台(运动平台)进行扩展,示意如下: Pic 1 上平台示意图 由于确定一个平面状态只需要三个点,因此获得 C1,C2,C3 坐标...
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1引言随着微纳米级定位工作台在精密加工与精密测量、微电子工程、生物工程、纳米科学与技术等领域的应用越来越广泛,对它的要求也越来越高,除微纳米级的定位精度和较大的运动行程外,还要求其有优良的稳定性、刚度及快速响应等。柔顺机构是以柔性铰链代替传统机构运动关节,采用柔顺元件的弹性变形传递或转换运动和力的一种新型免装配机构。柔顺并联机构作为一种新型的传动结构形式,具有无机械摩擦、无间隙、运动灵敏度高和加工简单等优点,适合用于精密定位领域的传动机构[1-11]。目前,国内外学者对平面单自由度和双自由度微动平台研究较为深入,该机构结构简单。但对于较为复杂的操作,精密定位平台不仅需要在x和y两个方向调整,还需要调整绕轴的转角。因此研究3自由度柔顺并联微平台显得非常必要。刚度(柔度)问题是设计和评价定位平台的动态性能和定位精度的一项重要指标,建立其刚度模型是机构精度分析和优化设计的基础[12-14]。目前,对其进行分析的主要方法是伪刚体模型法,...&
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0前言在电子、光学、机械等精密产品制造业中,经常需要精度高、配置灵活、维护方便的定位平台。目前定位平台一般利用一维线性滑轨或轴承滑台标准件装配而成,存在体积大、配置不灵活的问题。柔性铰链是在数控加工能力发展的基础上实现的一种体积小、无机械摩擦、灵敏度高的新型位移机构。本文介绍了一种基于功能易扩展的柔性铰链和闭环控制系统的精密定位平台的设计过程。该定位平台具有体积小、精度高、配置灵活的特点,对同类设备的设计和制造具有一定的参考价值。1柔性铰链设计柔性铰链是一种弹性元件,具有结构简单、重量轻、无摩擦、无噪声、不需要润滑等特点。在结构设计上,把它作为导向、定位和传动等元件。笔者设计的柔性铰链扩展、配置灵活,通过对一维柔性铰链的简单几何叠加,可以方便组成二维或多维柔性铰链。图1是一维柔性铰链的结构模型,分为固定单元、柔性单元、运动单元3个部分。通过螺栓将固定单元锁紧在基座上。外加驱动力推动运动单元做往复运动。柔性单元连接固定单元和运动单...&
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1　引言在半导体光刻、微型机械、精密测量、超精密加工、微型装配、生物细胞操纵和纳米技术等领域 ,需要高性能的超精密定位工作台作为技术支持。例如 ,随着集成电路集成度的提高 ,线宽已达亚微米级 ,因此在制造过程中对其定位精度有着苛刻的限制。在机械加工非圆球面时 ,为了得到精确的形状和高质量的表面 ,对加工过程中刀具相对工件的运动精度提出了严格的要求。已有的ＭＥＭＳ(ｍｉｃｒｏ ｅｌｅｃｔｒｏ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ)加工工艺适宜制造二维或准三维的微型机械结构。想要得到复杂的微型三维结构 ,目前较可行的方法是将由ＭＥＭＳ加工工艺制造的微型结构通过一定的方式装配起来 ,该技术被称为微装配技术。要实现微装配 ,需要结构小巧 ,在平面内有较大行程的超精密载物工作台。为了加大扫描隧道显微镜 (ＳＴＭ)的测量范围 ,需要高精度的工作台与测头一起实现较大范围的超精密定位。实现亚微米甚至纳米级的定位 ,常规的驱动和传动方式不再适合。比如...&
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0引言精密定位技术在半导体材料加工、航空、生物医学工程、通信工程等领域都有着广泛的应用[1-4]。传统的精密定位平台是以伺服电磁电机或步进电磁电机作为致动器的,该平台结构复杂、控制繁琐、容易有后冲、价格昂贵,在很多场合甚至无法满足精密定位的需求,这些缺点限制了其应用。超声电机作为一种致动器,由于其具有位置和速度控制性好、位移分辨力高、响应时间短(响应与制动时间都在毫秒级)、转矩密度(转矩/质量比)大等优点,因此在精密定位领域有着广阔的应用前景近年来,国内外的许多公司和大学都开展了基于超声电机的精密定位平台研究。他们大多是对直线超声电机驱动的精密定位平台进行研究,并将平台应用于半导体制造业中[5,9-11]。该类型定位平台可以获得较高的定位精度,但相对于旋转超声电机驱动的定位平台,由于需要采用价格昂贵的直线型光电编码器,从而导致整个精密定位系统价格过高,而旋转超声电机驱动的精密定位平台由于可以采用价格低的旋转型光电编码器,故可以大...&
