讲道的主线之一。
今天早晨，在这篇系列讲道的第一篇中，我们着重讲解尼西米记第一章，了解尼西米所处的时代和尼西米这个人。我先介绍一下主要的事件。被掳流放七十年之后，第一波相信神应许，顺服神的以色列人在所罗巴伯和大祭司约书亚的带领下于主前538年归回迦南，受到当时已经占领迦南地的人的激烈反对。80年后，也就是主前458年，以斯拉带领第二波回归浪潮，他们发现犹大的情况非常糟糕，圣殿已经被重建，但是归回之民却几乎不侍奉耶和华，他们反而与当地人混居，以斯拉目睹这败坏，感到非常震惊，他推行强烈的改革措施，但是我们没有把握他能否成功。与此同时，犹太人的敌人，通过政治上的反对和狡猾的操纵，试图阻止耶路撒冷的重建。正是在这样的历史背景下，尼西米登上历史的舞台。
尼西米在以斯拉之后13年（主前445年）抵达耶路撒冷，很多过去的问题依然存在：以色列人骄傲、不肯委身、迎合世界、重建耶路撒冷时极其松懈。尼西米和以斯拉一起，不得不面对这些难题，并且要攻克这些难关。从人的角度来说，以色列要重新成为耶和华忠信的子民，希望渺茫。
尼西米记（是一种自传性的体裁），讲述的是尼西米当时住在波斯帝国的首都书珊城，接待了一些从犹大来的人，其中哈拿尼很可能是他自己的亲兄弟。藉着这次拜访，耶和华呼召尼西米去重建耶路撒冷。教会建造工作的第一课是，即便假借人的手来做工，但是教会的建造是而且一直单单是基督的工作，今天的证道主题是：真正的教会建造工作的完成是出于：
一、对主教会的真爱
二、对教会之主的坚定委身
一、对主教会的真爱
尼西米住在书珊城，一些来自犹大的亲戚朋友来拜访他。也许，很多被掳的犹太人并没有回到犹大，仍旧住在巴比伦，这样的拜访也就没有什么不同寻常了。可是，为什么这个时候尼西米还住在书珊呢？他岂不是也有责任返回耶路撒冷，从废墟上重建恢复以色列的首府吗？那些滞留在巴比伦的以色列人，似乎并不怎么委身于神圣约百姓的事业。莫非尼西米留下来是为了深入敌人后方，搞潜伏工作？
这个问题很难回答。很多先前被流放之人和他们的后代已经完全适应了巴比伦地区的水土。他们落户定居，开始他们自己的新生活。他们有了家产、地位，日子稳妥，不想去经历归回迦南的痛苦和艰辛。他们对新家心满意足，对归回之民的境况几乎没有兴趣。这种情形至今依然还能看到：不是所有的人都会对神的教会有着相同的热爱，当然也就不可能有相同的委身。
然而，很难接受说尼西米对耶和华的百姓没有正确的爱，我们虽然不了解有什么个人原因促使他留在书珊，但我们确实知道耶和华使用尼西米这个人和他在王宫中的重要地位（正如耶和华使用但以理一样），来帮助以色列的重建。
第11节后半句说：“我是作王酒政的。”这个声明并非微不足道，因为酒政是王的亲信重臣。耶和华有时将祂的儿女放在高位，为的是有利于招聚祂的教会，不是吗？想一想但以理、以斯帖和尼西米，我想有的时候他们占据这些高位，并非他们自己真的很想要这样的显赫地位。
但是，在这里，重要的不是我们来猜测尼西米到底为什么要留在书珊；重要的是，尼西米现在表现出的对主教会的深爱，这一点从他对犹大来访者所提的问题和作出的反应上就可以看出。当这些访客来见尼西米，1：2节是这样描述：“……我问他们那些被掳归回剩下逃脱的犹大人和耶路撒冷的光景？”这些是关键词。
“问”这个词表示一种紧急和急迫感，尼西米并没有马上问自己家亲戚的事情，他的叔叔婶婶怎么样啊，伯特利的生意怎么样啊，或者最近耶利哥的天气怎么样，一般我们见到远道来的客人，往往会先问这类的问题。但是尼西米一开口问的是余民和耶路撒冷的光景！他说：先告诉我犹大教会和耶路撒冷圣城情况。要紧的事情先说，对不对？“问”这个动词还表明尼西米非常专注于他的问题，问得很详细，不是那种一带而过的客套话：“啊，顺便问一声，耶路撒冷怎么样了？”尼西米这急切的询问带出的是一连串深入的问题：告诉我犹大人和耶路撒冷的确切情况到底如何了！
尼西米用“被掳归回剩下逃脱的人”，实在是意味深长的措辞。在他看来，这些人不是愚蠢的理想主义者，追随一个不可能实现的复国梦想，就像那些狂热犹太复国者那样。不是的，他看这些人是余民，是神为祂自己在全以色列中所存留的。当归回的大门再次打开的时候，这些忠于神的人返回了自己的家园。
