日本安川伺服突然报警f10什么意思，机器用半年了 SGDH-05DE
Re：&&时间:
类型：SGDH型驱动器。
容量：7.5kw。
电压：三相400V。
模式：转矩、速度、位置
类型：SGDH型驱动器。
容量：30W。
电压：单相200V。
模式：转矩、速度、位置。
类型：SGDH型驱动器。
容量：2.0kw。
电压：三相200V。
模式：转矩、速度、位置
类型：SGDH型驱动器。
容量：7.5kw。
电压：三相200V。
模式：转矩、速度、位置
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传真：020-伺服电机发出启动指令后，出现低电压报警_百度知道
伺服电机发出启动指令后，出现低电压报警
我有更好的答案
电压低，一般是伺服有问题，或者是伺服驱动器遭遇电磁干扰导致的。如果是新机器，建议联系厂家解决。
驱动器上边一般都会有电压显示这个参数，你调出这个参数看一看到底电压是多少伏，如果电压正常那说明就是驱动器出问题了，如果电压不正常说明你的供电还是存在问题。
看下是不是接线错误，或者电压过低
电压和接线都没有问题，都测过了！
伺服说明书看了吗？或者说线缆有问题，你是初次使用还是老伺服，咨询电话021-
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我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。正在初始化报价器请问三洋5匹空调显示p05是什么原因？小爱醽悬一、空调出现P05是：电控板故障代码。
二、原因分析：空调电源有问题，电源电压过低或者不稳定。
三、电压波动太大，引起模块保护，建议加装稳压器。　
开机:把电拔下来几秒再打回去，开机试一下。
内外机信号线断或漏电，更换室内外连接信号电线再试机。
电路板坏，更换室内机电路主板。
查看更多更多回答爱刷0489　　变频空调显示P5表示：IPM模块保护
　　频空调是在常规空调的结构上增加了一个变频器。压缩机是空调的心脏，其转速直接影响到空调的使用效率，变频器就是用来控制和调整压缩机转速的控制系统，使之始终处于最佳的转速状态，从而提高能效比(比常规的空调节能20%～30%)。
岳金莱三洋空调p05故障原因有，1，电源电压不稳，或高或低。2，内外变压器有问题。3，内外电路板有问题。4，内外连接线和电源线的故障。
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台达伺服控制器说明书asda-a+
序言感x您使用本a品，本使用操作手蕴峁 ASDA-A 和 ASDA-A+系列伺服悠骷 ASMT 系 列伺服C的相P信息。热莅ǎ 伺服悠骱退欧C的安bcz查 伺服悠鞯慕M成f明 D操作的步E 伺服悠鞯目刂乒δ芙榻B及{整方法 所有嫡f明 通fhf明 zyc保B 常排除 美庹f 本使用操作手赃m合下列使用者⒖ 伺服系yO者 安b或配人T D{C人T So或z查人T 在使用之前，您仔x本手砸源_保使用上的正_。此外，⑺咨品胖迷诎踩牡 c以便Sr查。下列在您尚未x完本手r，毡刈袷厥马： 安b的h境必]有水猓g性怏w及可燃性怏w 接r禁止⑷嚯源接至C U、V、W 的接^，一旦接erp乃欧C 接地工程必_施 在通r，勿拆解悠鳌㈦C或更改配 在通\作前，_定o急停Cb置是否Sr 在通\作r，勿接|散崞悦C 如果您在使用上仍有}，咨N商或者本公司客服中心Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDDi序言|ASDA-A&A+系列安全注意事ASDA-A 和 ASDA-A+系列殚_放型（open type）伺服悠鳎僮r安b于遮蔽式的控 制箱取１掘悠骼镁艿姆答r控制及Y合高速\算能力的底中盘砥 （Digital Signal Processor, DSP），控制 IGBT a生精_的流出，用眚尤嘤来攀酵浇涣魉欧 C（PMSM）_到精识ㄎ弧 ASDA-A 和 ASDA-A+系列可使用于工I龊希医ㄗh安b于使用手灾械呐渚（）箱 h境（悠鳌⒕材及C都必安b于符合 UL h境等 1 的安bh境最低要求瘢 在接收z、安b、配、操作、So及z查r，Sr注意以下安全注意事。 苏I「危U」、「警告」及「禁止」代表的含x：意指可能藏危U，若未遵守可能θT造成乐鼗蛑旅Α 意指可能藏危U，若未遵守可能θT造成中度的Γе庐a品乐p 模蛏踔凉收稀 意指^沟男樱粑醋袷乜赡е庐a品p模蛏踔凉收隙o法使用。接收z 依照指定的方式搭配使用伺服悠骷八欧C，否t可能е禄幕蛟O 涔收稀 安b注意 禁止⒈井a品暴露在有水狻⒏g性怏w、可燃性怏w等物|的鏊率褂茫 否t可能斐捎|或火摹 配注意 ⒔拥囟俗舆B接到 class-3（100? 以下）接地，接地不良可能斐捎|或 火摹 勿B接三相源至 U、V、W C出端子，否t可能斐扇T受蚧摹 io源及C出端子的固定螺z，否t可能造成火摹 配r，⒄站材x襁M行配，避免危U事件l生。 操作注意 C械O溟_始\D前，配合其使用者嫡{整O定值。若未{整到相符的 正_O定值，可能еC械O溥\D失去控制或l生故障。 C器_始\D前，_J是否可以Sr泳o急_P停C。iiRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD序言|ASDA-A&A+系列C\Dr，禁止接|任何旋D中的C零件，否t可能斐扇T受 榱吮苊庖馔馐鹿剩先分_C械O涞倪BS器及皮等，使其为的 B，再M行第一次\D。 在伺服C和C械O溥B接\D后，如果l生操作e`，t不H斐C械O 涞p模r可能е氯松Α 烈建h：先在od情r下，y伺服C是否正常\作，之后再⒇d 接上，以避免不必要的危U。 在\D中，不要|摸伺服悠鞯纳崞鳎t可能捎诟囟l生C 保B及z查 禁止接|伺服悠骷八欧C炔浚t可能斐捎|。 源r，禁止拆下悠髅姘澹t可能斐捎|。 源P] 10 分龋坏媒佑|接端子，余嚎赡茉斐捎|。 不得拆_伺服C，否t可能斐捎|或人T受 不得在_㈦源情r下改配，否t可能造成|或人T受 只有合格的CI人T才可以安b、配及修理保B伺服悠饕约八欧 C。 主路配 不要恿托⌒盘同一管道却┻^，也不要⑵浣扎在一起。配r， 使恿和信相隔 30 厘米（11.8 英迹┮陨稀 τ谛盘、a器（PG）反，使用多股g合以及多芯g合整w屏蔽 。τ谂渚L度，信入最L 3 米（9.84 英眨 ，PG 反最L 20 米（65.62 英眨 。 即使P]源，伺服悠炔咳匀豢赡舾唠源，r（10 分）不 要|摸源端子。K_J「CHARGE」指示粝缫院螅龠M行z查作I。 不要l繁地_P源。如果需要Bm_P源r，控制在一分一次以下。 主路端子座配 在配r，⒍俗幼伺服悠魃喜鹣怼 端子座的一插入口，H插入一根。 在插入r，不要使芯c碾短路。 在上之前，_z查配是否正_。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDDiii序言|ASDA-A&A+系列NOTE各版本热萑袈杂胁町，以台_W站(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公研畔橹鳌ivRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目第一章1.1 1.2a品z查c型f明a品z查 ........................................................................................................ 1-1 a品型φ ................................................................................................ 1-21.2.1 牌f明 ............................................................................................... 1-2 1.2.2 型f明 ............................................................................................... 1-4 1.3 1.4 1.5 1.6 伺服悠髋cCCN名Q⒄毡.......................................................... 1-8 伺服悠鞲鞑棵Q ...................................................................................... 1-10 伺服悠鞑僮髂Ｊ胶介 ............................................................................... 1-12 嗦菲髋c保Uz建h癖 ........................................................................... 1-13第二章2.1 2.2 2.3 2.4安b注意事 ........................................................................................................ 2-1 Υ姝h境l件 ................................................................................................. 2-1 安bh境l件 ................................................................................................. 2-1 安b方向c空g ............................................................................................. 2-2第三章3.1配Lb置c主源路B接 ........................................................................... 3-13.1.1 Lb置接D .................................................................................... 3-1 3.1.2 悠鞯倪B接器c端子.......................................................................... 3-3 3.1.3 源接法 ........................................................................................... 3-4 3.1.4 C U、V、W 引出的B接^ ..................................................... 3-5Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列3.1.5 a器引出的B接^................................................................... 3-7 3.1.6 材的x............................................................................................ 3-8 3.2 3.3 伺服系y基本方KD ...................................................................................... 