关于欧姆龙PLC定位的几个指令理解
关于高速脉冲定位，现目前只关注这三个：
① INI
&停止脉冲输出&
& 用来复位工位CMD和急停。
② ORG 原点搜索
未定义原点
&保持：输入限位信号有输入时，脉冲输出且保持之前状态
&未定义：输入限位信号有输入时，脉冲输出且原点变为未定义
限制输入信号操作
CW/CCW限位输入信号为仅用于原点搜索
CW/CCW限位输入信号可用于原点搜索之外的功能
限制输入信号
NC:使用限位输入信号的NC接点时选择
NO:使用限位输入信号的接点时选择
在启动ORG指令的时候，工件是朝哪个方向移动
& 使用近点信号
方法1：原点接近输入信号时反转方向，当原点接近输入信号为“OFF-&ON-&OFF”后，再接受原点输
& & &入信号
方法2：原点接近输入信号时不反转方向，当原点接近输入信号为“OFF-&ON”后，再接受原点输入信
& 不使用近点信号
方法2：仅使用原点输入信号，在原点输入信号上升沿停止电机
反转1：回原点过程中碰到正限位反转
反转2：回原点过程中碰到正限位报警
模式0:无错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（步进驱动器），可以使用装有定位完成信号的步 &
&进驱动器。
模式1:有错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（伺服驱动器），在损失定位精度而希望减少处理 &
&时间上使用此模式。
模式2:有错误计数器复位输出，有定位完成信号输入（伺服驱动器），希望得到高精度的定位使用此模 &
&程序中 控制数据为 #1010
&设定表低位CH编号S1：占6个通道
&启动频率S2：占2个通道
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该讲教程详细讲解了欧姆龙cp1h plc脉冲定位指令,PLS2指令的使用,plc控制端口如何指定,定位控制参数如何设置,如何使用pls2指令实现定位控制,实现速度调节等,plc程序如何编写,plc程序下载及在线监控调试,实现对步进驱动的定位控制;
通过这一讲教程的学习,学员可以掌握欧姆龙cp1h plc脉冲定位指令pls2指令的使用,可以实现对步进驱动器的定位控制,速度调节,也可以稍加扩展应用到对伺服的控制当中,应用于实际工程控制项目中.
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作者：shuyanzdh
12年自动化工程实践经验，5年自动化培训教学经验
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> 欧姆龙PLC功能指令
欧姆龙PLC功能指令
除基本逻辑指令外，OMRON公司C系列plc还有若干条功能指令，或称专用指令。因机型不同所使用的功能指令数量也不同，如C20P～C60P有功能指令25条，C500有功能指令56条，C200H有功能指令133条，C1000H、C2000H有功能指令162条。档次越高，功能指令数越多，因而控制功能越强。与基本指令不同，功能指令在编程器上没有与其对应的专用键，输入功能指令时，先按下FUN键，然后输入功能代码。不同的功能代码有不同的助记符，以实现不同的功能。本文引用地址：1、程序结束指令END（FUN　01）END指令在梯形图中的符号如图1所示。图1　END指令在梯形图中的符号在程序结束时，必须使用END指令。一般P型机对用户程序的扫描范围为：从步循环扫描，加入END指令可使程序只在0000~END之间循环扫描，缩短了循环周期。另外，在程序调试时利用END指令分段调试，使调试程序变得简单方便。2、分支开始指令IL（FUN　02）和分支结束指令ILC（FUN　03）IL和ILC指令在梯形图中的符号如图2所示。图2　IL和ILC指令在梯形图中的符号如果梯形图中出现具有分支的多路输出程序，且分支电路后的每个输出支路至少有一个串联触点时，可用分支开始指令IL编程，分支结束时用ILC指令使IL指令复位，回到前一级逻辑母线。