这些余民不是“残兵败将”，不是一群乌合之众，而是新以色列的开端，在此基础上，神持续不断的招聚祂的教会。余民就是先知所预言的神的子民，神将带领他们悔改并使之忠实于祂。他们在被掳流放之后幸存下来，没有像其他以色列人那样灭亡，而是因着神的恩典活下来，持守信心，作为神的选民继续活下去。“幸存者”就是那些持定生命和自由的盼望，平安度过神忿怒的风暴，经历外来敌对的危险，归回到他们合法的应许之地的余民。
他也详细询问耶路撒冷的境况，他首先关注的是人，其次是圣城。为什么会问到圣城？因耶路撒冷是神与祂百姓同在的地方。耶路撒冷是圣殿所在地，是劝人与神和好的事工开展的地方，是神所爱的锡安。神曾亲自说：锡安为众人所仰慕、耶和华拣选并看顾、我的祝福将临到她、祭司披上救恩，圣民大声欢呼、我要叫大卫的角在那里发生，为我的受膏者预备明灯【赞美诗篇132：8、9、10—韵律版】。尼西米问的不是随便一座老城，他关心的是上帝之城，大卫之都，伟大的弥赛亚之城，耶稣基督的国度和城。
确切地告诉我余民和耶路撒冷的光景，他们是以色列的核心和希望。这是他首先关注的，因为他深爱着神的百姓和圣城。不管出于什么原因，他虽身在书珊，但他却心系锡安属于神的忠信余民。
当然，这是旧约的语言，教会是旧约先知最关切的；教会也是使徒最关心的，保罗多日急切地等候来自教会的好消息，教会是神眼中的瞳仁，是基督的新妇；教会和教会的福祉也是每个基督徒首先要关注的，难道不是吗？因为传讲与神和好的好消息的事工必须继续开展。教会绝不是基督徒的副业、业余爱好，也绝不是一带而过的。基督教会、祂的身体、祂的百姓、祂的国度是最重大的，是我们的生命；我们所思所想所行的一切都必须围绕着基督和基督教会的聚集之工，我们这样说并非出于宗派主义，也不是出于狂热主义，这是圣经教导的，诗篇137:5-6说：“耶路撒冷啊！我若忘记你，情愿我的右手忘记技巧。我若不记念你，若不看耶路撒冷过于我所最喜乐的，情愿我的舌头贴于上膛。”
从犹大来的访客，对余民和耶路撒冷的境况给出了客观真实的评价。尼西米身处王宫，对耶路撒冷遇到的争战、敌对势力的抵挡、和政治压迫，肯定已经有所耳闻。但是，当他亲耳听到来自犹大的访客给出的真实情况，当他最担心的事情得到证实，心里还是会深受触动的。
这些访客给出的不是不必要的负面消息，而是陈述了实情：耶路撒冷的百姓遭大难、受凌辱；耶路撒冷的城墙被拆毁、城门被火焚烧。那里的光景很糟糕，尼西米！百姓身处困境中。这些指的是外在的环境——逼迫、穷困和压迫，我在今后的讲章中会涉及到的。我们在后面还看到，耶路撒冷甚至还出现了大饥荒和奴役。“凌辱”一词可能指的是耶路撒冷的百姓没有尽本分来侍奉耶和华。犹大来的访客和尼西米他们不仅关心教会的物质境况，也关心其属灵的状况。
教会有物质的层面的需要，当教会经济方面开支不够的时候，大家都当关注这个问题，因为说到底，这也意味着教会一些重大事工无法开展进行。但是，更严峻的还是教会生活属灵层面的问题：即百姓不再关心侍奉耶和华。通常，这两者是相辅相成的：一个教会灵性不强的时候，在物质方面也会贫乏。不管是在尼西米时代，还是在现今，都是如此。
这些访客还提到圣城的状况。第三节的后半节说：“耶路撒冷的城墙拆毁，城门被火焚烧。”这里的意思是说圣城不再能给以色列人提供庇护，不再是像当初那样，是一个有安全感和充满希望的地方。耶路撒冷曾经是山寨，现如今却变成一堆废墟，荒凉破败。这一切的背后不由得让人疑虑：神还住在这城吗？还与以色列人同在吗？耶路撒冷是以色列的中心：如果这么多年之后，耶路撒冷还是一片废墟，那么以色列归回复国恢复的希望何在呢？
我前面提到过，尼西米很可能已经对耶路撒冷的情形有所耳闻。关于耶路撒冷城墙和城门的事，撒玛利亚的省长上书波斯王说：犹太人很反叛，不再上税。尽管事实并非如此，但是王立刻颁布法令，停止修建城墙。这项法令是不可撤销的，必须立即执行。很显然，这道法令的确得到火速贯彻执行了。
尼西米从犹大的访客口中听到这个汇报，实在是灾难性的，那里的光景比尼西米想象的还要糟糕。他之前还抱有的一丝希望都被彻底击碎了，他最害怕的事情被证实了。掐指一算，距离第一批被掳者归回已经过去93年了，可是事情有什么进展吗？一点也没有！神的子民已经遭受了严厉的惩罚。有时候看起来似乎灵性的衰退永不止步。如果一个世纪之后的结果是这样，被掳者归回的目的何在呢？
