步进驱动器与电机接线心得 -- 步进电机交流 -- 工控网博客
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&& 最近自己总结的接线心得,现与各位同行分享:有好多用户在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率。
& & & 首先，从驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出(双极驱动)的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。而有的用户大多是买的不是我们配套的步进电机，多是两相六线制的（四组两对串联线圈，每对有中心抽头），还有少量八线制的（四组两对独立线圈）。是两相六线制步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。而有的是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置多大正确，一般还都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。一般步进电机标注的电流是相电流（或电阻），就是每组线圈的电流值（或电阻），如果两相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动器和步进电机时出现电流匹配问题。按照我想的正确的方法是应将驱动器的输出电流设定为步进电机额定相电流的0.7倍（也不是通常认为串联起来的电流减半）。举例，比如一个带中心抽头的两相步进电机，标称电流是3A，驱动器电流应该设定为3*0.7＝2.1A。所以就出现你尽管选了3A的步进电机，实际上它的功率相当于两相四线制的2.1A步进电机。再说说八线制的步进电机接法，也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，根据我所考虑的这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是高转速性能好些，虽然电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消磁温度就行，一般电机的消磁温度在100度左右。你要是选用的驱动器是半桥输出（单极驱动），那只能接两相六线制电机，驱动器的电流和电机标称电流是一致的。不过这种驱动器的缺点是效率低。对于六线和八线步进电机相线圈采用并联工作，可以发挥出最大的输出转矩和表现出很好的动力性能，六线电机是无法接成并联形式的，实际已经在内部串联起来了，串联的公共端是中心抽头。只有八线电机的相线圈是可以并联使用的。
& & & 如果我们把电机并联使用时相电流应该是是原来的1.4倍，高速运转性能大大提高，转矩也提高不少,更好的发挥出步进电极的工作效率
我的问题是：是双极性的驱动器性能好还是单极性的驱动器性能好？
以下为blog主人的回复：单纯讲性能来说就看你选用的厂家了，不过选用配套（驱动器和电机）来说要根据你使用的状况，如果你不考工作虑效率那么你还是选用单极（驱动器与电机），因为单极的有个优点，在相同的电流下输出扭矩相比双极（电机和驱动）会大，但是效率就不高，就看你怎么选择了。
{回复:步进驱动器与电机接线心得}
是单极驱动器好还是双极的好。
以下为blog主人的回复：
你好，你问的问题是什么意思？
{回复:步进驱动器与电机接线心得}
好文章，学习了。 上传我的文档
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无刷伺服电机配套驱动器DMS-055A（DM-055B）更新版说明书（YSS）
&&& & &一．产品特性1. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。2. FOC场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。3. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。4. 可自动找原点信号，自动找Z信号。5. 16位电子齿轮功能。6. 内部光耦隔离modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。7. 位置模式，支持脉冲+方向信号和正交脉冲信号。&8. 速度模式支持PWM占空比信号&或&4~20ma电流&或&0.6~3V电压信号控制。9. 供电电压+20V~50V。支持50~500W交流伺服电机。10. 提供隔离输出的&到位信号、报警输出信号、编码器零点信号。11. 具有欠压，过压，堵转，过热保护。二． 驱动器接口1. 控制信号接口（驱动器上标识：Singal）&名称功能PU+(+5V)脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PU-高电平时4～5V，低电平时&0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于&1.2μs。如采用+12V 或+24V 时需串电阻。PU-(PU)DIR+(+5V)方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少&5μs 建立。DIR-高电平时4～5V，低电平时0～0.5V。 &DIR-(DIR)EN+(+5V)使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接+5V，ENA-接低电平（或内部光耦导通）时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，此时脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。另外，当驱动器报警时，可以禁止再使能，可以清除报警。EN-(EN)驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号，单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，允许接收长线驱动器，集电极开路和&PNP 输出电路的信号。在环境恶劣的场合，我们推荐用长线驱动器电路，抗干扰能力强。2. 强电接口（驱动器上标识：Power Motor）&名称功能+V直流电源正极，+24V~+48V，电压过低会引起驱动器报警停机。GND直流电源地。U电机&U 相线圈。V电机&V 相线圈。W电机&W 相线圈。3. 电机信号接口（驱动器上标识：Encoder）&端子号符号功能1A+编码器A相正2B+编码器B相正3GND+5v电源地4HALL_W磁极信号W相5HALL_U磁极信号U相6PG外壳7Z+编码器Z相正8Z-编码器Z相负9HALL_V磁极信号V相10NC无连接11A-编码器A相负12B-编码器B相负13+5V+5v电源，给传感器供电14NC无连接15NC无连接4. 通信与输出信号接口（驱动器上标识：Uart）可以通过专用485电缆连接&PC 机。通过提供的上位机软件可以设置驱动器参数，和测试驱动器，并提供一些诊断信息，来排除驱动器故障。注：1脚为下排左边第一个引脚，6脚为上排左边第一个引脚&端子号符号功能1GND信号地&&2485A485通信A端（D+端）3485B驱动器串口接收端（TTL电平）4+5V外供5V 最大100mA5V_in调速电压或电流信号输入6COM输出信号公共端7WR报警信号输出。报警时为低电平8PF到位信号输出。到位时为低电平9ZO编码器零点信号输出。到零点时为低电平105V_485内部485供电接口（需要外部供电）。485供电的地为COM引脚5. DIP开关功能选择：&SW1SW2模式控制方式OFFOFF位置模式脉冲+方向OFFON位置模式编码器跟随ONOFF速度模式PWM占空比ONON速度模式4~20MA 或&0.6~3V6. 状态指示与报警开机后红灯绿灯都亮一次，用于检验LED是否工作正常。而后绿灯亮，红灯灭为正常状态。如果遇到报警状态，可以通过红色闪烁来判断原因，也可以通过modbus读取报警代码。&报警代码红灯闪烁报警原因报警处理0x10一长闪系统高温报警&&70℃继续运行0x20二长闪写flash失败继续运行0x11一长闪一短闪系统过热报警&&90℃停机&温度降至70℃以下继续运行0x12一长闪二短闪系统堵转报警停机&0x13一长闪三短闪系统欠压报警&&20V停机&电压超过20V继续运行0x14一长闪四短闪失速报警，负载过重停机&三．驱动器接线图与控制方式1.&驱动器典型接线图如下图所示，驱动器工作需要接上20~50VDC的电源，电压根据电机的额定电压来选择，电机的UVW和编码器已做好插头，直接插在驱动器上，如果需要加长线可做转接线加长。此版本提供光耦输出的&报警信号、到位信号、编码器零点信号，可以根据需要连接。下图有5个小框，分别是可以选择的5种控制方式，上电后只能选择其中一种控制方式，&接线如下图所示。&2. 指令脉冲+方向位置控制模式&脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号&指令脉冲+方向一圈的脉冲数&= 编码器线数*4&/ 电子齿轮例如： 2500线的编码器，电子齿轮为4:1 ，&&&&&&&&&&&一圈的脉冲数&= 2500&*&4&/ (4/1) = 2500指令脉冲频率&= (需要电机运行的转速/60)&* 一圈的脉冲数例如： 需要点击3000RPM 一圈脉冲数为2500&&脉冲频率&&= 3000/60 * 2500 = 5k3. 正交指令脉冲位置控制模式这种模式可以用于编码器跟随，如一个轴接了编码器，将编码器输出接到驱动器(接线方式如&驱动器典型接线图)，驱动器就能控制伺服电机，按输入编码器的信号，随动于控制的编码器。可以通过调节电子齿轮，来设置控制编码器和电机转动角度的比例。正转脉冲：反转脉冲：&电机转动的方向：PU上升沿超前DIR上升沿&为正转。PU上升沿滞后DIR上升沿&为反转。4.&PWM占空比速度控制模式&通过给PU的脉冲的咱空比来控制转速，占空比转速范围10%~90%代表0~Max_Speed（Max_Speed为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。给PU的频率为1K~10K。PU占空比&= （目标转速/3000）* 80% + 10% 例如：需要转速2000PU占空比&= () * 0.8 + 0.1 = 63.3%&5. 电压或电流信号速度控制模式通过给V-IN和GND之间电压或电流信号以控制转速。4mA~20mA（或0.6~3V）信号对应0~Max_Speed（Max_Speed为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。 如果需要电位器控制转速，按&驱动器典型接线图&中的接法即可。&&四．参数调试根据电机所接负载不同，参数需要调整才能达到最佳效果。&1.&内部加减速曲线根据控制器输出信号的不同来选择是否使用内部加减速曲线。使用内部加速曲线：当电机加速度小于60000时，驱动器会使能内部加减速曲线，具体加速度的大小就和设置的值相同。