3-10 CN1 I/O 信接 .......................................................................................... 3-13 3.3.1 CN1 I/O B接器端子 Layout .................................................................. 3-13 3.3.2 CN1 I/O B接器信f明....................................................................... 3-15 3.3.3 界面接D（CN1） ............................................................................. 3-23 3.3.4 使用者指定 DI c DO 信..................................................................... 3-27 3.4 3.5 CN2 a器信接 ..................................................................................... 3-28 CN3 通口信接 ..................................................................................... 3-30 3.5.1 CN3 通口端子 Layout ........................................................................ 3-30 3.5.2 CN3 通口c人X的B接方式 ....................................................... 3-31 3.6 式泳方式 ................................................................................................. 3-32 3.6.1 位置（Pt）模式式泳 ...................................................................... 3-32 3.6.2 位置（Pr）模式式泳 ...................................................................... 3-34 3.6.3 速度模式式泳................................................................................. 3-36 3.6.4 扭矩模式式泳................................................................................. 3-38第四章4.1 4.2 4.3面板@示及操作面板各部名Q ................................................................................................. 4-1 翟O定流程 ................................................................................................. 4-2 B@示 ........................................................................................................ 4-34.3.1 Υ嬖O定@示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 放O定@示 ........................................................................................ 4-3Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列4.3.3 警示信息@示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正O定@示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 O控@示 ............................................................................................... 4-4 4.4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-6 4.4.1 常B@示操作.......................................................................... 4-6 4.4.2 寸幽Ｊ讲僮 ........................................................................................ 4-6 4.4.3 位置命令教Р僮................................................................................. 4-7 4.4.4 制底州出操作................................................................................. 4-9 4.4.5 底州入\嗖僮................................................................................. 4-9 4.4.6 底州出\嗖僮................................................................................. 4-10第五章5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6D操作odzy .................................................................................................... 5-1 悠魉碗 .................................................................................................... 5-2 空d JOG y ............................................................................................... 5-6 空d的速度y ............................................................................................. 5-7 空d的定位y ............................................................................................. 5-9 {C步E ........................................................................................................ 5-125.6.1 {C步E流程D .................................................................................... 5-13 5.6.2 Y合C的初步T量估y流程D ........................................................... 5-13 5.6.3 易模式{C流程D ............................................................................. 5-15 5.6.4 PI 自釉鲆婺Ｊ秸{C流程D .................................................................. 5-16 5.6.5 PDFF 自釉鲆婺Ｊ秸{C流程D ............................................................ 5-18 5.6.6 dT量估y的限制 ............................................................................. 5-19Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列5.6.7 增益{整模式c档年PS................................................................... 5-20 5.6.8 手釉鲆嫡{整................................................................................. 5-21第六章6.1 6.2控制功能操作模式x ................................................................................................. 6-1 位置模式 ........................................................................................................ 6-26.2.1 Pt 模式位置命令.................................................................................... 6-2 6.2.2 Pr 模式位置命令.................................................................................... 6-4 6.2.3 位置模式控制架................................................................................. 6-5 6.2.4 位置 S 型平滑器 .................................................................................... 6-6 6.2.5 子X比............................................................................................ 6-8 6.2.6 低通V波器............................................................................................ 