极不寻常的是，我们在第4节读到：“我听见这话，就坐下哭泣，悲哀几日，在天上的神面前禁食祈祷。”短短几句话，表达出尼西米极其忧伤、悲痛。他听到犹大来访之客的描述，心中大受触动了。请注意尼西米最初的反应是哭泣，然后是悲哀，最后的禁食祷告，这一切都表明了他对教会——耶和华百姓的深切之爱。
这里有几点是很值得我们注意的。这节经文中没有表现出愤怒或者自怜。尼西米并没有向耶和华发怨言，也没有因着以色列的不幸遭遇而怪罪神。人们遭遇困境时最常见的反应是愤怒和自怜，这会妨碍我们对逆境作出正确的回应。一旦你迁怒于别人，那么就很难解开问题的结症了；自怜也会妨碍我们对现状和解决之道作出正确的评判，因此愤怒和自怜无法带出有益的行动。
我们也没有看到尼西米因失望而一蹶不振。他的深切悲伤并没有导致他不作为。基督徒不是轻易认输的人，从最初的哭泣，到哀痛得无以言表，但与此同时，他还是采取了正确的行动：他向耶和华祷告！这就是神的儿女的记号：逆境不会使他停止祷告，反而更促使他去祷告。尼西米没有说：从初次回归到现在都已经90多年了，还是没有什么进展，那我们就别再理会耶和华和祂的应许了吧。不是这样的，他更加强烈的想要为神的百姓祷告。
有时候，当我们面对困境的时候，尤其与耶和华神有关的时候，我们很容易变得沮丧、易怒、自怜、而且会停止祷告。我们会自以为神已经丢弃我们了，也就名正言顺地觉得自己可以远离神。我已经不止一次听到说：遇到这样的难处还祷告？不，我很少祷告了，都不知道该说什么好，也不知道祷告管用不管用。有时候，在这种巧妙的掩饰之后，灵性的麻痹悄然开始了。我们觉得自己被辜负了，自己封闭自己。
如果出于对神教会的真爱，我们就绝不会放弃，因为我们知道教会不是出于人手的工作，而是神的杰作，是神亲自建造的。以色列是与神立约的民族，以色列遭遇到灾祸时，唯一能做的是要发现教会真正的需要，把这需要带到耶和华面前，唯有神能够带来真正的变化。圣徒能采取的唯一正确行动就是将神百姓的需要带到耶和华面前。只有出于对神教会的真爱，通过对教会之主的真正信靠，我们的生命才能延续，才能得到坚固。
二、对教会之主的坚定委身
只有当你对教会之主有坚定的委身，你才会服事主的教会。从尼西米的祷告中，我们看到这种全然委身的证据。我们来看5-11节，这个祷告很具有教导性。第4节中，尼西米说：我在天上的神面前祷告，在第5节中他开始祷告说：“耶和华天上的神，大而可畏的神啊……”这里的用词告诉我们尼西米从来没有对神的大能失去信心，哪怕听说以色列现状悲惨，他依然敬仰神的全能。神能行大事，而且曾行过的事还会再行，虽然事情往往不一定照着我们期望的方式而行，但这并不意味着神是没有能力行，尼西米敬畏地来到神面前，带着对这位天上独一真神的威严和荣耀的敬畏，神高居万国万民之上，治理引导万有。你要成为对教会有建造之人，就必须信这位伟大神的全能、治理和护理。
在这个祷告中，第二个要点是尼西米称呼神是立约的神，第5节：“你向爱你、守你诫命的人守约，施慈爱。”这位在高天上的神，并非遥不可及，祂藉着祂的圣约与百姓亲近，无论是从缔结圣约，还是应许一位伟大的中保要将神的百姓救赎出来中，我们都能看到这种圣约的真实、活泼的爱的关系。尼西米依然看到这个爱的纽带存在并且延续着。
他也知道圣约要求以色列人用爱和顺服来回应。如果百姓做不到，问题并不出在神这边，而是出在百姓那边。尼西米的祷告是信仰告白，但是更重要的是认罪，第6节：“承认我们以色列人向你所犯的罪。我与我父家都有罪了。”如果要怪罪的话，只能怪罪以色列人，而不是怪罪神，我们看到尼西米的的确确是一位对教会有建造的人。
请留意尼西米明确地承认了自己的罪，他没有说以色列犯罪了，而是说我们都犯了罪，我与我父家都有罪了；他甚至强调了他自己的罪，他谦卑自己，之所以有这样悲惨光景，他和神的百姓一起要负全责。当我们个人生活遇到难处，或者教会遇到难处，我们很容易怪罪他人；我们认为这不是我们的错，我们批评这人、怪罪那人，都是他们害得我们失败，让我们失望。神不会使用这样的人来做建造教会的工作。要建造教会，你首先必须要谦卑，要与神的教会有紧密的联结，这个联结是基于认罪和共同的信仰告白。你要担负起全部责任，不要将责任推卸给他人。当你发现教会出现问题的时候，你不要见猎心喜，光去指责别人，而是要起来建造，堵住其中的破口。