使用场合：使用内部加速曲线，会产生滞后脉冲的现象，一些不需要实时跟随的场合，可以使用内部加速曲线。有些控制器，脉冲直接给到对应速度的频率，没有加减速的情况，就使用内部加减速曲线，可以降低控制器编程难度。禁止内部加速曲线：当电机加速度大于等于60000时，驱动器根据外部脉冲的加减速允许，内部加速度无效。使用场合：例如雕刻机，控制器输出的脉冲就是有加减速的，就不需要驱动器内部的加速曲线，如果这个时候使用，会滞后于实际的脉冲。2.&丝杆负载首先介绍下扭矩，先用400W电机，1.3NM。负载是5mm螺距的丝杆，就是电机轴转一圈负载移动5mm，这样的话，负载等效力臂&= 5mm / 3.14 = 1.592 mm那电机能提供的推力就是经过丝杆传动的推力&= 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推动负载的重量就大约是80KG，这个是垂直的，平推可以稍微大些。由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短，所以驱动器的参数&（加速度可以较大，如20000，位置环KP可以较大，如3000）。伺服电机最适合此种负载。3. 皮带轮负载伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直径比较大，例如直径30mm。那电机转一圈，负载移动的距离就是30mm*π = 94.2，比上面说的丝杆5mm大了很多倍。那电机能提供的推力就是经过皮带传动的推力&= 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N那能推动负载的重量大约是4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（加速度设置较小，如5000， 位置环KP设置较小，如1000），这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。4. 圆盘负载这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径200mm 重量10KG的圆盘。半径就是100mm，重量等效半径就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。如果圆盘不是特别重，可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法，电机加速度设置到比较小，例如1000左右。 速度KI设置到2000，取消积分作用。位置KP改到1000. 改这些参数一般的圆盘负载也能用。5. 自动找原点功能自动找原点功能通过改&寄存器地址0x19（特殊功能）的参数来选择。如果需要上电自动找原点，先拔掉电机线，然后modbus使能&发送&1，特殊功能（地址0x19）发送1~3（根据下面的介绍选择），参数保存发送&1，再接上电机，重新上电，就会自动找原点。如果再工作过程中，需要通过通信来控制找原点，可以电机停止后，直接向寄存器地址0x19（特殊功能）发送1~3（根据下面的介绍选择）来实现。找原点的方向通过改&寄存器地址0x9（DIR极性）为0或者1来选择正转或者是反转。1. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于&1.这种方式需要驱动器的EN信号接入原点信号（具体接法EN+接供电5V, EN-通过开关信号或者NPN信号接到GND，EN-以导通一次GND为得到一次信号）。新上电&0x19寄存器为1，或者通过通信改为1后，电机自动以固定低速反转，一直到出现EN信号后停下，并往和刚刚相反方向慢速转到得到电机Z信号（此动作为提高找原点精度）。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0.&2. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于&2.新上电&0x19寄存器为2，或者通过通信改为2后，电机自动以固定低速反转，一直到出现EN信号后停下，找远点过程结束。这种方式对比上一种，不会找Z信号。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0.3. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于&3.新上电&0x19寄存器为3，或者通过通信改为3后，电机自动以固定低速反转，一直到出现得到电机Z信号后停下。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0.6. 通信方式清除位置清除绝对位置：如果在运行过程中需要将绝对位置清0，先电子齿轮分子发送0（通信模式下电子齿轮无效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成0），然后绝对位置（0x16）发送0，就直接给绝对位置清0.急停：在通信模式下，如果剩余了很多脉冲需要走，需要急停的情况。先电子齿轮分子发送0（通信模式下电子齿轮无效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成0，再目标位置（0x0C）发送0，就可以急停。急停也有少量减速距离，减速距离长短通过位置环KP控制。7. 上电默认通信控制只要设置电子齿轮分子为0，保存以后，重新上电，modbus使能&默认&是1.如果是速度模式，上电默认通信方式控制，上电自动运行保存过的目标转速。五． Modbus控制方式1. 