6-10 6.2.7 位置模式（Pr）r序D.......................................................................... 6-10 6.2.8 位置路增益{整................................................................................. 6-11 6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-13 6.3.1 速度命令的x .................................................................................... 6-13 6.3.2 速度模式控制架................................................................................. 6-14 6.3.3 速度命令的平滑 ............................................................................. 6-15 6.3.4 模M命令端比例器................................................................................. 6-18 6.3.5 速度模式r序D .................................................................................... 6-19 6.3.6 速度路增益{整................................................................................. 6-19 6.3.7 共振抑制卧 ........................................................................................ 6-26 6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-29 6.4.1 扭矩命令的x .................................................................................... 6-29Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列6.4.2 扭矩模式控制架................................................................................. 6-30 6.4.3 扭矩命令的平滑 ............................................................................. 6-30 6.4.4 模M命令端比例器................................................................................. 6-31 6.4.5 扭矩模式r序D .................................................................................... 6-32 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-33 6.5.1 速度／位置混合模式 (S-P) .................................................................... 6-33 6.5.2 速度／扭矩混合模式 (S-T) .................................................................... 6-34 6.5.3 扭矩／位置混合模式 (T-P) .................................................................... 6-34 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-36 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-36 6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-36 6.6.3 回生阻的x穹椒 ............................................................................. 6-37 6.6.4 模MO ............................................................................................... 6-41 6.6.5 磁x的使用 .................................................................................... 6-44第七章7.1 7.2 7.3蹬c功能刀x ........................................................................................................ 7-1 狄挥[表 .................................................................................................... 7-2 嫡f明 ........................................................................................................ 7-13表 7.1 底州入（DI）功能定x表................................................................... 7-73 表 7.2 底州出（DO）功能定x表................................................................. 7-78第八章8.1 8.2通功能RS-232、RS-485、RS-422 通硬件界面..................................................... 8-1 RS-232、RS-485、RS-422 通口 ........................................................ 8-5Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列8.3 8.4MODBUS 通fh........................................................................................ 8-7 通档入cx出................................................................................... 8-15第九章9.1 9.2 9.3基本zyc保B基本zy ........................................................................................................ 9-1 保B ............................................................................................................... 9-2 C件使用勖 ................................................................................................. 9-2第十章10.1 10.2 10.3警排除警一[表 .................................................................................................... 10-1 警原因c ............................................................................................. 10-3 l生常后解Q警的方法 ........................................................................... 10-9第十一章11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9伺服悠室瘢ASDA-A 系列） .......................................................... 11-1 伺服悠室瘢ASDA-A+系列）......................................................... 11-4 低T量伺服C室瘢ASMT□□L 系列） ............................................. 11-6 中T量伺服C室瘢ASMT□□M 系列） ............................................ 11-8 中高T量伺服C室瘢ECMA 系列） .................................................. 11-10 低T量D矩特性（T-N 曲） ........................................................................ 11-11 中T量c中高T量D矩特性（T-N 曲） ...................................................... 11-12 ^d的特性 ................................................................................................. 11-13 伺服悠魍庑统叽 ...................................................................................... 11-1511.10 低T量伺服C外型尺寸（ASMT□□L 系列） ............................................. 11-18 11.11 中T量伺服C外型尺寸（ASMT□□M 系列） ............................................ 11-20 11.12 中高T量伺服C外型尺寸（ECMA 系列） .................................................. 