尼西米当然也清楚以色列人的罪有多么深重，第7节说：“我们向你所行的甚是邪恶！”这是一个认识的问题，正如《海德堡要理问答》主日1所说，要知道我们的罪和愁苦有多深重，教会的建造者不可以粉饰太平，忽略他们的罪责，要藉着神话语的光照看清自己，为自己所行的承担全部责任。尼西米还说神藉着摩西所传的律法是清楚无误的，神不会给出不确定的的引导，以色列人顽梗地拒绝顺服神清晰显明的旨意。诗篇79篇也有类似的认罪祷告：我们先祖的罪孽和我们的过犯。尽管有清晰的引导和诸多的祝福，照样不断犯罪、过犯越积越多，教会历史中有太多这样的例子了。
然后，在8-10节中，尼西米提出了一个令人感动的求告：“求你纪念所吩咐你仆人摩西的话说……”这里的意思很清楚就是指神圣约的应许。尼希米抓住的是神的应许。如果百姓回转归向耶和华，遵行祂的诫命，祂会怜悯他们。以色列本不配得神的恩典，但是尼西米抓住神自己的应许来向神呼求。
这是一位真正的教会建造者的形象。他不但与教会的主有紧密的联合，而且圣徒相通，与神的百姓也有紧密的个人联合。他承认神的全能，认自己的罪，他凭着神的应许恳求，单单从神的恩典当中寻求安慰。对神的教会的爱不会凭空冒出来，而是源于与教会之主的联合。
主寻找谦卑的人，就是那些爱祂的教会、信靠祂的应许并且单单仰赖祂恩典的人。这样的人总是会找到方法来服事教会，做建造之工。他们不是自己打头阵，往往是在急难之时，神带他们走到台前。
从真信心和单纯的祷告中，我们可以看出与教会之主的紧密联合。教会建造是基于祷告的，不是靠我们自己的力量，而是完全依靠神。只有在这样的祷告中谦卑自己的人，神才会使用他们，其他的人反而成为一种妨碍。
主耶稣基督自己将这一点表明得更加清楚，祂生活行动单单籍着祷告、籍着对父的完全依靠。基督对教会的爱出于祂与父神完美的联合，因祂没有罪。如果你跟神之间有这样的联合，那么，你就能为主的教会做无限多的事工。
当然，今生我们还是受限于自己的软弱和罪；但在信心里，我们可以努力做工并获成功。唯有基督能做无限完全的服侍，因此祂是我们独一的中保、完美的救主、教会独一元首。但是通过基督、通过与圣灵亲密的相交，我们在这个时代同样也可以成为教会的建造者。
我们知道不单祷告，也要做工。尼西米在这个祷告当中清楚地表明他要采取行动，第11节是：“使你仆人现今亨通，在王面前蒙恩。”尼西米要去见王，要斗胆去劝说王收回王命，这是极其危险的事，很可能因为严重违背王命而遭受重重的处罚。但是他决心已定，要追随神，重任已经明确，计划也已拟定。的确，祷告不是要逃避责任，祷告是参与教会建造之工。基督徒中间常常会有一些“属灵”的套话。当你要拒绝一个人，你会说，我要去祷告祷告，你问然后呢？就没有然后了。祷告应当使人振奋，激励鞭策神的儿女为天国做工。
弟兄姊妹们，我们虽然不是尼西米，也跟他处在不同的时代，但是我们都蒙召成为教会建造者，今天更是如此。因为我们在末后的日子侍奉主，教会的根基和元首，这在祂救赎的工作中清楚地显明了，基督用自己的宝血将教会买赎回来。教会不是可有可无的，而是基督的身体；我们是教会中活泼的肢体，照着各自功用彼此相助，在爱中建立自己。
现在，通过基督和圣灵，藉着与主的教会的坚固联合，我们显明自己对主的教会的爱。我们都被称为教会的建造者，有份与教会建造的工作。阿们！
思考问题：
1、今天中国教会由于受到近代宣教运动的影响，有哪些错误？正确的应该是怎样的？
2、尼希米记这卷书的大背景是怎样的？和我们今天有什么联系？
3、被掳的以色列人有一部分人回归了，尼希米为什么没有归回？他对自己的国家和民族有怎样的心？从哪些方面看出来？今天基督徒对教会应该要有怎样的态度？
4、尼希米是如何表明自己对主耶和华的委身的？他的祷告有怎样的特点？这对我们在祷告上（特别是为教会的祷告上）有什么教导？
5、教会的建造需要哪些重要的因素？这些因素给你有怎样的教导？你要如何来参与今天的教会建造呢？
