别小看这款遥控车 装上树莓派它就能实现无人驾驶
[摘要]MonsterBorg的遥控车除了可以通过遥控器远程操控之外，还能够通过配备地树莓派计算机、摄像头以及代码实现无人驾驶。腾讯数码讯（Guti）
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遥控车绝对是男人心中的真爱，正可谓“上至九十九，下到刚会走”没有人会抗拒。不过如果你厌倦了那些还需要人力操纵的遥控车，不妨来点不一样的感受一下吧~这一次，我们又看到了熟悉的树莓派“大神”的身影，而树莓派究竟有多强大，相信许多人心中早已有数。这款名为MonsterBorg的遥控车除了可以通过遥控器远程操控之外，还能够搭载Raspberry Pi、摄像头，最终实现无人驾驶。怎么样，一起来看看这个其貌不扬、甚至看起来有点像大脚怪的MonsterBorg吧。MonsterBorg单从外观上看起来非常简单，四个超大的越野车轮+铝制底盘组成，内置性能强大的电机，并且通过无人驾驶代码控制。不过可别小瞧了它，翻山越岭、拐弯抹角，甚至负重4.3kg都可以自由前行。就算翻车，也丝毫不会影响前进。目前，MonsterBorg已经开始众筹，众筹目标为3万美元，超级早鸟价格为159美元（约合人民币1096元），不过这个价位的名额已经用完。预计将会在今年5月正式开始出货。如果厌倦了传统遥控汽车，不妨来试试这个可以无人驾驶的MonsterBorg吧。来源：推荐：关注腾讯数码微信官号（ID：qqdigi），带你玩遍各种潮酷新品，前沿资讯、一手评测、视频搞机、趣玩直播，还有各种新奇玩儿法。小米自家芯片的性能如何？广场舞大妈不能知道什么秘密？下载4K电影只需10秒？OV劲敌又多了一个？答案都在这里。
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责任编辑：yokiizhang
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树莓派自动驾驶机器人小车全套教程（含全部代码）
该用户从未签到
一起来玩树莓派第五课：自动驾驶树莓派小车（含全部代码）作& & 者：赵贵生& &医疗器械研发工程师&树莓派爱好者参考作者：1& &&&(一位外国外工程师的教程)&&引用作者 观澜小站（优酷）& && && & 2&&&&
声& & 明：& & 1、本系列文档原始资料，能查到原始作者外都已标明原作者，否则无法标明。& & 2、欢迎各位朋友转载和分享，仅需标明出处及作者姓名。3、本系列提倡动手实践，含有一些PYTHON语言讲解，适合初学者，大牛请绕道！4、本系列重新实践了网上的一些树莓派教程同时加入一些新的设计，力求系统全面、全开源、易理解。但由于能力有限，若文章中有问题，欢迎朋友们指正。
系列目录：第一课&&树莓派基本硬件连接、初始设置第二课&&树莓派网络设置、VPN连接、远程控制第三课&&树莓派IO口控制：一个简单的按键点亮LED指示器第四课&&树莓派实践：制作一个树莓派电子邮箱收件提醒器第五课&&树莓派实践：树莓派机器人小车全套实用教程第六课&&智能家居：手机远程控制卧室电灯。。。。。。实时更新目录!!!!!!
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本课目录：
一、树莓派自驾驶小车的准备工作二、单个轮子的控制——前进、后退三、4个轮子的联动——前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转四、超声传感器的连接与编程五、树莓派自动驾驶小车的编程与实践
一、树莓派自驾驶小车的准备工作物料准备：1、树莓派一个2、HC-SR04超声波测距传感器模块3、无线网卡一个4、L298N电机驱动板一个5、移动电源一个（输出至少2A以上）6、电源小盒一个（用以通过L298N板电机供电）& && && &7、1K电阻一个（用以连接超声传感器与树莓派）& && && &8、小车一个& && && &9、杜邦线若干& && && &
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线路连线：
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二、一个轮子的控制——前进、后退游客，如果您要查看本帖隐藏内容请看看效果：车轮按我想要的方向动了。
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组图打开中，请稍候......