11-21Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列11.13 磁干_V波器(EMI Filter)x型..................................................................... 11-23第十二章12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 12.9美f明炔课恢眉拇嫫骺刂疲êc回w功能） ...................................................... 12-1 定距x送料（炔吭隽课恢妹睿................................................................. 12-3 ASDA-A 系列搭配台_ DVP-EH ............................................................. 12-4 ASDA-A 系列搭配台_ TP04 .................................................................. 12-9 定位例 ........................................................................................................ 12-11 分度功能 ........................................................................................................ 12-14 自庸δ ........................................................................................................ 12-25 原c回w功能 ................................................................................................. 12-30 ASDA-A 系列c其他S牌 PLC 搭配接D..................................................... 12-37附 AC配件Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD目|ASDA-A&A+系列（此有意留榭瞻祝Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第一章1.1 a品z查a品z查c型f明榱朔乐贡井a品在Ic\送^程中的疏忽，z查下表所列出的目： 是否是所欲I的a品：分ez查Cc悠縻牌上的a品型，可㈤下所列 的型f明 CS是否\D平：用手旋DCDS，如果可以平\D，代表CDS是正常 的。但是，附有磁x的C，to法用手平滑\D！ 外^是否p耗恳z查是否外^上有任何p幕蚴枪 是否有的螺z：是否有螺z未io或落 如果任何上述情形l生，c代理商j以@得妥善的解Q。 完整可操作的伺服M件ǎ (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) 伺服悠骷八欧C。 一l UVW C恿，一端 U、V、W 三l插至悠魉降哪缸硪欢楣 座cC端的母座相接，有一lG色地i在悠鞯慕拥靥 （x罚 一la器控制信cC端a器的母座相接，一端接^至悠 CN2，另一 端楣 （x罚 于 CN1 使用 50PIN 接^（3M 式模Ma品） （x罚 于 CN2 使用 20PIN 接^（3M 式模Ma品） （x罚 于 CN3 使用 6PIN 接^（IEEE1394 模Ma品） （x罚 5 PIN 快速接^端子（L1、L2、R、S、T） （100W ~ 1.5kW 冉ǎ 3 PIN 快速接^（U、V、W） （100W ~ 1.5kW 冉ǎ 3 PIN 快速接^（P、D、C） （100W ~ 1.5kW 冉ǎ(10) 一支塑z喊簦100W ~ 1.5kW 冉ǎ (11) 一片金俣搪菲2kW ~ 3kW 冉ǎ (12) 一本安b手Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD1-1第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列1.2 a品型φ1.2.1 牌f明ASDA-A 系列伺服悠 牌f明序f明ASMT 系列伺服C 牌f明序f明1-2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列ASDA-A+ 高解析系列伺服悠 牌f明序f明ECMA 系列伺服C 牌f明序f明Revision October 13th, 2007, Doc. 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Name: 2006PDD第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列ASDA-A+ 高解析系列伺服悠 伺服悠 乃欧CECMA-F21830 S 4500W ASD-A4523-B ECMA-F21845 Sx或I槽／油封式上表以伺服C的~定流的三倍碓O伺服悠鞯囊瘛Ｈ绻褂谜咝枰队谒欧 C~定流的伺服悠ＳC，可咨N商。C及悠鞯脑窨⒄崭戒。在 蒙希提供Cx取的程序（咨N商） ，可以提供使用者⒖肌Ｈ绻x取C的 格比H\用合理值不足r，C及悠鞯钠匠２僮麟流大于~定流，那么C及 器羞^嵛ｋU，而且悠鞯倪^d保o也虼幼鳌Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD1-9第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列1.4 伺服悠鞲鞑棵QASDA-A 系列伺服悠1-10Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列ASDA-A+ 高解析系列伺服悠Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD1-11第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列1.5 伺服悠鞑僮髂Ｊ胶介本悠魈峁┒喾N操作模式，可供使用者x瘢缦卤硭荆 模式名Q 位置模式 （端子入） 我荒Ｊ 位置模式 （炔考拇嫫鬏 入） 速度模式 模式代a f明 Pt 悠鹘邮芪恢妹睿刂齐C至目宋恢谩 位置命令由端子入，信形B槊}n。 Pr 悠鹘邮芪恢妹睿刂齐C至目宋恢谩 位置命令由炔考拇嫫魈峁ü舶私M寄存器） ，可利 用 DI 信x窦拇嫫骶。 S 悠鹘邮芩俣让睿刂齐C至目宿D速。 速度命令可由炔考拇嫫魈峁ü踩M寄存器） ，或 由外部端子入模M海-10V ~ +10V） 。命令的 x袷歉 DI 信磉x瘛 悠鹘邮芩俣让睿刂齐C至目宿D速。 速度命令H可由炔考拇嫫魈峁ü踩M寄存器） ， o法由外部端子提供。命令的x袷歉 DI 信 x瘛 悠鹘邮芘ぞ孛睿刂齐C至目伺ぞ亍 扭矩命令可由炔考拇嫫魈峁ü踩M寄存器） ，或 由外部端子入模M海-10V ~ +10V） 。命令的 x袷歉 DI 信磉x瘛 悠鹘邮芘ぞ孛睿刂齐C至目伺ぞ亍 扭矩命令H可由炔考拇嫫魈峁ü踩M寄存器） ， o法由外部端子提供。命令的x袷歉 DI 信 x瘛 Pt c S 可通^ DI 信切Q Pt c T 可通^ DI 信切Q Pr c S 可通^ DI 信切Q Pr c T 可通^ DI 信切Q S c T 可通^ DI 信切Q速度模式 （o模M入）Sz我荒Ｊ扭矩模式T扭矩模式 （o模M入）TzPt-S Pt-T 混合模式 Pr-S Pr-T S-T模式的x袷峭ㄟ^ P1-01 磉_成，新模式O定后，必Ⅱ悠髦匦滤碗，新模式即 可生效！1-12Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列1.6 嗦菲髋c保Uz建h癖ASDA-A 系列伺服悠 悠餍吞 操作模式 ASD-A0121LA ASD-A0221LA ASD-A0421LA ASD-A0721LA ASD-A1021LA ASD-A1021MA ASD-A1521LA ASD-A1521MA ASD-A2023LA ASD-A2023MA ASD-A3023LA ASD-A3023MA 嗦菲 一般 5A 5A 10A 10A 15A 15A 20A 20A 30A 30A 30A 30A 保Uz 一般 5A 5A 20A 20A 25A 25A 40A 40A 60A 60A 80A 80AASDA-A+ 高解析系列伺服悠 悠餍吞 操作模式 ASD-A4523-B 嗦菲 一般 50A 保Uz 一般 120ARevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD1-13第一章 a品z查c型f明|ASDA-A&A+系列（此有意留榭瞻祝1-14Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第二章2.1 注意事下列使用者特e注意： 1) 悠髋cCB不能拉o； 2) 固定悠r，必在每固定_io； 3) CS心必cO漭S心Uπ牧己茫安b4) 如果悠髋cCB超^ 20 米，在 UVW B接加粗，且a器B必加粗； 5) C固定四根螺z必io。2.2 Υ姝h境l件本a品在安b之前必置于其包b箱龋粼C翰皇褂茫榱耸乖a品能蚍媳竟镜 保固燃叭蘸蟮木So，Υr毡刈⒁庀铝惺马： 必置于om垢、干燥的位置。 Υ嫖恢玫沫h境囟缺仨在-20℃到+65℃取 Υ嫖恢玫南岫缺仨在 0%到 90%龋oY露。 避免Υ嬗诤懈g性狻⒁后w的h境中。 最好m包b存放在架子或台面。2.3 安bh境l件本a品悠魇褂铆h境囟 0℃ ~ 55℃。若h境囟瘸^ 45℃以上r，置于通L良好的 鏊ｉLrg的\D建h在 45℃以下的h境囟龋源_保a品的可靠性能。如果本a品b在 配箱e，那配箱的大小及通Ll件必所有炔渴褂玫碾子b置]有^岬奈ｋU。而 且也要注意C器的震邮欠绊配箱的子b置。除此之外，使用的l件也包括： ol高嵫b置的鏊r o水滴、蒸狻⒒m及油性灰m的鏊 o腐g、易燃性的狻⒁后w的鏊rRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD2-1第二章 安b|ASDA-A&A+系列o漂浮性的m埃及金傥⒘５鏊r 怨o振拥鏊r o磁噪干_的鏊 本a品C使用h境囟 0℃ ~ 40℃。使用的l件也包括： ol高嵫b置的鏊r o水滴、蒸狻⒒m及油性灰m的鏊r o腐g、易燃性的狻⒁后w的鏊r o漂浮性的m埃及金傥⒘５鏊r2.4 安b方向c空g注意事：安b方向必依ǎt斐晒收显颉榱耸估s循h效果良好，安b交流伺服 器r，其上下左右c相奈锲泛醢澹）必保持足虻目臻g，否t斐晒收显颉 交流伺服悠髟诎惭br其吸排饪撞豢煞庾。膊豢A倒放置，否t斐晒收稀安b示意D：榱耸股犸L扇能蛴斜容^低的L阻以有效排出崃浚使用者遵守一台c多台交流伺服 悠鞯陌惭bg隔距x建h值（如下D所示） 。2-2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第二章 安b|ASDA-A&A+系列Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD2-3第二章 安b|ASDA-A&A+系列（此有意留榭瞻祝2-4Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章配本章f明伺服悠鞯慕泳方法c各N信的意x，以及列出各N模式下的式泳D。3.1 Lb置c主源路B接3.1.1 Lb置接DASDA-A 系列Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-1第三章 配|ASDA-A&A+系列ASDA-A+ 高解析系列NOTE安b注意事： 1） z查 R、S、T c L1、L2 的源和接是否正_。 2） _J伺服C出 U、V、W 端子相序接是否正_，接eC可能 不D或yD。 3） 使用外部回生阻r，需 P、D 端_路、外部回生阻佑 P、C 端，若使用炔炕厣阻r，t需 P、D 端短路且 P、C 端_路。 4） 警或o急停止r 利用 ALARM 或是 WARN 出㈦磁接|器 ， （MC） 嚯，以切嗨欧悠麟源。3-2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列3.1.2 悠鞯倪B接器c端子端子 L1、L2 R、S、T 名Q f明控制路源入端 B接蜗嘟涣麟源。 （根a品型，x襁m的 瘢 主路源入端 B接三相交流源。 （根a品型，x襁m的 瘢 B接至C 端子 U V W FG 色 t 白 黑 G P、D 端短路，P、C 端_路 阻接于 P、C 啥耍 P、D 端_路U、V、W CB接 FGP、D、C回生阻端子使用炔侩阻 使用外部阻P、NP：主路【+】端子 2kW 以上的CN可x用x制幽K N：主路【-】端子 若x用x制幽Kr，x制幽K【+】端B 接伺服悠鳌P】端子，x制幽K【-】端B接至 伺服悠鳌N】端子 其x制幽K檫x用品 通常不需B接，若需B接r樗欧C作大量功，所 a生大回升能量，利用x制幽K⒒厣芰康窒 接地端子 I/O B接器 a器B接器 B接至源地以及C的地 B接上位控制器，⒁ 3.3