注：本讲章基本参照引用欧陆改革宗Rev.Cl.Stam牧师的相关讲章《真正的教会建造》
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订货法,MRP方法要点.ppt 123页
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(一)货物分区分类储存的意义 1.仓库的分区分类与专仓专储的主要区别 (1)仓库的性质不同 (2)储存货物的种类多少不同 (3)储存货物的数量多少不同 (4)储存商品的性质不同 2.分区分类储存货物的作用
(1)可缩短货物拣选及收、发作业的时间； (2)能合理使用仓容，提高仓容利用率； (3)有利于保管员熟悉货物的性能，提高保管养护的技术水平； (4)可合理配制和使用机械设施，有效提高机械化、自动化操作程度； (5)有利于仓储货物的安全，减少损耗。
（二）货物分区分类储存的原则
1.货物的自然属性、性能应一致 2.货物的养护措施应一致 3.货物的作业手段应一致 4.货物的消防方法应一致 (三)货物分区分类储存的方法
1.按货物的种类和性质分区分类储存 2.按货物的危险性质分区分类储存 3.按货物的发运地分区分类储存 4.按仓储作业的特点分区分类储存 5.按仓库的条件及货物的特性分区分类储存
（1）商品编码的原则：
①唯一性原则
②简明性原则
③标准性原则
④可扩性原则
⑤稳定性原则 1、堆码的要求 1.苫盖技术 (1)苫盖材料
塑料布、席子、油毡纸、铁皮、苫布等，也可以利用一些货物的旧包装材料改制成苫盖材料。 (2)苫盖方法 2.垫垛技术 (1)垫垛材料
通常采用枕木、石墩、水泥墩、木板、防潮纸等，根据不同的储存条件，货物的不同要求，采用不同的垫垛材料。 (2）垫垛方法 1.基于分拣作业的储位管理 (1)定位拣取储存 (2)随机拣取储存 (3)并排轮换拣取储存 (4)备用轮换拣取储存 (5)备用区分离储存 (6)就近储存 2.出货管理原则 3.拣选路径管理 (1) 巷道式货架拣选路径 (2) 死巷道式货架的拣选路径 4.补货管理 (1)并排轮换补货 (2)备用轮换补货 (3)即时补货 5.空箱和无货托盘的管理
3.如何实施
定量订货法的实施步骤是很简单的，可以分为以下三步： （1）按照前面所说的办法确定订货点和订货批量； （2）库存管理人员或销售人员每天检查库存； （3）当库存量下降到订货点时，就发出订货。订货量取一个经济订货批量。 定期订货法控制参数的确定
1.订货周期的确定
在一般情况下，可以用经济订货周期作为定期订货法的订货周期，即 2.最高库存量的确定
定期订货法的最高库存量应该以满足T+Tk期间的需求量为依据。
（1）对于正态分布，最高库存量等于订货提前期平均需求量加上安全库存QS：
3.如何实施
定期订货法具体实施时，首先要如前所说，进行需求分析、经验方式分析、控制方法分析等。在确定要用定期订货法时，就要分析确定决策参数Qmax和T。然后在具体运行时，每隔一个订货周期T检查库存，发出订货。每次的订货量的大小都是使得订货后的名义库存量达到Qmax。
（2）对于非正态分布，最高库存量等于：
定量与定期库存控制法的区别是：
（1）提出订购请求时点的标准不同。 （2）请求订购的商品批量不同。 （3）库存商品管理控制的程度不同。 （4）适用的商品范围不同。 三、库存模拟法
（一）MRP基本介绍
MRP英文全称为Material
Requirements Planning，译为“物料需求计划”。它是一种工业制造企业内的物资计划管理模式，根据产品结构层次、物品的从属和数量关系，以每个物品为计划对象，以完工日期为时间基准倒排计划，按提前期长短区别各个物品下达计划时间的先后顺序。
MRP的基本原理是，由主生产进度计划(Master Production Schedule，MPS)、主产品结构文件(Bill of Materials，BOM)和产品库存文件(Product Inventory File)逐个地求出主产品所有零部件的生产时间和生产数量。把这个计划叫做物料需求计划。 由图看到，MRP的基础文件包括： （1）主产品结构文件(BOM)。 （2）主生产进度计划(MPS)。 （3）产品库存文件。 （二）MRP系统的运行