IL指令和ILC指令在程序中要求配合使用，但也允许在不会引起程序混乱的前提下用一个ILC和多个IL配合使用，此时在执行程序检查时会在编程器上显示出错提示&IL-ILC　ERR&，但这个错误不会影响程序的正常执行。当IL的条件为OFF时，IL和ILC之间的各继电器状态为：输出继电器、　辅助继电器断开，定时器复位，计数器、保持继电器、锁存继电器保持原状态不变。当IL的条件为ON时，IL和ILC之间的各继电器正常工作。在梯形图程序中，允许出现多重分支程序，即分支嵌套。在小型PLC中，允许进行分支嵌套的次数不应超过8次。图3所示是一个含有三重分支的程序。　　图3中，在分支处形成一个新的逻辑母线，因此从这个新逻辑母线开始的指令都要用LD或LD　NOT指令。如0000为OFF，、均为OFF，CNT02正常工作&&如0000为ON，且为ON、为ON时，程序正常执行。当0000为OFF时，不满足执行条件，IL~ILC间的程序不被执行，由此可以看出来采用IL~ILC编程比采用暂存继电器TR可以使程序更加简练。图3　IL和ILC指令3、跳转开始指令JMP（FUN　04）和跳转结束指令JME（FUN05）JMP和JME指令在梯形图中的符号如图4所示。如果JMP的条件为ON时，程序正常执行，即相当于没有JMP和JME指令。如果JMP的条件为OFF，则执行跳转，即不执行JMP～JME间的程序。　　图5中，如1001为ON，程序执行顺序为A&B&C，否则为A&C。图4　JMP和JME指令在梯形图中的符号图5　跳转指令如果JMP的条件为OFF，JMP～JME间的各继电器状态为：输出继电器、辅助继电器、保持继电器、锁存继电器保持跳转前的状态不变。定时器复位，停止计时。计数器中断计数，保持跳转前的计数值不变。　　图6中，当1000为ON时，程序正常执行。当1000为OFF时，开始跳转，直接执行JME之后的程序。在此期间，无论1001是ON或OFF，0500均保持跳转前的ON/OFF状态不变；定时器TIM00复位停止工作，即使1002为ON，TIM00也不会工作；计数器CNT03则中断计数，保持跳转前的计数值不变。图6　JMP和JME指令与分支指令一样，JMP和JME一般也要求配合使用，也允许不超过8次的嵌套。也允许多个JMP和一个JME配合使用（此时程序检查时会在编程器上出现&JMPJMP　ERR&，但不影响程序正常运行）。4、锁存器指令KEEP（FUN　11）KEEP指令在梯形图中的符号如图7所示。图7　KEEP指令在梯形图中的符号XXXX为继电器号，可使用的继电器有输出继电器、　内部辅助继电器和保持继电器。S端为置&1&输入端，如果S端为ON，则继电器XXXX得电并自锁。R端为置&0&输入端（即复位端），如果R端为ON，则继电器XXXX解除自锁（失电）。当R端和S端同时出现信号时，复位优先。KEEP指令可以使一个普通的继电器具有锁存功能，称之为锁存继电器。利用KEEP指令很容易实现类似继电器控制线路中的自锁（或自保持）功能，如图8中0002为ON时，0500变为ON并自保持，即使0002由ON变为OFF，只要0003为OFF，0500始终为ON。如果0003为ON，0500就变为OFF。图8（b）的作用与图8（a）相同。图8　KEEP指令KEEP指令具有自锁功能，但必须注意的是KEEP指令本身并无掉电保持功能，图8（a）中如程序运行中电源掉电时，0500将变为OFF，如欲在电源发生故障后又恢复送电时电路的状态保持不变，可用保持继电器作为锁存器。图9所示的报警电路中，和0004为报警条件，0005为报警解除，输出端子0500接报警设备。图9　KEEP指令的应用5、前沿微分指令DIFU（FUN　13）和后沿微分指令DIFD（FUN　14）DIFU和DIFD指令在梯形图中的符号如图10所示。图10　DIFU和DIFD指令在梯形图中的符号XXXX为继电器号，DIFU和DIFD指令可使用的继电器为输出继电器、内部辅助继电器和保持继电器。DIFU指令的功能是在满足条件的输入信号前沿，使指定的继电器ON一个扫描周期。DIFD指令的功能是在满足条件的输入信号后沿，使指定的继电器ON一个扫描周期。