B接C的a器，⒁ 3.4
ASDA-A 系列 端子 色 A { /A B /B Z /Z Vcc GND {/黑 G G/黑 S S/黑 t 黑 ASDA-A+ 高解析系列 端子 色 差有盘 SD { 差有盘 /SD Vcc GND {/黑 t 黑商 CN1 CN2CN3通口B接器B接人X（PC 或 NOTEBOOK） ，⒁ 3.5 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-3第三章 配|ASDA-A&A+系列下列榻泳r必特e注意的事： 1) 2) 3) 源切r，因轵悠炔看箅容含有大量的荷，不要接| R、S、T 及 U、V、W @六l大力。等待充粝r，方可接|。 R、S、T 及 U、V、W @六l大力不要c其他信靠近，可能g隔 30 厘 米（11.8 英迹┮陨稀 如果a器B需要加Lr，使用pgK附屏蔽接地的信。不要超^ 20 米（65.62 英眨 ，如果要超^ 20 米，使用大一倍的信，以_保信不 p太多。 材x裾⒖ 3.1.6 。4)3.1.3 源接法伺服悠麟源接法分蜗嗯c三相煞N，蜗H容S用于 1.5kW c 1.5kW 以下CN。 D中，Power ON
a 接c，OFF c Alarm Processing
b 接c。1MC/x 殡磁接|器 圈，1MC/a 嚯保持，1MC 橹鬓路源接c。 蜗嚯源接法（1.5kW c 1.5kW 以下m用）R S 1MCCB Power On Noise filter Power Off 1MC SUPALRM_RY1MC/aU R S 1MC T L1 L2CN1DO5+(28)V WMotorServo DriveALRM_RYDO5- (27)DC24V3-4Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列三相源接法（2kW 以上m用）R S T 1MCCB Power On Noise filter Power Off 1MC SUPALRM_RY1MC/aU V R S T 1MC L1 L2CN1DO5+(28)MotorWServo DriveALRM_RYDO5- (27)DC24V3.1.4 C U、V、W 引出的B接^悠魅萘 100W 200W 400W 750W 100W 200W 400W 750W C型 ASMT-01L250A ASMT-02L250A ASMT-04L250A ASMT-07L250A ASMT-01L250B ASMT-02L250B ASMT-04L250B ASMT-07L250B6 3 5 2 4 1U、V、W/磁xB接^4 3 2 1端子定xABRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-5第三章 配|ASDA-A&A+系列悠魅萘C型 ASMT-10L250U、V、W/磁xB接^端子定x1kW ASMT-10M250 1.5kW 2kW 3kW 2kW 3kW ASMT-15M250 ASMT-20L250 ASMT-30L250 ASMT-20M250 ASMT-30M250 D ECMA-F21830 S 4.5kW ECMA-F21845 S 24-11 W （黑） 3 3 B F CASE GROUND （G） 4 4 E G BRAKE1 （S） 5 G A BRAKE2 （{） 6 H B 20-18 C接名Q 端子定x A 端子定x B 端子定x C 端子定x DU （t） 1 1 F DV （白） 2 2 I E材x裾使用以 600V 乙烯渲榛剩渚L度 30 米以下，超^ 30 米的 合考]航磉x定尺寸，材x裾⒖ 3.1.6 的f明。3-6Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列3.1.5 a器引出B接^悠魅萘 100W 200W 400W 750W C型 ASMT-01L250 ASMT-02L250 ASMT-04L250 ASMT-07L250 ASMT-10L250 1kW ASMT-10M250 1.5kW ASMT-15M250 ASMT-20L250 2kW ASMT-20M250 ASMT-30L250 3kW ASMT-30M250 ECMA-F21830 S 4.5kW ECMA-F21845 S20-29 17-#16Encoder B接^ 1定xA 9B接名Q 端子定x A 端子定x BBRAID （{） （{/黑）（G） （G/黑） （S） （S/黑）（t） （黑） SHELD 1 A 2 B 3 C 4 D 5 F 6 G 7 S 8 R 9 LA/AB/BZ/Z5VGND材x裾使用附屏蔽W的多芯，而屏蔽W要_c SHIELD 端相B接，材x ⒖ 3.1.6 的f明。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-7第三章 配|ASDA-A&A+系列3.1.6 材的x本悠鞲鞫俗优c信配的建h材，如下表所示： ASDA-A 系列 悠髋cC型 ASD-A0121LA ASMT01L250 ASD-A0221LA ASMT02L250 ASD-A0421LA ASMT04L250 ASD-A0721LA ASMT07L250 ASD-A1021LA ASMT10L250 ASD-A1021MA ASMT20L250 ASD-A1521MA ASMT30L250 ASD-A2023LA ASMT10M250 ASD-A2023MA ASMT15M250 ASD-A3023LA ASMT20M250 ASD-A3023MA ASMT30M250 L1, L2 源配－ mm?（AWG） R, S, T U, V, W P, C1.3 AWG16） （AWG14） （AWG14） （AWG14） （ 2.1 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG14） （AWG14） （AWG14） （ 2.1 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG14） （AWG14） （AWG14） （ 2.1 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG14） （AWG14） （AWG14） （ 2.1 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG14） （AWG14） （AWG14） （ 2.1 2.1 2.1 1.3 （AWG16） （AWG16） （AWG14） （AWG14） 1.3 2.1 2.1 1.3 （AWG16） （AWG16） （AWG14） （AWG14） 1.3 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG16） （AWG14） （AWG14） （ 1.3 2.1 2.1 1.3 （AWG16） （AWG16） （AWG14） （AWG14） 1.3 2.1 2.1 1.3 AWG16） （AWG12） （AWG12） （AWG14） （ 3.3 3.3 2.1 1.3 （AWG16） （AWG12） （AWG12） （AWG14） 3.3 3.3 2.1 a器配－ mm?（AWG）悠餍吞 ASD-A0121LA ASD-A0221LA ASD-A0421LA ASD-A0721LA ASD-A1021LA ASD-A1021MA ASD-A1521MA ASD-A2023LA ASD-A2023MA ASD-A3023LA ASD-A3023MA芯尺寸 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26）芯l 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 Γ 10 l（4 ΓN UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464示L 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨 3 米（9.84 英眨3-8Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列ASDA-A+ 高解析系列 悠髋cC型 ASD-A4523-B L1, L2 源配－mm?（AWG） R, S, T U, V, W P, CECMA-F21830 S 1.3 AWG16） （AWG12） （AWG12） （AWG14） （ 3.3 3.3 2.1 ECMA-F21845 S 1.3 AWG16） （AWG12） （ 3.3 8.4（AWG8）2.1 AWG14） （ a器配－mm?（AWG） 芯尺寸 0.13（AWG26） 芯l 10 l（4 Γ N UL2464 示L 3 米（9.84 英眨悠餍吞 ASD-A4523-BNOTE1）a器的配使用pg屏蔽| （shielded twisted-pair cable） ， 以p低噪的干_。 2）屏蔽必_c SHIELD 端 相B接。3）配r，按照材x襁M行配，避免危U事件l生Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-9第三章 配|ASDA-A&A+系列3.2 伺服系y基本方KD3-10Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-11第三章 配|ASDA-A&A+系列3-12Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列3.3 CN1 I/O 信接3.3.1 CN1 I/O B接器端子 Layout榱烁性c上位控制器互相贤ǎ提供可任意的 5 M出及 8 M入。控制 器提供的八入O定c五出分e P2-10 ~ P2-17 c P2-18 ~ P2-22。除 此之外，提供差虞出的a器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信，以及模MD矩命令 入和模M速度命令入。其接_D如下： CN1 B接器（公）背面接端Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-13第三章 配|ASDA-A&A+系列1 2 DO3底州出 3 4 DO2底州出 5 6 DO1底州出 7 8 DI4底州入 9 10 DI2底州入 模M入信 的地 o作用 模M O出 1DO4+底州出 27 DO5底州出 高速位置指 令}n（－） 底州入26 DO4-底州出DO3+底州出 29 /HPULSE28 DO5+底州出DO2+底州出 31 DI7-30 DI8-底州入DO1+底州出 33 DI5底州入 指令}n的 外加源 位置指令符 （＋） o作用 位置指令} n（＋） 位置指令} n（－） VDD（24V） 源的地 VDD（24V） 源的地 VDD（24V） 源的地32 DI6-底州入DI1-底州入 源入端 （12~24V） 模M入信 的地 模MO 出 2 +24V