1 MRP的输入 MRP的输入有三个文件： （1）产进度计划(MPS) （2）主产品结构文件(BOM) （3）库存文件(也叫库存状态文件) 2 MRP的输出
MRP的输出有三个文件: （1）净需求量
它是指系统需要外界在给定的时间内提供的给定的物料的数量。这是物资资源配置需要回答的主要问题。
（2）计划接受订货量
它是指为满足净需求量的要求，应该计划从外界接受订货的数量和时间。
（3）计划发出订货量
它是指发出采购订货单进行采购或发出生产任务单进行生产的数量和时间，它在数量上等于计
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随着以智能制造为代表的制造业物流升级发展以及智慧物流的不断推进，无论从市场需求还是技术本身，都为“货到机器人”技术的发展和应用奠定了一定基础。不过，从全球来看，目前“货到机器人”拣选技术还存在一定瓶颈，未来要实现更大范围应用，还有很长的路要走。
5月24日，京东首次对媒体公开其已正式运营的无人仓，并首次公布无人仓世界级标准，即“三极”、“五自”和“一优”原则。5月30日，由菜鸟网络主办的2018全球智慧物流峰会上，菜鸟网络也展示了包括不同类型智能仓储机器人及机械手臂等在内的无人仓技术。
无人仓是高度自动化、智能化的仓库，通过各种自动化设备代替人来完成货物入库、上架、存储、拣选、补货、包装、出库等全部仓储作业。近两年，正是京东、阿里等电商巨头将智慧物流作为重要发力点之一，无人仓相关技术得到大范围布局。由于拆零拣选是物流中心最耗费人力和时间的工作，因而围绕这一关键环节的技术创新不断涌现。“货到机器人”拣选作为“无人仓”的核心技术，随着“无人仓”项目逐步落地，也受到越来越多的关注。
三大拣选方式及其特点
订单拣选（特别是拆零拣选）是物流配送中心最重要、最复杂的作业之一，拣选方式和技术直接影响着整个仓库的拣选效率，关系到仓库成本的高低，因此备受关注。
德马泰克2016年推出的Rapidpick XT 货到机器人拣选系统，可以配合德马泰克多层穿梭车系统， 实现高效拆零拣选；可以 365 天、7×24 小时连续作业，具有稳定的工作效率和可靠性
根据拣选方式的自动化程度高低，主要分为人工拣选、半自动拣选、全自动拣选三种。
1.人工拣选
即拣货人员通过纸质拣货单，以及条码扫描枪等简单的设备进行拣选。一般来说，人工拣选都是“人到货”拣选（PTG）的方式。目前，随着技术的进步和行业的发展，采用全人工拣选的场景已经变得越来越少，或多或少会结合一定的自动化设备。
2.半自动拣选
半自动拣选主要采用“货到人”（GTP）方式，即通过自动化设备或系统按照一定的规则将货物运送至拣货人员所在区域，由人工完成拣选作业。通常来说货到人系统由存储系统、输送系统、拣选工作站以及信息系统构成，这种“货动，人不动”的拣选方式，大幅度减少了拣选作业人员的行走距离，不仅实现了高于“人到货”模式数倍的拣选效率，大幅度降低了劳动强度，同时在存储密度、节省人力等方面拥有突出优势。
货到人拣选也是近两年最受关注的拣选方式，在新建成的物流中心尤其电商行业应用较多，并在其他行业不断拓展中，成为主要应用趋势之一。据苏州牧星智能科技有限公司创始人刘明介绍，货到人拣选具有多种类型的解决方案，包括：
（1）旋转货架/Miniload系统+拣选工作站；
（2）多穿系统（包括四向穿梭车系统）+拣选工作站；
（3）AGV系统+拣选工作站；
（4）多种类型的扩展及组合。
其中，AGV系统这种“货到人”拣选方式在电商的快速发展下，其应用得到进一步的拓展，形式也多种多样，如这两年大量涌入市场的类Kiva机器人拣选系统；以及国自机器人推出的STAR SYSTEM拣选系统——根据货物被拣选频率分成热销品拣选区和慢销品拣选区，分别以“车陪人找货”和“车带货找人”的“动静结合”方式拣选；等等。
3.全自动拣选