TA的每日心情擦汗 22:42签到天数: 1 天[LV.1]初来乍到
真心不错的好资料！感谢楼主分享
该用户从未签到
TA的每日心情擦汗 11:52签到天数: 1 天[LV.1]初来乍到
怎么不完整啊
该用户从未签到
真心不错的好资料！感谢楼主分享
该用户从未签到
回复看看隐藏内容，谢谢楼主分享
该用户从未签到
最近正在学习，好帖子
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最近正在学习，好帖子
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非常好，正在尝试做一个
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謝謝lz分享！！！！树莓派智能小车控制 - V2EX
V2EX = way to explore
V2EX 是一个关于分享和探索的地方
已注册用户请 &
爱意满满的作品展示区。
树莓派智能小车控制
· 302 天前 · 2414 次点击
前段时间折腾了一台小车，使用树莓派进行的控制。 DEMO 、硬件、软件相关的展示部分如下地址：
欢迎围观交流。
29 回复 &| &直到
09:49:46 +08:00
& &302 天前
我记得本科有同学就做过这个，不过他是淘宝买的 233 [site]( )
& &302 天前
@ 买的通常不带摄像头，是个超声波测距的感应器搁在前边。跟俩大眼睛似的。
& &302 天前
之前也做过一个类似的 目前加了超声波测距，打算做做自动巡航智能避障，没事在家里巡航下
& &302 天前
另外没必要用官方摄像头 自己买 usb 摄像头可以极大的提高你的视频质量
& &302 天前 via iPhone
强迫症患者请楼主看一下博客里面日期和作者左边的图标，貌似错位了，如果没有的话强制刷新一下，还没有的话就当没有了， 我用的 ios safari
& &302 天前
@ 哈哈哈，好的。
& &302 天前
可以试试看加上这个：
& &301 天前
& &301 天前
厉害了。。
& &298 天前
感觉没有必要搞 &服务器端&, 树莓派监听 socket, 手机跟树莓派连接同一个 wifi 应该就可以了.
& &298 天前
@ 在公司控制家里的小车的这种场景。还是需要的。
& &298 天前
大学的时候也做过一个用 Arduino ，客户端用 Appinventor 做的小车
& &297 天前
你的网站打开贼慢。。
& &296 天前
@ 哈~？用的 Linode ，日本的机房。您在哪里访问的？
& &296 天前 via iPhone
@ 这种情景，要求你服务端有公网 ip.
而如果你有公网 iP ，直接给树莓派分配公网 ip 即可，或者路由器上把树莓派的监听端口映射公网 ip 上即可，依然不需要服务器
& &294 天前
我就不明白，你们玩开发板就不能玩点有创意的吗？每个人都在做小车，，有劲不。
& &294 天前
@ 我也来一辆
《一款基于 Node.Js 的树莓派无线视频控制履带坦克车》
& &294 天前
@ 哈哈哈是，这是第一步。我买了个四轴的零件。下边是想把小车飞起来。
& &294 天前
我想做个扫地机器人。。。
& &293 天前 via Android
@ 谷歌之前有开源过一个自动巡航绘图的框架，但是要很大内存，树莓派就很难跑了。要自动巡航定位感觉还是要激光测距，单靠摄像头不准的
& &293 天前 via iPhone
@ 给个地址？目前用超声波测距 感 yin 觉 wei 够 tai 用 qiong
& &293 天前
& &293 天前
门铃控制，在手机上就能看到外面是谁在按门铃，可以语音，开门
& &293 天前
挺好玩的，车子看上去还是 4 轮独立驱动的嘛。要不再装个轮速传感器，然后就可以 2-4H-4L 自动切换了，戴着摄像头去越野啦~~~
& &292 天前
我想装个零食分拣小车，输入大家喜欢的零食型号，通过图像识别来判断，每天定时给大家发零食
& &292 天前
@ 哈哈，这个图像识别应该是个大问题。
& &292 天前
正想做一个，苦于找不到教程和硬件配置，主要是不懂硬件方面，楼主方便留个联系方式请叫下吗
& &292 天前
@ 视频最后有联系方式。
& &289 天前 via Android
@ 也许可以图像识别跟包装上的条形码结合起来？
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树莓派小车制作直播贴收藏
楼主难得有空，为大家带来小车制作教程楼主用Java，不爱用python小车和摄像头:图片来自：小车是两轮的，两个驱动轮，两个万向轮，用l298N驱动的，可以控制每个轮子正转或反转图片来自：INN1-GPIO1 INN2-GPIO2 INN3-GPIO3 INN4-GPIO4图片来自：摄像头安装
树莓派可运行完整操作系统,自带接口全面,性能强大.买树莓派选蓝宙,原产进口,质量保证
摄像头配置
安装pi4jsudo wget
sudo dpkg -i pi4j-1.1-SNAPSHOT.deb
pi4j基本使用方法(必须安装sunjdk)编译:sudo pi4j -c Helloworld.java运行:sudo pi4j Helloworld
楼主先试试，等等更新
明天继续了，电脑中病毒了
原来大神的机子也会中毒——　　　　　　——来自赛扬g1840版贴吧课货嘟安～
研究了一晚上,L298N小车驱动模块终于搞懂了先上一张成功图
欧时电子全球领先经销商
秒沉啊！不要！！！！！！！顶起！！！！！！！！
注意:L298N有两个电压，一个是逻辑，另一个是驱动(楼主在这里研究了半天)，上面写着12V5V是推荐电压，电路板上没写明，楼主电机是5V的，所以直接偷懒把逻辑了驱动的VCC连在一起了
求不沉，还要发！人工置顶
小车已经弄好了，就差程序和一点调试了，楼主会等等发pi4j的程序，现在树莓派java配置出了点问题，编译器和运行器版本不一，正在想办法修复
大神，你做PWM没？
好后悔入了pi4j的坑，看着python好简单
卤煮复活，人工置顶
测试程序刚刚写完，成功了
树莓派GND和电池盒GND都接在L298N的GND上，电池盒VCC接在5V上，把5V与12V接在一起(楼主偷懒，转的速度慢)，GPIO0-IN1 GPIO1-IN2 GPIO2-IN3 GPIO3-IN4视频正在上传一会儿测试程序上传