35 PULL HI34 DI3-底州入 位置指令符 （－） 高速位置指令 }n（＋） 高速位置指令 符（－） 模M命令 入速度（＋） 模M入信 的地 高速位置指令 符（＋） a器 Z }n _集O出 a器 Z }n 差虞出11 COM+36 /SIGN12 GND37 SIGN13 GND38 HPULSE14 NC39 NC15 MON240 /HSIGN16 MON141 PULSE18T_RE 模 M 命 令
入 F D矩 +12 源出 （模M命令用） a器 /A }n出 a器 /Z }n出17 VDD出 （ 外 部 I/O 用） 43 /PULSE42 V_REF19 GND模M入信 的地 a器 A } n出 a器/B } n出 a器 B } n出 45 COM-44 GND20 VCC21 OA46 HSIGN22 /OA47 COM-23 /OB48 OCZ24 /OZ49 COM-25 OB50 OZNOTE1） 接_定x HSIGN（46） 、/HSIGN（40） 、HPULSE（38） 、/HPULSE （29） ASDA-A+ 高解析系列高速位置}n命令使用，而 ASDA-A 的 PIN40、46、38、29 定x NC。 2） NC 代表 NO CONNECTION，此端子由悠炔渴褂茫勿B接， 以免造成p模3-14Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列3.3.2 CN1 I/O B接器信f明前一所列的信，在此加f明： 一般信 信名Q V_REF T_REF Pin No 42 18 功能 C的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000 ~ +3000 r/min 的D速命令。 C的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ +100%~定扭矩命令。 C的\DB：例如D速c流，可以用模 M悍绞肀硎荆掘悠魈峁 Channel 的出，使用者可以利用 P0-03 磉x袼O的１拘盘是以源的地 （GND）榛省 位置}n可以用差樱Line Driver）或集O_ 路方式入，命令的形式也可分成三N（正逆 D}n、}nc方向、AB 相}n） ，可由 P1-00 磉x瘛 位置}n使用集O_路方式入r，必 本端子B接至一外加源 提供 DC24V 源 ， 。 位置}n使用差樱Line Driver）方式入， 命令的形式也可分成三N（正逆D}n、}n c方向、AB 相}n） ，可由 P1-00 磉x 瘛ASDA-A+ 高解析系列定x楦咚傥恢妹} n命令使用，而 ASDA-A 的定x NC，勿 B接使用。 接方式 （⒖ 3.3.3） C1 C1模M命令 （入）模M O （出）MON1 MON216 15C2PULSE /PULSE 位置}n SIGN 命令 /SIGN （入） PULL HI41 43 37 36 35C3/C4-1C3HSIGN 高速位置 /HSIGN }n命令 HPULSE/ （入） HPULSE OA /OA OB /OB OZ /OZ VDD46 40 38 29 21 22 25 23 50 24 17C4-2位置}n 命令 （出）⒕a器的 A、B、Z 信以差 （Line Driver） C11/C12 方式出。源VDD 是悠魉峁┑+24V 源，用以提供 DI c DO 信使用，可承受 500mA。-Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-15第三章 配|ASDA-A&A+系列信名QPin No 11 45 47 49功能接方式 （⒖ 3.3.3）COM+ COM源 VCCCOM+是 DI c DO 的狠入共同端， 菏褂 VDD r，必 VDD B接至 COM+。 若不使用 VDD r，必由使用者提供外加 源（+12V ~ +24V） ，此外加源的正端必 B至 COM+，而端B接至 COMVCC 是悠魉峁┑+12V 源，用以提供 易的模M命令（速度或扭矩）使用，可承受 100mA。20-GND12,13, VCC 旱幕适 GND。 19,44 14,29, 38,39, NO CONNECTION，此端子由悠炔渴 40,46, 用，勿B接，以免造成p模 48其他NC-由于本悠鞯牟僮髂Ｊ椒倍啵ㄕ⒖ 1.5 ） ，而各N操作模式所需用到的 I/O 信不M 相同，榱烁行实睦枚俗樱虼 I/O 信的x癖仨裼每梢的方式，Q言之， 使用者可自由x DI/DO 的信功能，以符合自己的需求．然而，AO的 DI/DO 信根 x用的操作模式，已x窳诉m的信功能，可以符合一般玫男枨蟆 使用者必先根砸训男枰x癫僮髂Ｊ剑ǜ鞣N模式介⒖ 1.5 ） ，然后φ障 列 DI/DO 表，即可知在模式下，AO的 DI/DO 信以及其 Pin No 以利M行接。 下表列出AO的 DI/DO 信功能c接_： AO DO 信f明如下 DO 信名Q 操作模式 Pin No + 7 功能 接方式 （⒖ 3.3.3）SRDYALL悠魍后，控制路cC 6 源路均o警（ALRM）l生 r，此出 ON。 4 入 SON
ON，C伺服路 可以利\作后，此出 ON。 CD速小于 P1-38 O定值 r，此出 ON。 C的HD速（r/min）大于
P1-39 O定值r，此出 ON。 C5/C6/ C7/C8SON ZSPD TSPDo ALL ALL （Pt, Pr 除外）5 -3-16Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列DO 信名Q操作模式 Pt, Pr, Pt-S, Pt-T, Pr-S, Pr-T o ALL ALL ALL ALLPin No功能接方式 （⒖ 3.3.3）TPOS TQL ALRM BRKR HOME OLW1 -C命令cH位置的`差 26 （PULSE）小于 P1-54 O定值 r，此出 ON。 - 扭矩限制幼髦校溯出 ON。伺服悠鳟警l生。 （除了正反O 28 27 限、o急停止、通常、低 l生r，檩出 WARN 警告出） 磁x的控制接c。 3 2 完成原c回w，此信出信 到_^d饰辉O定r,出 ON。 伺服悠骶孑出C5/C6/ C7/C8WARN CMDOKALL Pr-- 正反O限、o急停止、通常、 低喊l生r，a生警告出。 炔课恢妹钔瓿奢出。NOTE1）例如，使用者x用 Pr 模式，t 3，2 接_ HOME；若是 S 模式，t 3，2 接_ TSPD。 2）未列出 Pin No 的信代表不是AO的信，如果想要使用，必更改 担⒛承 DI/DO 男盘O定成所要的信，f明⒖ 3.3.4 。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-17第三章 配|ASDA-A&A+系列AO DI 信f明如下 DI 信名Q 操作模式 Pin No SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV CTRG TRQLM SPDLM POS0 Pr, Pr-S, Pr-T ALL ALL ALL Pt, Pr ALL Pr, T, S Pr, Pr-S, Pr-T S, Sz T, Tz 9 33 10 10 10 10 34 功能 接方式 （⒖ 3.3.3） ON r，伺服路樱C圈激磁。 警（ALRM）l生后，此信用位 悠鳎 Ready （SRDY） 信重新出。 用砬Q控制器增益。 清除偏差灯鳌 此信 ON，且C速度小于 P1-38 r，㈦C位置i定于信l生的瞬g位 置。 此信 ON，C\臃较蚍崔D。 Pr 模式下， CTRG ㄋ查g（上升沿） ，
POS0 ~ 2 x竦奈恢妹钭x入控制器。 ON 代表扭力限制命令有效。 ON 代表速度限制命令有效。 Pr 模式下，x裎恢妹畹碓矗POS2 POS1 POS0 命令碓 P1-15, P1-16 0 0 0 P1-17, P1-18 1 0 0 P1-19, P1-20 0 1 0 P1-21, P1-22 1 1 0 P1-23, P1-24 0 0 1 P1-25, P1-26 1 0 1 P1-27, P1-28 0 1 1 P1-29, P1-30 1 1 1C9/C10POS18POS2-x袼俣让畹碓矗 SPD0 S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T SPD1 8 34S P D1 S P D0 命 令
源 0 0 S模 式
模 M 入 ； Sz 模式
0 0 1 1 1 0 1 P 1-0 9 P 1-1 0 P 1-113-18Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列DI 信名Q 操作模式 Pin No Pt, T, Tz, Pt-T功能 x衽ぞ孛畹碓矗接方式 （⒖ 3.3.3）TCM034TC M1 TC M0 命 令
源 0 0 T模 式
入； Tz 模 式 0 0 1 0 1 P 1-1 2 P 1-1 3 P 1-1 4 1 1TCM1 S-P S-T T-P EMGS CWL CCWL ORGP TLLM TRLMPr-T, S-T Pt-S, Pr-S S-T Pt-T, Pr-T ALL Pt,Pr,S,T Sz,Tz Pt,Pr,S,T Sz,Tz Pr o o8 31 31 31 30 32 31 -混合模式切Q，OFF：速度 ON：位置。 混合模式切Q，OFF：速度 ON：扭矩。 混合模式切Q，OFF：扭矩 ON：位置。
B 接c，必r常ǎON） ，否t 器@示警（ALRM） 。 逆向\D禁止O限， B 接c，必r常 通（ON） ，否t悠黠@示警（ALRM） 。 正向\D禁止O限， B 接c，必r常 通（ON） ，否t悠黠@示警（ALRM） 。
ON r，_始原c回w幼鳌 反方向\D扭矩限制 （P1-02 _⑴ぞ叵拗 功能才有效） 。 正方向\D扭矩限制 （P1-02 _⑴ぞ叵拗 功能才有效） 。 在炔课恢眉拇嫫髂Ｊ较拢杷ぴc，此 信接通后铀ぴc功能 （⒖ P1-47 O定） 。 在位置炔考拇嫫髂Ｊ较
P1-33 O定 ，