随着智慧物流的发展，工业机器人作为智慧物流的核心设备，开始尝试在物流作业中最为复杂的拆零拣选环节应用，即“货到机器人”拣选系统。目前，行业内对于“货到机器人”拣选并没有明确统一的定义，约定俗成的说法是指拣选环节全部依靠自动化设备来实现，或者说，在货到人的基础上进一步采用机器人替代人力实现全自动拣选。
从系统构成上来看，“货到机器人”拣选通常由智能仓储系统、AGV或输送线等输送系统、机器人系统构成，解决自动化搬运和自动化拣选两大问题。也就是说，在搬运环节，“货到机器人”和“货到人”系统的实现方式相同，即完成货物的自动搬运；在拣选环节，“货到机器人”拣选采用机器人替代人，即通过机器人来识别、抓取商品并放在指定位置。但值得注意的是，由于“货到机器人”采用的是与“货到人”系统完全不同的设计逻辑-——通过上位信息系统或者管理软件将物流系统的各个组成部分进行串联，因此前者并不能简单地视为后者的智能化升级，而是分属不同的拣选工艺。
与“货到人”拣选系统下的人工拣选方式相比较，“货到机器人”拣选系统下的机器人不仅能够长时间重复拣选动作，节省人力，还可以大幅度提高拣选效率，保证准确率。因此，在人力成本越来越高的趋势下，“货到机器人”拣选无疑具有独特优势。
“货到机器人”拣选逐步落地应用
可以说，随着以智能制造为代表的制造业物流升级发展以及智慧物流的不断推进，无论从市场需求还是技术本身，都为“货到机器人”技术的发展和应用奠定了一定基础，而无人仓的落地，更为“货到机器人”提供了良好应用场景。不过，从全球范围来看，目前“货到机器人”拣选技术还存在着一定瓶颈。未来要实现更大范围的应用，还有很长的路要走。近两年，各种“货到机器人”解决方案开始涌现，并逐步落地。例如，在近两年的 CeMAT Asia展会上，德马泰克、Swisslog、华章、德马、西斯特姆等企业纷纷展示相关技术。
华章在2017 CeMAT Asia展会上展示的货到机器人系统，目前该技术已经在国内某电商企业落地应用
据江苏华章物流科技股份有限公司总经理华聚良介绍，华章自主研发的基于机器视觉的货到机器人拣选系统，不仅在现场成功演示，并已在国内某著名电商企业无人仓内实现了落地应用。不过，这项应用主要针对的是硬质盒装包装且重量在3千克内的商品的全自动拣选。
西斯特姆的货到机器人自动化立体货柜也在2017 CeMAT Asia现场吸引了不少观众驻足。据该公司华东区销售总监倪锴介绍，目前已有24台货到机器人自动化立体货柜成功应用于西班牙福特工厂，作为线边库自动拣选作业的高效组合；该产品在国内杭州某电梯公司也有项目落地。
多台西斯特姆货到机器人自动化立体货柜已成功应用于西班牙福特工厂，作为线边库自动拣选作业的高效组合
早在2016年CeMAT Asia展上，德马泰克便展示了其研发的可以配合Dematic多层穿梭车系统的货到机器人拣选方案，实现高效的拆零拣选。德马泰克有关负责人表示，在未来的智能制造中，机器人将扮演越来越重要的角色。今年3月，德马泰克宣布将成立机器人卓越中心事业部，专门开发机器人自动化技术，以流程改进、机器人技术、视觉识别和软件为基础，为市场提供包括“货到机器人”拣选在内的自动化解决方案。据介绍，德马泰克目前正在研发AGV和机器人相结合，兼具自动导航及抓取功能的“货到机器人”系统，如自主导航摘果机器人，既拥有机器的特点，又拥有人的柔性。
“货到机器人”拣选技术瓶颈有待突破
尽管“货到机器人”拣选系统已经开始在行业内逐步落地应用，但受访专家普遍表示，从全球范围来看，目前“货到机器人”拣选技术并不成熟，应用案例非常少，大多数企业的相关技术仅仅停留在展示阶段。
以电商行业来说，SKU数量往往十分庞大，商品包装各式各样，大小不一，并且订单量巨大，对拣选效率或者拣选频次要求较高，对夹具的技术要求更高。因此，这些不规则商品拣选对“货到机器人”系统的稳定性提出了巨大的挑战。华聚良表示，目前机器人控制理论有待进一步提升，同时机器人控制技术及视觉识别技术也有待提高，因此“货到人拣选”解决方案极少有成熟的落地项目，在电商行业大范围应用更是难上加难。