注意:这个源码只是测试用的，还不能前后左右走import com.pi4j.io.gpio.GpioCimport com.pi4j.io.gpio.GpioFimport com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOimport com.pi4j.io.gpio.PinMimport com.pi4j.io.gpio.PinSimport com.pi4j.io.gpio.RaspiPpublic class PiCar {
public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
// 创建一个GPIO控制器
final GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();
final GpioPinDigitalOutput[] pin ={gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_00, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_02, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_03, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_04, PinState.LOW)};
while(true){System.out.println(&GPIO_00&);
pin[0].high();
Thread.sleep(1000);
pin[0].low();
pin[1].high();System.out.println(&GPIO_02&);
Thread.sleep(1000);
pin[1].low();pin[2].high();
System.out.println(&GPIO_03&);
pin[2].low();
pin[3].high();
Thread.sleep(1000);
System.out.println(&GPIO_04&);
pin[3].low();
不要沉！顶！！
视频来自：
正在写小车的程序
驱动板，派，电机这三个的电源都统一用5V的吗？
主要程序已经写好了，马上就发
import com.pi4j.io.gpio.GpioCimport com.pi4j.io.gpio.GpioFimport com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOimport java.util.Simport com.pi4j.io.gpio.PinSimport com.pi4j.io.gpio.RaspiPpublic class PiCar {
static final GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();
static int run=0;
static final GpioPinDigitalOutput[] pin ={gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_00, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_02, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_03, PinState.LOW),gpio.provisionDigitalOutputPin(RaspiPin.GPIO_04, PinState.LOW)};
public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
Scanner in = new Scanner(System.in);
while(true){
System.out.print(&请输入指令(w s a d t):&);
String input = in.next();
if(&w&.equals(input)){
forward();
System.out.println(&&);
else if(&s&.equals(input)){
backward();
System.out.println(&&);
else if(&a&.equals(input)){
turn_left();
System.out.println(&&);
else if(&d&.equals(input)){
turn_right();
System.out.println(&&);
else if(&t&.equals(input)){
System.out.println(&&);
System.out.println(&输入错误，请重新输入&);
} public static void forward(){
if(run==0){
pin[1].high();
pin[2].high();
public static void backward(){
if(run==0){
pin[0].high();
pin[3].high();
public static void turn_left(){
if(run==0){
pin[0].high();
pin[2].high();
public static void turn_right(){
if(run==0){
pin[1].high();
pin[3].high();
public static void stop(){
if(run==1){
pin[0].low();
pin[1].low();
pin[2].low();
pin[3].low();
gpio.shutdown();
程序说明:可以通过w s a d 来控制小车方向，t停止，每次输入方向后都要t一下来停止之前的动作
差不多结贴了，明天发视频
以后会发增强版网页控制+实时图传，结贴了
楼主没有写注释的习惯，望大家谅解
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