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精密定位平台是半导体光刻装置的核心技术之一,在较早的半导体光刻装置中,定位平台是由伺服电机驱动、滚珠丝杠加上滚动导轨组合而成.随着芯片线宽的进一步减小,要求定位精度达到纳米量级,由于摩擦力和微细弹性变形的影响,并且在高速运动情况下丝杠容易发热变长,因此定位平台难以满足定位精度的要求.采用新技术实现超精密定位的主要技术手段之一就是采用磁悬浮来消除部件之间的摩擦与磨损[1,2],以改善定位精度.目前,世界上关于磁悬浮精密定位平台的研究正被一些发达国家所关注,并被称为下一代半导体芯片光刻印刷制造装置的核心技术,其主要结构归纳为:①以Kim[3]为代表的利用罗仑兹力进行悬浮与驱动的精密定位平台,该类平台的悬浮与驱动部件合二为一,虽然结构简单,但是由于采用了Hal-bach阵列,存在悬浮与驱动部分相互耦合的现象,因此当工作台高速运动时稳定性较差,影响了定位精度;②以Kwang[4]为代表的利用电磁力进行悬浮与驱动的精密定位平台,该类平台的...&
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文中将“定位系统的覆盖范围与其定位精度的比值”小于10-5称为大范围小区域精密定位,如全球卫星定位系统(GPS),其环绕地球的24颗卫星在20 200 km的高空运行,平均分布于6个环绕轨道运行平面(每部分空间角度为60°,并与赤道平面的夹角为55°)上,每个运行平面分布4颗运行卫星[1],那么,每颗卫星的信号覆盖区域至少为以10 000km为半径的圆域,GPS一般定位精度为几米,与卫星覆盖区域相比较,已经是10-6数量级.类似GPS全球定位系统的大范围小区域精密定位技术已经被广泛应用到海、陆、空领域,包括水下定位[2-3]、导弹制导[4-5]、车辆移动定位[6]、目标跟踪[7]、环境监测[8]、医疗健康[9]等,它们的研制与开发对整个人类社会的发展起着至关重要的作用;因此,文中提出大范围、小区域精密定位技术的概念,旨在为机械领域的精密加工检测技术的研究提供借鉴.按照大范围小区域精密定位技术所采用的主要元件、应用领域不同,分别从...&
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高度仿真驾驶模拟器发布不是每个人都能体验到汽车像风的感觉，幸好这款高f仿真驾驶模拟器的发布，可以让很多人梦想成真。当然，前提是你要有5.4万美元（约合人民b币33万5000元）。最近在洛杉矶发布的基于CXC仿真的Motion Pro二代产品，现在应该能够给你带来最为专业的赛车模拟器的真实体验，也是一个专业的赛车手专业的训练设备，起价在5.4万美元。作为模拟器的核心，新版的力反馈方向盘性能异常强大，它可以模拟超过1000种不同的车辆控制--从经典模型的新的汽车，六自由度，无论是在大街上的汽车，或F1赛车，方向盘永远是第一的细节，模拟器可以模拟到超出了人们的想象。当车辆转弯时，你可以感觉到轮胎和地面之间的摩擦，就像鞋子的鞋底在地上一样。即使是汽车重量的微小变化也会反映在汽车的耗油量上。控制系统直接与驱动伺服电机转向轴相连，取代传统的皮带齿轮连接方式。2 nm的物理反馈能在CXC生成系统，该装置可以提供16 nm，模拟器可以通过现实世界的碰撞所造成的损害。下面的女s司机小心：如果你驾驶的Indy车撞轨，不从方向盘松开手柄，否则你的手腕骨z折。的赛车手，六自由度仿真平台，Chris CXC Considine的一个设计师提醒测试者。我们的轮子是1:1复制，但我们没有把它们设置得这么高。