硬件连接驱动器内部485都通过光耦隔离，解决了一台主机连接多台从机容易被干扰和损坏的问题。2. 寄存器说明驱动器可以通过modbus（RTU模式）来控制驱动器。主机可以通过modbus的读写寄存器功能来设置驱动器参数和控制运行。驱动器支持的功能码为0x3（读寄存器）、0x6（写寄存器）、0x78（写目标位置）、0x7a（修改设备地址）。寄存器列表如下：&地址参数名称只读/读写参数范围参数说明0x00Modbus使能读写0~10：modbus禁止1：modbus使能0x01驱动器输出使能读写0~10：驱动器输出禁止1：驱动器输出使能0x03电机加速度读写0~65535(r/min)/s参数小于60000时，驱动器内部产生加减速曲线，参数大于60000时，驱动器内部不产生加减速脉冲0x04电机起始速度读写0~500r/min位置模式时，电机的最小转速(建议设置0~10)0x05速度环比例系数读写0~10000代表0.0~10.00x06速度环积分时间读写2~2000ms积分时间2~2000ms0x07位置环比例系数读写60~5000位置模式下速度下降的速率0x08速度前馈读写0~8.0V/KRPM速度前馈每1KRPM对应的电压幅值0x09DIR极性读写0~10：外部DIR不导通顺时针旋转1：外部DIR导通顺时针旋转0x0A电子齿轮分子读写0~6553516位电子齿轮分子如果电子齿轮分子为0，可以实现特殊功能具体看前文介绍0x0B电子齿轮分母读写1~6553516位电子齿轮分母0x0C目标位置低16位只读需要走步数的高16位0x0D目标位置高16位只读需要走步数的低16位0x0E报警代码只读0x0F系统电流只读0~32767实际电流为x/2000(A)0x10电机当前速度只读-r/min实际电机转速=电机当前速度/100x11系统电压只读0~32767实际电压为x/327（V）0x12系统温度只读0~100摄氏度0x13系统输出的PWM只读-代表-100%~100%0x14参数保存标志读写0~10：参数未保存1：保存参数中2：保存完毕0x15设备地址只读0~255设备地址0x16绝对位置低16位读写走过步数的高16位0x17绝对位置高16位读写走过步数的低16位0x18速度滤波频率读写1~2000默认1000x19特殊功能读写0~1001：自动反转直至EN有导通信号停下，再自动正转到编码器Z信号停下。2. 自动反转直至EN有导通信号停下3. 自动反转直至编码器Z信号停下3. Modbus通信格式a． modbus主机读取数据及从机应答格式&（功能码03)&主机读取数据&&格式设备地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址寄存器个数高位寄存器个数低位CRC高位CRC低位0x010x030x000x000x000x010x840x0a从机应答设备地址功能码数据长度第一个数据高字节第一个数据低字节CRC高位CRC低位0x010x030x020x000x010x790x84串口接收到的数据都是无符号数，如果寄存器是有符号数，发送的则是二进制补码的格式，转换成有符号数的算法如下（VB代码）：If modbus.data(11) & 32767 Then&&&disp_modbus_data.PU = (modbus.data(11) - 32768) * 65536 + modbus.data(10)&&&disp_modbus_data.PU = -((&H7FFFFFFF - disp_modbus_data.PU) + 1)Else&&&disp_modbus_data.PU = dmodbus.data(11) * 65536 + modbus.data(10)End If注: modbus.data(11)为目标位置高16位&&modbus.data(10)为目标位置低16位&b． modbus主机写数据及从机应答格式&(功能码06)主机写数据&&格式设备地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址数据高位数据低位CRC高位CRC低位0x010x060x000x000x000x010x480x0a从机应答&&格式设备地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址数据高位数据低位CRC高位CRC低位0x010x060x000x000x000x010x480x0ac． modbus主机写脉冲数&（功能码0x10）主机写双字节数据&（写PU脉冲数）设备地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址寄存器个数高位寄存器个数低位数据长度0x010x100x000x0c0x000x020x04PU:8~15位PU:0~7位PU:24~31位PU:16~23位CRC高位CRC低位0x270x100x000x000xf80x8b脉冲数是有符号数，一个负数(假设此数为X)转换成32位16进制数的算法如下(vb代码)：If X & 0 Then&&&&&&X = &H7FFFFFFF + (X + 1)&&&&&&PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) + &H80 &&&&Else&&&&&&PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) End IfPU16_23 = Fix(X / 65536) mod 256&&PU8_15 = Fix(X / 256) mod 256PU0_7 = X mod 256注：fix() 