DIFU和DIFD指令在一个程序中最多可使用的数量都是48个。　　图11说明了DIFU和DIFD的工作情况。图11　DIFU和DIFD6、移位寄存指令SFT（FUN　10）SFT指令在梯形图中的符号如图12所示。IN端为数据输入端，CP端为脉冲输入端，R端为复位输入端。SFT指令的功能相当于一个串行输入移位寄存器，其功能是将从首通道到末通道的n个通道的n&16　位数据按位移位。图12　SFT指令在梯形图中的符号SFT指令可使用的通道可以是输出继电器、内部辅助继电器和保持继电器通道。首通道和末通道可以是同一个通道，也可以不是同一通道（此时要求首通道号小于末通道号，且要保证首通道和末通道是同一类通道）。用SFT指令编程时必须按数据输入、移位脉冲输入、复位输入、SFT、首通道号、末通道号的顺序进行编程。数据移位是由脉冲输入CP端控制，CP端每由OFF&ON一次（即在移位脉冲输入的上升沿），从首通道至末通道的所有&位&均将自己的数据（0或1）传给下一&位&，首通道的第一位（即首通道的第00位）的状态取决于移位脉冲的上升沿所对应的数据输入IN端的状态，即在移位脉冲输入的上升沿所对应的时刻，如果IN端为ON，则首通道的第00位也为ON，否则为OFF。当复位输入R端变为ON时，所有被移位通道中的数据同时被置&0&。如果移位通道是保持继电器通道，则电源掉电时通道中的内容保持不变。　　图13中，在复位输入0503为OFF时，0500（即首通道的第一位）的状态取决于数据输入IN（即1000），其它各位在每个时钟脉冲CP的上升沿依次移位。在复位输入0503为ON时，所有位均被置&0&。
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我来说两句……
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其中:操作数 P 为口定义符,用来定义脉冲输出位置。 P=000时为单相不带加减 速脉冲输出 0(01000)或单相带梯形加减速脉冲输出 0(01000和 01001) 。 P=010时 为单相不带加减速脉冲输出 1(01001)
操作数 C 为脉冲形式控制字。 C=000时为相对脉冲; C=001时为绝对脉冲。
P=010和 C=001不用于 CPM2A 。
操作数 N 为脉冲数,可以是 IR 、 SR 、 HR 、 AR 、 LR 、 DM 、 *DM。
功能:脉冲输出设置指令。用来设定 SPED 和 ACC 指令输出的脉冲数。八位 BCD 码脉冲数放在 N 和 N+1通道中。 N 中放低四位, N+1中放高四位。取值范围是 -16 777 215~16 777 215。
操作数 P 为输出点设定,可以取 000或 010。
操作数 M 为输出模式设定,可以取 000或 001。
操作数 F 为脉冲频率设定,四位 BCD 码,可以是 IR 、 SR 、 HR 、 AR 、 LR 、 DM 、 *DM、 #。
功能:脉冲速度设置指令。单相脉冲只能通过 01000和 01001两个端子输 出,且同一时刻只能有一路输出。输出端子由 P 指定。 P=000时,输出为 01000; P=010时,输出为 01001。
脉冲输出有两种模式。当 M=000时为独立输出模式。在此模式下,用 PULS 指令设定输出脉冲总数,用 SPED 指令启动脉冲输出的开始。输出的脉冲数达 到 PULS 指令所指定的数目时脉冲输出停止。当 M=001时为连续输出模式,在此模 式下,只能通过 SPED 指令中的 F=0000的设置或 INI 指令来停止脉冲输出。独立输 出模式的脉冲输出一但开始就不能再用 PULS 指令来改变已设定的脉冲数。而连续 输出模式在输出过程中可以随时使用 SPED 指令来改变输出频率。该频率由 F 的值 设定。 F 的取值范围为 对应的输出频率是 10 Hz~10 kHz(CPM1A: 对应的输出频率是 20 Hz~2 kHz)。
STEP和 SNXT 指令
STEP(08) B
SNXT(09) B
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