刘明则表示，除此之外，机器人夹具也是“货到机器人”拣选难以大范围落地应用的最大痛点。据他介绍，机器人拣选作业通常包含三个环节：一是识别商品，采用条码扫描、视觉识别等技术；二是抓取商品，需要相应的算法进行支撑，同时需要依靠不同的夹具来实现；三是抓取商品的数量。其中，抓取是最大难点，一方面，对于不同规格、形状的商品，抓取方式也会不同；另一方面还受制于货物存放的规则程度，如商品如果不是采用一位一品的方式存放而是混合在一起，加之商品之间的相互遮挡，无疑增加了机器人识别商品与拣取的难度。
从货到机器人自动化立体货柜来看，尽管处理的SKU数量相对较小，拣选量也不及电商大，但是对硬件和软件的要求都相对较高。在硬件方面，为了跟机器人配合作业，自动化立体货柜的存取口需要外置，而传统货柜存取口内置，限制了机器人的作业；在软件方面，要求则更高，也是“货到机器人”系统的最大难点，即实现智能仓储设备与机器人的对接。以自动化立体货柜为例，机器人到位信息（0mm误差）、托盘内的物料库位信息、和机器人通讯系统实时精准交互，是对接工作的核心步骤。同时，机器人抓取的精准性和夹具的合理性也是关键。
“货到机器人”未来应用趋势
从以上几位专家的分析来看，很明显目前拣选机器人还存在诸多技术瓶颈，受制于此，市场尽管有全自动拣选的需求，却很难针对全品类商品实现全自动拣选。但是可以肯定的是，随着技术瓶颈突破与设备成本下降，当人力成本上升到一定程度，并且物流仓库用工难问题进一步凸显时，某些行业或将针对部分SKU进行“货到机器人”全自动拣选。
1.助力制造业线边物料高效拣选
倪锴表示，货到机器人自动化立体货柜这种全自动拣选方式可以很好地支持智能制造项目中线边物流的高效拣选，如应用于航空航天、汽车制造、医药等行业。通常来说，一个自动化立体货柜拣货工位需要配备2～3个人，机器人不仅可以24小时作业，还能够提高拣选准确度，拣选效率比人工作业大致提高1.5倍。随着全球范围内掀起智能制造风潮，以及《中国制造2025》战略的实施，智能制造项目大量涌现，将会为货到机器人自动化立体货柜进一步打开市场。
因此，西斯特姆将货到机器人自动化立体货柜作为重点推广的产品，预计未来该产品比例将达到30%～40%。在技术方面，西斯特姆已经开发出将拣选机器人内置到自动货柜内实现存储+拣选一体化，并能同时拣选多种商品的MODULA OnePick货柜。据悉，该产品将于近期发布，并将在2018 CeMAT Asia 展会上展出。
MODULA OnePick货柜，该产品将拣选机器人内置到自动货柜内实现存储拣选一体化，能同时拣选多种商品
2.高附加值行业的针对性应用
刘明表示，一方面，“货到机器人”可以应用于SKU数量少，包装规则的行业（如乳品行业）；另一方面，可以改变传统“货到人”拣选的思路，即将货物运送到拣选工作站——拣选——货物归位的方式，转变为AGV与拣选机器人相结合，直接到货架储位去拣选商品，也就是将“货到人”与“拣选”这两个过程合二为一。不过他也指出，为了实现这种方式的自动化拣选，需要具备几个条件：首先，商品形状必须是规则的，便于机器人夹取或者用吸盘吸出；其次，为了便于拣选，对商品存取方式有一定要求。但如此一来，必然造成存储空间的浪费，降低仓库空间利用率。因此，这种方式只适合于仓库成本较低的应用场景。
除了以上两种形式外，刘明预计，随着人力人本的上升，未来进口医药、奢侈品等高附加值行业还将出现一系列“专机”，即针对某一类商品的全自动化拣选系统，将自动存储和自动拣选集成在一起（类似于MODULA ONE-PICK货柜），实现部分SKU的全自动拣选。
因此，总的来看，由于“货到机器人”拣选存在一定的技术瓶颈有待突破，市场需求并不迫切。华聚良表示，至少需要5年时间，对于不规则物品的全自动拣选技术才有可能真正成熟。但是在某些特殊领域，“货到机器人”拣选技术将得到良好的发展。未来，倪锴认为，“货到机器人”拣选要实现更大范围的应用，还需要做到智能仓储设备和拣选机器人的实时通讯互联，同时提高智能仓储设备和拣选机器人的工作精准度和稳定性。软件系统是所有智能化拣选解决方案的第一要素，其次选择成熟的硬件设备是保证系统稳定运行的基础。
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