为取整函数&从机应答&&格式设备地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址寄存器个数高位寄存器个数低位CRC高位CRC低位0x010x100x000x0c0x000x020x810xcbd． modbus主机写脉冲数&（特殊功能码0x78）主机特殊功能码&0x78 &格式&（写PU脉冲数）设备地址功能码PU:24~31位PU:16~23位PU:8~15位PU:0~7位CRC高位CRC低位0x010x780x000x000x270x100xbb0xfc从机应答&&格式设备地址功能码PU:8~15位PU:0~7位PU:24~31位PU:16~23位CRC高位CRC低位0x010x780x270x0e0x000x000xca0xb74. CRC校验示例代码unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen) &unsigned char *puchM /* 要进行CRC 校验的消息&*/ &unsigned short usDataL /* 消息中字节数&*/ &{ &unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字节初始化&*/ &unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字节初始化&*/ &unsigned uI /* CRC循环中的索引&*/ &while (usDataLen--) /* 传输消息缓冲区&*/ &{ &uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsgg++ ; /* 计算CRC */ &uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex} ; &uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ; &} &return (uchCRCHi && 8 | uchCRCLo) ; &&/* CRC 高位字节值表&*/ &static unsigned char auchCRCHi[] = { &0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, &0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, &0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, &0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, &&0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, &0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, &0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, &0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, &0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40 &} ; &&/* CRC低位字节值表*/ &static char auchCRCLo[] = { &0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 }&5. modbus方式主机控制过程a：位置模式通过拨码开关SW1打OFF再上电即为位置模式。先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数：1. Modbus使能&发送&1（只有modbus使能为1才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。）& & HEX源码命令&： 01 06 00 00 00 01 48 0A2. 电机加速度&发送&5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数20000)& & HEX源码命令&： 01 06 00 03 13 88 74 9C3. 目标转速&&发送&1500 （根据实际运行需要设置运行的速度，不设置即使用默认参数2800）& & HEX源码命令&： 01 06 00 02 05 DC 2A C34. 电子齿轮分子&发送&0 （电子齿轮分子保存为0后，下次上电mdobus使能默认是1）& & HEX源码命令&：01 06 00 0A 00 00 A9 C85. 参数保存标志&发送&1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部）& & HEX源码命令&：01 06 00 14 00 01 08 0E6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX源码不需要自己通