这是我们第一次将比赛的机械参数降低到很高的水平，六自由度喷涂机器人，然后我们必须面对一些责任。更重要的是，六自由度 平台 高精度，我们不仅可以恢复游戏的机械模型，而且可以确保仿真的真实性。通过信息的反馈是一个顶j级车手非常重要的许多小块，我们可以模拟CXC在人行道上Watkins Glen与在摩纳哥的大街上，减缓裂纹（轮反馈）。”“无论是现在还是历史中的轨道数据，我们都通过激光扫描存储亚微米精度的世界轨道信息到数百个，甚至在附近的树叶也保持跟踪。专业赛车手能快速可靠地在CXC带他们回到现实世界的模拟体验。该公司是法拉利前工程师玛莎拉赫蒂F1和司机正在测试。几十名前车手，包括保时捷工厂试车手Patrick Long，为系统设计提供了宝贵的建议。许多团队都使用运动Pro II设计和测试自己的汽车，结合三维CAD设计软件和数十万个数据点相关的信息，流体力学，空气动力学，材料的所有因素都可以模拟。进入驾驶舱，司机可以得到横向加速度高达2G的低质量的电机发电机。车轮、方向盘、底盘、脚踏板等振动发生器能实时反馈相关力，加上全景显示屏和强大的5.1立体声环绕声系统，能最d大c程度地模拟相关的感官刺激。而处理器实际使用的核心英特尔i7至z尊版，作为核心的第几代不详细。当然，相关硬件将继续升级。CXC模块用于和游戏赛道测试的设计，如加利福尼亚的Coachella山谷坐落在豪华的私人俱乐部的轨道热。虽然一些家庭用户的不断涌现，并尝试将康西丁称为“终j极玩具男孩大男孩的玩具“CXC，但这是为了避免安全问题和提高设备的竞争力和节省投资，而不是游戏机。这些设备使用廉价而有效的方式为车队训练驾驶员，这种情况不会给驾驶员带来任何身体伤害风险，他们可以去提高他们的驾驶能力极限。在这样一个非常接近现实的驾驶环境中，他们可以更快地提高自己的水平。首g个高等级飞行模拟器研制成功最近，某科技公司宣布，将与一个特殊机构签订约1.22亿元的高等级飞行模拟器订货合同，此次也是军改后首g个重要军g工项目，充分体现了国家对该行业的重视。该模拟器是多年科研创新积累的成果，是根据中国民用航空模拟器标准研制的具有自主知识产权的高水平飞行模拟器，填补了该领域在国内的空白。之后，第一次试飞通过，相关专家对其先进性和适用性进行了很好的评价。这是第一个出现在中国的高等级飞行模拟器，打破了西方对该技术的垄断，具有里程碑意义。高等级飞行模拟器涉及多个系统、多个专业，技术门槛高。在此之前，国内的技术研究一直未取得突破性进展。由于国外采购成本很高，这两个系统的开发一直受到限制，因此高d端仿真器是仿真领域一直研究的课题。飞行模拟器分为四个等级：A、B、C和D。最g高等级的模拟器是D级标准。该项目将在模拟驾驶员的视觉、听觉、触觉和移动等四个方面完全超越D级要求。此外，该模拟器还包含特殊的训练功能，这将是我国首g个具有自主知识产权的国内高等级全任务模拟器。军y用高层次飞行模拟器的研制，打破了西方国家高d端飞行模拟器的技术垄断，实现了军y用飞行模拟器的高水平历史飞跃。高水平飞行模拟器在军事领域的应用，将大大提高训练的真实度，不仅可以模拟各种题材的战s术训练，且训练不受气候、地理和环境的限制，将进一步提高飞行训练水平。 六自由度 平台 高精度|六自由度|南京全控航空科技(查看)由南京全控航空科技有限公司提供。南京全控航空科技有限公司（）是专业从事“机电产品,办公设备”的企业，公司秉承“诚信经营，用心服务”的理念，为您提供优质的产品和服务。欢迎来电咨询！联系人：相铁武。
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高精度六自由度微动平台驱动技术研究
关键词: &&&
类　型: 硕士论文
年　份: 2006年
下　载: 294次
引　用: 2次
微动工作台是微机械系统的重要组成部分,是实现高精度定位的关键部件。目前在微动平台驱动方式中,用传统的机械式驱动,工作台行程大,但精度一般较低:用压电陶瓷驱动器驱动,工作台定位精度高,但是行程却很小,且上述两种常用方法均为接触式驱动。本论文研究了一种新的用于六自由度工作台驱动单层结构的驱动方式,其能够实现毫米量级的驱动行程,和亚微米量级的定位精度。
本课题来源于国家自然科学基金资助项目“纳米三坐标测量机关键技术研究”,归纳起来,本论文的主要内容及研究成果如下:
一、研究了电磁引力与电磁斥力驱动方式的可行性,研制了电磁力驱动特性研究的试验装置。
二、研制了电磁斥力驱动的控制系统,完成了控制电路等的硬件系统设计、制版、调试与系统的软件编制。
三、研究了电磁斥力驱动的控制算法与减小磁滞影响的“抗磁滞”驱动方法,获得了良好的驱动效果。
四、在实验研究的基础上,设计了单层结构电磁斥力驱动的六自由度微动工作台。
第一章 绪论&&13-16&&1.1 微位移技术的发展概况&&13&&1.2 微位移驱动方式分类及电磁驱动方式概述&&13-15&&1.3 本课题研究的意义&&15&&1.4 本论文研究的内容&&15-16第二章 电磁力驱动方式研究及试验装置设计&&16-28&&2.1 电磁引力驱动方式研究&&16-18&&&&2.1.1 电磁引力驱动试验装置的结构设计及工作原理&&16-17&&&&2.1.2 电磁引力驱动的控制方法研究及控制系统工作原理&&17-18&&&&2.1.3 电磁引力驱动实验及实验结果&&18&&2.2 电磁斥力驱动方式研究&&18-28&&&&2.2.1 电磁斥力驱动的试验装置设计&&19-21&&&&2.2.2 电磁线圈与永磁体斥力关系计算&&21-22&&&&2.2.3 永磁体之间斥力的关系计算&&22-23&&&&2.2.4 电磁斥力试验装置驱动模型分析&&23-24&&&&2.2.5 传感器的选型研究及其标定&&24-26&&&&2.2.6 电磁线圈使用与铁芯的选择&&26-28第三章 电磁斥力驱动方式的控制系统设计&&28-47&&3.1 控制系统的硬件设计&&28-43&&&&3.1.1 总体设计&&28-29&&&&3.1.2 通用处理器模块设计&&29-30&&&&3.1.3 传感器信号采集模块&&30-33&&&&3.1.4 线圈激励电压输出模块设计&&33-38&&&&&&3.1.4.1 数/模转换器模块设计&&33-35&&&&&&3.1.4.2 D/A转换器电压转换电路设计&&35-36&&&&&&3.1.4.3 低通滤波电路设计&&36-38&&&&3.1.5 功率放大电路模块设计&&38-39&&&&3.1.6 与上位机PC通信接口模块&&39-42&&&&&&3.1.6.1 RS-232总线标准、异步串行通信概述&&39-41&&&&&&3.1.6.2 通信接口模块的设计&&41-42&&&&3.1.7 印制电路板抗干扰设计的一些技巧&&42-43&&3.2 控制系统的软件设计&&43-47&&&&3.2.1 总体设计&&43-44&&&&3.2.2 工作台位移模块设计&&44-45&&&&3.2.3 位移值输入模块软件设计&&45-46&&&&3.2.4 ISP编程功能&&46-47第四章 电磁斥力驱动方式控制方法研究&&47-58&&4.1 控制方法概述&&47&&4.2 方法概述&&47-50&&&&4.2.1 模拟 PID控制原理&&47-48&&&&4.2.2 数字 PID控制原理&&48-49&&&&4.2.3 PID控制器的参数整定方法&&49-50&&4.3 电磁斥力驱动方式的PID算法研究及参数整定&&50-53&&&&4.3.1 电磁斥力驱动的PID算法研究&&50-51&&&&4.3.2 电磁斥力驱动试验装置的位移特性标定&&51-52&&&&4.3.3 控制参数 P的整定&&52-53&&4.4 电磁斥力驱动的电压控制方法研究&&53-58&&&&4.4.1 磁滞特性概述&&53-54&&&&4.4.2 “抗磁滞”电压控制方法研究&&54-58第五章 电磁斥力驱动六自由度工作台结构设计&&58-63&&5.1 电磁斥力驱动六维工作台结构设计&&58-61&&&&5.1.1 六自由度工作台传感器选型研究&&58-59&&&&5.1.2 六自由度工作台的结构设计&&59-61&&5.2 电磁斥力驱动六维工作台工作原理&&61-63第六章 总结与展望&&63-65&&6.1 工作总结&&63&&6.2 工作展望&&63-65参考文献&&65-68在读期间发表的论文&&68-69附录&&69-72
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