过串口发 & & 送。参数设置完以后，就可以通过PLC或者单片机，或者自己设计的上位机软件发位置命令。发位置命令只需要过0x10命令发送需要走的位置就行。&（1）. 发增量位置（增量位置的含义是，发送的数据即为电机需要向前或者向后走的位置）&例如需要向前走一圈（假设电机编码器为1000线编码器，一圈脉冲数即为4000）HEX源码命令：01 10 00 0C 00 02 04 0F A0 00 00 F0 CC例如需要向前后一圈（假设电机编码器为1000线编码器，一圈脉冲数即为-4000）-4000的二进制计算方法如 & &下：4000的二进制为00 00 0F A0 。(注：0= FF FF FF FF +1)-4000即为0 - 00 00 0F A0 =FF FF FF FF - 00 00 0F A0 +1=FF FF F0 5F +1 = FF FF F0 60&HEX源码命令：01 10 00 0C 00 02 04 F0 60 FF FF C1 54（2）. 发绝对位置（绝对位置的含义是，刚刚上电或者绝对位置清0或者自动找原点后的时候定义位置为0，绝对位置就是走到新发的位置，如第一次发4000为走一圈，第二次发已经走到了4000的位置，再发相同命令电机不走）例如需要电机走到2圈位置（假设电机编码器为1000线编码器，2圈脉冲数即为8000）HEX源码命令：01 10 00 16 00 02 04 1F 40 00 00 74 89例如需要电机走回原点（当电子齿轮分子为0的时候，发送0为清除当前位置，所以走回原点发送1，此时一个 脉冲并不会影响精度）HEX源码命令：01 10 00 16 00 02 04 00 01 00 00 23 49注：控制电机只需要先发送需要的位置（尽量用绝对位置指令，因为可以重复发多次，依然是走到相同位置），然后可以通过读取绝对位置对比是否走到设置位置，来判断是否执行下一条指令（注意判断的时候需要允许+-2的误差）。或者可以通过接PF信号，走到位后，驱动器会给出一个光耦输出的开关量信号。读取绝对位置指令如下：01 03 00 16 00 02 25 CF&b：速度模式& & &通过拨码开关SW1打ON再上电即为速度模式。& & &先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数：& & &1. Modbus使能&发送&1（只有modbus使能为1才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。）& & & & & HEX源码命令&： 01 06 00 00 00 01 48 0A& & &2. 电机加速度&发送&5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数20000)& & & & &HEX源码命令&： 01 06 00 03 13 88 74 9C& & &3. 目标转速&&发送&0（这个保存的转速，如果是0，下次上电默认不转，如果是一个数，下次上电默认按保存的转 & & & & & &速转）& & & & &HEX源码命令&： 01 06 00 02 05 DC 2A C3& & &4. 电子齿轮分子&发送&0 （电子齿轮分子保存为0后，下次上电mdobus使能默认是1）& & & & &HEX源码命令&：01 06 00 0A 00 00 A9 C8& & &5. 参数保存标志&发送&1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部）& & & & & HEX源码命令&：01 06 00 14 00 01 08 0E& & &6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX源码不需要自己通
过串 & & & & & &口发送。参数设置完以后，就可以通过PLC或者单片机，或者自己设计的上位机软件发位置命令。发位置命令只 & & & & &需要过0x06命令发送需要的转速就行。& & & & &例如需要电机转1000RPM& & & & &HEX源码如下：01 06
00 02 03 E8 28 B4六．上位机软件使用说明本驱动器提供一个上位机软件，用于监测和测试驱动器。可以通过软件查看和设置驱动器内部参数。&& & & &如上图所示，软件分为波形显示，电机运行参数等几个部分。下面介绍一下各个部分的功能和作用。波形显示：一共有4个通道，分别用4种颜色表示。颜色和&电机运行参数&内的字体颜、色相同。即：蓝表示电流，绿表示输出的脉宽，红表示当前转速，黑表示电压。电机运行参数：表示电机运行的实时数据。驱动器设置参数：显示驱动器的拨码开关，和方向使能设置。如果是modbus模式，此栏无效。驱动器运行状态：此栏会显示驱动器的报警状态，如果没有报警会显示运行正常。& & & Modbus控制参数：此栏内的参数是驱动器内部的参数，如果要修改这些参数，必须先对modbus使能写1。具体的参数含义参考&寄存器说明。Modbus读取：此栏可设定驱动器的地址，读取驱动器数据的周期，和是否读取。Modbus发送：此栏用于修改驱动器参数，首先选定参数类型，再设定好参数数据，然后点发送即可。&七. 常见问题处理1. 如果脉冲控制端口DIR导通方向和我所需要的方向不同怎么改？答：可以通过上位机来设置DIR的极性，接上上位机后，modbus使能写1 ， DIR极性&写&0. 最后参数保存标志写1. 重新上电即可。2. 上电驱动器不报警，给运行脉冲后驱动器报警，怎么回事？答：检查接插件是否松动，电机UVW和编码器线任何一根断或顺序交换都会无法正常运行。3. 怎么通过上位机控制运行答：连接好电机，驱动器上电，通过提供的USB线连接驱动器和电脑，根据“上位机使用说明”设置好，使得上位机能读取到数据后。 Modbus使能&发送&1。然后&PU步数&发送需要走的距离。&技术咨询杨工：相关阅读
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