2，3，4 r（分度功能） ，分度x褫入 （P1~32） （⒖ 12.6 章） 。 分度模式切Q入 bit 0。 分度模式切Q入 bit 1。 分度手舆Bm切Q模式。 分度手尾角Q模式。 此信接通r，C正方向寸愚D印 此信接通r，C反方向寸愚D印 \D至下一炔考拇嫫魑恢茫Hm用于 Pr 模式） 。 C9/C10SHOM INDEX0 INDEX1 INDEX2 INDEX3 INDEX4 MD0 MD1 MDP0 MDP1 JOGU JOGD STEPUPr Pr Pr Pr Pr Pr Pr Pr Pr Pr ALL ALL Pr-Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-19第三章 配|ASDA-A&A+系列DI 信名Q 操作模式 Pin No STEPD STEPB Pr Pr -功能 \D至上一炔考拇嫫魑恢茫Hm用于 Pr 模式） 。 回D至第一定位c（Hm用于自硬竭M模 式） 。 自佣ㄎ荒Ｊ捷入控制。此信接通，自 依炔课恢眉拇嫫髟O定值的命令\D，而 位置g隔rg，⒖ P2-52 ~ P2-59 的O定，若有位置g隔rg]O定的r 下，t不绦]O定位置g隔rg的炔课 置命令，跳至下炔课恢妹睢 子X比分子x 0（可x竦凝X比分 子值⒖ P2-60 ~ P2-62） 子X比分子x 1（可x竦凝X比分 子值⒖ P2-60 ~ P2-62） }n禁止入。在位置模式下，此信接通 r，外部}n入命令o作用 铀俣让钫蜻\D 铀俣让罘聪蜻\D接方式 （⒖ 3.3.3）AUTORPr-GNUM0 GNUM1 INHP STF STBPt, Pr, Pt-S, Pr-S Pt, Pr, Pt-S, Pr-S Pt, Pt-S S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-TC9/C10-各操作模式下AO的 DI c DO 整理如下：下表K]有比前身的表格提供更多的信息，但 由于⒏鞑僮髂Ｊ椒珠_在不同谖唬梢员苊獠煌Ｊ介g的混淆。但是o法@示出各信 的 Pin _。 表 3.1 符 SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV HOLD CTRG TRQLM DI 入功能AO值定x表 DI a 入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T01 伺服 02 常位 03 增益切Q 04 }n清除 05 低速 CLAMP 06 命令入反向控制 07 炔课恢每刂泼 停DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI2 DI2 DI208 命令|l 09 扭矩限制DI2 DI2 DI2DI2 DI23-20Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列符 SPDLM POS0 POS1 POS2 SPD0 SPD1 TCM0 TCM1 S-P S-T T-P EMGS CWL CCWL ORGP TLLM TRLM SHOM INDEX0 INDEX1 INDEX2 INDEX3 INDEX4 MD0 MD1 MDP0 MDP1 JOGU JOGD STEPUDI a入功能PtPrST DI2Sz Tz DI2Pt SPt TPr SPr TS T10 速度限制 11 位置命令x 12 位置命令x 13 位置命令x 14 速度命令x 15 速度命令x 16 扭矩命令x 17 扭矩命令x 18 19 20 速度/位置混合模式 命令x 速度/扭矩混合模式 命令x 扭矩/位置混合模式 命令x DI3 DI4DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4 DI7 DI3 DI4 DI3 DI4DI3 DI3 DI4 DI4 DI5 DI6 DI3 DI4 DI5 DI5 DI6 DI6 DI7 DI7 DI7 DI721 o急停止 22 逆D禁止O限 23 正D禁止O限 24 回w原c 25 反方向\D扭矩限制 26 正方向\D扭矩限制 27 回w原c 28 分度悼刂戚入 0 29 分度悼刂戚入 1 30 分度悼刂戚入 2 31 分度悼刂戚入 3 32 分度悼刂戚入 4 33 分度模式 0 34 分度模式 1 35 36 分度手舆Bm切Q模 式 分度手尾角Q模 式DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI737 正D寸虞入 38 反D寸虞入 \D至下一炔考拇 39 器位置（Hm用于 Pr 模式）Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-21第三章 配|ASDA-A&A+系列符DI a入功能PtPrSTSz TzPt SPt TPr SPr TS TSTEPD\D至上一炔考拇 40 器位置（Hm用于 Pr 模式） 回D至第一定位c 41 （Hm用于自硬竭M 模式） 42 自佣ㄎ荒Ｊ捷入控 制STEPBAUTORGNUM0子X比分子x 0 （可x竦凝X比 43 分 子 值
考 P2-60~P2-62） 44 子X比分子x 1 铀俣让钫蜻\ D 铀俣让罘聪蜻\ DGNUM1 INHP STF STB45 }n禁止入 46 47NOTEDI1 ~ 8 慕幽_⒖ 3.3.1 的热3-22Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列表 3.2 符 SRDY SON ZSPD TSPD TPOS TQL ALRM BRKR HOME OLW WARNDO 出功能AO值定x表 DO 入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S Ta 01 伺服 02 伺服 03 04 05 06 07 08 09 10 11 速度到_ 位置到_ 扭矩限制 伺服警示 磁x 原c回wDO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4零速度z出DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4 DO3 DO3^dA警 伺服警告 炔课恢妹 令完成 DO1 ~ 5 慕幽_⒖ 3.3.1 的热CMDOK 12NOTE3.3.3 界面接D（CN1）速度c扭矩模M命令入有效汗-10V ~ +10V 。@汗拿钪悼捎上嚓P 碓O定；入阻抗 10KΩ。 C1：速度，扭力模M命令入 C2：模MO出 MON1, MON2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-23第三章 配|ASDA-A&A+系列}n指令可使用_集O方式或差 Line driver 方式入，差 Line driver 入方式的最大 入}n 500kpps，_集O方式的最大入}n 200kpps。 C3-1：}n命令入使用炔侩源 （集O_路） C3-2：}n命令入使用外部源 （集O_路）烈建h：不可p源入以免АC4-1：}n命令入（差虞入）此光耦合晶w 相，毡刈⒁廨入 }n命令的流流向3-24Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列C4-2：高速}n命令入（差虞入）控制器c悠餍盘的地需B接一起。DO 与感性dr需b上二O管。 （容S流：40mA 以下；突波流：100mA 以下） C5：DO 接，炔侩源，一般d C6：DO 接，炔侩源，感dRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-25第三章 配|ASDA-A&A+系列C7：DO 接，外部源，一般dC8：DO 接，外部源，感d以^器或_集O晶w管入信 C9：DI 接，炔侩源 C10：DI 接，外部源烈建h：不可p源入以免А3-26Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列C11：a器位置出 （Line driver）C12：a器位置出（光耦合器）3.3.4 使用者指定 DI c DO 信如果AO的 DI/DO 信o法M足需求，自行O定 DI/DO 信的方法也很危DI1~8 c DO1~5 的信功能是根 P2-10?P2-17 c P2-18?P2-22 Q定的。⒖ 7.2 章如下表所示，在抵休入 DI a或 DO a，即可O定此 DI/DO 的功能。 信名Q DI1DI2DI3DI DI4DI5DI6DI7DI8Pin No 9 10 34 8 33 32 31 30
P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 DO 信名Q DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ DO5Pin No 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27
P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-27第三章 配|ASDA-A&A+系列3.4 CN2 a器信接ASMT- 系列的C雀揭 2500ppr A、B、Z、U、V、W 的a器。源起r U+、 V+、W+、U-、V-、W-信即在 0。5sec 纫粤l告知悠鳎傧硗恿lQ成 A+、 B+、Z+、A-、B-、Z-信。2500ppr A、B 信M入悠骱蠹闯 10000ppr，再加源 VCC（2 l）和地（GND） l） （2 ，a器B接共有 10 l。 B接器的接端外型c接_如下D所示：19 快速接^ HOUSING：AMP （1-） 宇^ S3-28Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列各信的意xf明如下： ASDA-A 系列 Pin No 2 4 5 7 9 10 14,16 13,15 信名Q /Z 相入 /A 相入 A 相入 B 相入 /B 相入 Z 相入 a器源 a器源 屏蔽 端子 /Z /A A B /B Z +5V GND 屏蔽
接^ G B A C D F S R L 快速 接^ 6 2 1 3 4 5 7 8 9 功能、f明 a器 /Z 相出 a器 /A 相出 a器 A 相出 a器 B 相出 a器 /B 相出 a器 Z 相出 a器用 5V 源 接地 屏蔽ASDA-A+ 高解析系列 Pin No 4 5 14,16 13,15 信名Q 差有盘 /SD 差有盘 SD a器源 a器源 屏蔽 端子 /SD SD +5V GND 屏蔽
接^ B A S R L 快速 接^ 2 1 7 8 9 功能、f明 a器差有盘 /SD 出 a器差有盘 SD 出 a器用 5V 源 接地 屏蔽Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-29第三章 配|ASDA-A&A+系列3.5 CN3 通口信接3.5.1 CN3 通口端子 Layout悠魍ㄟ^通B接器cX相B，使用者可利用本公司提供的件（洽N商）聿僮 悠鳌Ｎ提供三N常用通界面： （1） RS-232； （2） RS-485； （3） RS-422。RS-232 ^槌Ｓ茫ㄓ距x大s 15 米。RS485 及 RS422 需要廪DQ，可_^h的鬏距x， 且支持多M悠魍rB能力。Pin No.1信名Q 信接地 RS-232 魉 RS-422 邮 RS-232 邮 RS-422 邮端子 GND RS-232-TX RS-422-RX+ RS-232_RX RS-422_RXRS-422-TX+ RS-422-TX-功能、f明 悠鞫魉 B接至 PC 的 RS-232 接收端 悠鞫邮詹+端 悠鞫邮 B接至 PC 的 RS-232 魉投 悠鞫邮詹-端 悠鞫魉筒+端 悠鞫魉筒-端2 3 45 6RS-422 魉 RS-422 魉NOTE1） RS-485 接⒖ 8-3 。 2） 市售的 IEEE1394 通有煞N，其中一N的炔拷拥囟俗樱pin 1） c屏蔽短路；如果使用此N接^е峦ㄓpВ勿⒋送ㄓ 上的接地c端子外ざ搪贰3-30Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列3.5.2 CN3 通口c人X的B接方式Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-31第三章 配|ASDA-A&A+系列3.6 式泳方式3.6.1 位置（Pt）模式式泳3-32Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列]： *1: ⒖ 3.3.3 章的 C4 配；若入殚_集O⒖ 3.3.3 章的 C3 配。 *2: ASDA-A+ 高解析系列_高速位置}n命令使用，而 ASDA-A 系列的定x NC 勿B接使用。 *3:
ASDA-A+ 高解析系列a器接_。 *4: ⒖ P1-46 O定。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-33第三章 配|ASDA-A&A+系列3.6.2 位置（Pr）模式式泳3-34Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列]： *1:
ASDA-A+ 高解析系列a器接_。 *2: ⒖ P1-46 O定。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-35第三章 配|ASDA-A&A+系列3.6.3 速度模式式泳3-36Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列]： *1:
ASDA-A+ 高解析系列a器接_。 *2: ⒖ P1-46 O定。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-37第三章 配|ASDA-A&A+系列3.6.4 扭矩模式式泳3-38Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第三章 配|ASDA-A&A+系列]： *1:
ASDA-A+ 高解析系列a器接_。 *2: ⒖ P1-46 O定。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD3-39第三章 配|ASDA-A&A+系列（此有意留榭瞻祝3-40Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第四章面板@示及操作本章f明 ASDA-A c ASDA-A+ 高解析系列伺服悠鞯拿姘B@示及各操作f明。4.1 面板各部名Q名Q @示器 源指示 MODE I SHIFT I UP I DOWN I SET I功能 五M七段@示器用于@示O控值、抵导霸O定值。 主源路容量的充@示。 M入的Ｊ交蛎x的Ｊ郊霸O定模式。 的Ｊ较驴筛淖群Ma。O定模式下Wq字符左移可用于修正^高 的O定字符值。 更O控a、荡a或O定值。 更O控a、荡a或O定值。 @示及Υ嬖O定值。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD4-1第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.2 翟O定流程(1) 悠麟源接通r，@示器瘸掷m@示O控@示符s一秒。然后才M入O控@示 模式。 (2) 在O控模式下若按下 UP 或 DOWN I可切QO控怠４rO控@示符掷m@示s 一秒。 (3) 在O控模式下若按下 MODE I可M入的Ｊ健０聪 SHIFT Ir可切Q群Ma。 UP/DOWN I可更后二字符荡a。 (4) 在的Ｊ较掳聪 SET I，系y立即M入O定模式。@示器同r@示此脑O 定值。此r可利用 UP/DOWN I修改抵祷虬聪 MODE IxO定模式K回到的 式。 (5) 在O定模式下可按下 SHIFT I使Wq字符左移，再利用 UP/DOWN 快速修正^高的O定 字符值。 (6) O定值修正完后按下 SET I，即可M行Υ婊绦忻睢 (7) 完成翟O定后@示器@示Y束代a”-END-“，K自踊到O控模式。4-2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.3 B@示4.3.1 Υ嬖O定@示按下 SET Υ嬖O定Ir，面板@示器涝O定B持m@示O定B符一秒。 @示符 O定值正_Υ娼Y束。 唯x担入禁止。 密a入e`或未入密a。 O定值不正_或入保留O定值。 伺服又o法入。 此挡Υ嬗 EEPROM。 此淀重新_C才有效。
容 f 明4.3.2 放O定@示@示符
容 f 明的Ｊ较掳慈 MODE I，用以放敌薷摹 O定模式下按入 MODE I 可跳回至的Ｊ较 若再按入 MODE I， ， ， 即放敌薷摹4.3.3 警示信息@示@示符
容 f 明悠鳟a生e`r，@示警示符’ALE’及警示代a’nn’，其中代a值的 @示 1 ~ 22。 其代表含意⒖ P0-01。4.3.4 正O定@示@示符
容 f 明M入O定模示r，可按下 UP/ DOWN I碓p@示的热葜怠SHIFT I可改欲修正的M位值（此rM位值尸FWqB） 。 抵稻哂姓且O定笥 4 位r。如上述操作完成抵 O定后，Bm按 SHIFT I荡危谧罡咦址书WqB后的下一次， 所有字符的右下方霈FAcr即表示值B。 抵稻哂姓且O定∮ 5 位r。如同上述操作方式最高 字符霈F一pr即表示值B。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD4-3第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.3.5 O控@示悠麟源接通r，@示器瘸掷m@示O控@示符s一秒。然后才M入O控@示模 式。在O控@示模式下可按下 UP 或 DOWN I砀淖欲@示的O控B，或可直接修改
P0-02 碇付ūO控B。源接通r P0-02 的O定值轭AO的O控a。例如 P0-02 值 2，每源接通r，蕊@示 C.P O控符然后再@示}n命令入}n怠 ASDA-A 系列 P0-02 O定值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 O控@示符 热菡f明 C授}n(^χ) C授旋D圈(^χ) }n命令入}n }n命令旋D圈 控制命令}nc授}n`差 }n命令入l率 CD速 速度入命令 速度入命令 扭矩入命令 扭矩入命令 平均扭矩 峰值扭矩 主回路 d/CT性比 C授}n(相χ) \位置 latch }n C授旋D圈(相χ) \位置 latch 旋D圈 挝 [pulse] [rev] [pulse] [rev] [pulse] [r/min] [r/min] [V] [r/min] [V] [%] [%] [%] [V] [times] [pulse] [rev]ASDA-A+ 高解析系列 P0-02 O定值 17 18 19 O控@示符 热菡f明 保留 高解析}n ^γ}n(以 Z pulse 榱泓c) 挝 [pulse] [pulse]4-4Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列O控值@示例B值@示f明 正整碉@示。@示值 +1234。 抵碉@示∮谖逦档呢碉@示。@示值 -1234。 抵碉@示笥谒奈档呢碉@示。@示值 -12345。 小迭c@示。@示值 12.34。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD4-5第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.4 一般功能操作4.4.1 常B@示操作M入的Ｊ P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET I，可@示腻e`v史a或藉由 UP I依序@示出 H1 ~ 5 的e`v史a。其中 H1 樽罱l生的e`a，^前一次的 H2，K依此推至 H5。例中最近一次的e`v史a 10。4.4.2 寸幽Ｊ讲僮M入的Ｊ P4-05 后，可依下列O定方式M行寸硬僮髂Ｊ健 (1) 按下 SET I，@示寸铀俣戎怠３踔 20 r/min。 (2) 按下 UP 或 DOWN I硇拚Ｍ拇铀俣戎怠９例中{整 100r/min。 (3) 按下 SET I，@示 JOG KM入寸幽Ｊ健 (4) M入寸幽Ｊ竞蟀聪 UP 或 DOWN I使伺服C朝正方向旋D或逆方向旋Do放_按 It伺服C立即停止\D。寸硬僮鞅仨在 SERVO ON r才有效。4-6Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.4.3 位置命令教Р僮教Чδ芤老铝性O定方式M行操作： (1) _炔课恢妹罱Чδ埽P2-30=4） 。 (2) M入的Ｊ P4-05 K按下 SET I @示器@示教б铀俣戎 初值 20 r/min。 ， ， 。 (3) 按下 UP 或 DOWN I硇拚Ｍ拥乃俣戎怠９例中{整 100r/min。 (4) 按下 SET I，@示 JOG o1 KM入教Ｊ健 (5) 在教Ｊ较拢@示 JOGox） ，Sr可按 UP 或 DOWN I使伺服C朝正方向旋D或 逆方向旋D，放_按It伺服C立即停止\D（必在 SERVO ON r才有效） 。 (6) 位置x定后，按下 SET Ir JOGo1 淖抵 JOGo2 的同r伺服C的^ξ恢 挥于炔看ζ龋P1-15：炔课恢弥噶 1 的位置D翟O定，P1-16：炔课 置指令 1 的位置}n翟O定） 。 (7) 在教Ｊ较拢@示 JOGox） ，按下 SHIFT I可直接修改 JOGox 的’x’值，以便快速跳 至欲修改的教c。此r不鋈魏挝恢命c的Υ妗Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD4-7第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列教cc炔课恢么^一[表： 位置教c JOGo1 JOGo2 JOGo3 JOGo4 JOGo5 JOGo6 JOGo7 JOGo8 炔课恢么^ P1-15（炔课恢弥噶 1 的位置D翟O定） P1-16（炔课恢弥噶 1 的位置}n翟O定） P1-17（炔课恢弥噶 2 的位置D翟O定） P1-18（炔课恢弥噶 2 的位置}n翟O定） P1-19（炔课恢弥噶 3 的位置D翟O定） P1-20（炔课恢弥噶 3 的位置}n翟O定） P1-21（炔课恢弥噶 4 的位置D翟O定） P1-22（炔课恢弥噶 4 的位置}n翟O定） P1-23（炔课恢弥噶 5 的位置D翟O定） P1-24（炔课恢弥噶 5 的位置}n翟O定） P1-25（炔课恢弥噶 6 的位置D翟O定） P1-26（炔课恢弥噶 6 的位置}n翟O定） P1-27（炔课恢弥噶 7 的位置D翟O定） P1-28（炔课恢弥噶 7 的位置}n翟O定） P1-29（炔课恢弥噶 8 的位置D翟O定） P1-30（炔课恢弥噶 8 的位置}n翟O定）4-8Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.4.4 制底州出操作依下列O定方式M入出\嗄Ｊ剑OP x） 。由 up/down I可改’x’抵 0 至 1F（十六 M位制表示法） ，分e DO1 至 DO5 的制出控制。抵翟O 1F r，DO1 ~ DO5 全部ā４斯δ鼙匦柙 SERVO OFF 的B才有效。4.4.5 底州入\嗖僮依下列O定方式M入入\嗄Ｊ健 由外部入信 DI1 ~ DI8 |lr相男盘@ 示于面板@示器上。其@示方式槲唬位@示r橛|l。SETDI10 DI9 DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1Light: OFF OFF ON ON ON ON ON ON ON ONRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD4-9第四章 面板@示及操作|ASDA-A&A+系列4.4.6 底州出\嗖僮依下列O定方式M入出\嗄Ｊ健Ｓ奢出信 DO1 ~ DO5 的B，其相男 @示于面板@示器上；其@示方式槲唬位@示表示 ON。SETDO10 DO9 DO8DO5DO4 DO3 DO2 DO1Light: OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ON4-10Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章D操作c{C步E本章分成刹糠碚f明D操作，第一部分odzy，第二部分榘惭b在C台的zy。 榱税踩使用者毡叵冗M行第一部分的y。5.1 odzy榱吮苊λ欧悠骰C造成Γ先⑺欧C所接的d移除（包括伺服CS 心上的BS器及相P的配件，此目的主要是避免伺服C在\D^程中CS心未拆解的配 件w，g接造成人T蛟Op模 。若移除伺服C所接的d后，根２僮鞒绦颍 能蚴顾欧C正常\D起恚蠹纯⑺欧C的d接上。 烈建h：先在od下，伺服C正常\作，之后再⒇d接上以避免不必要的危U。 依下表所列的目，逐一z查以便在C\D前，早一步lF}及早解Q，以免C_ 始\D后造成p模 z查伺服悠魇欠裼型庥^上明@的p。 配端子的接m部施^怼 z查配是否完成及正_，避免造成p幕虬l生常幼鳌 螺z或金倨щ性物w、可燃性物w是否存在伺服悠取 控制_P是否置于 OFF B。 伺服悠骰蛲獠康幕厣阻，不可O置于可燃物w上。 楸苊怆磁制悠魇Вz查立即停止\D及切嚯源的路 是否正常。 伺服悠鞲浇褂玫碾子x器受到磁干_r，使用x器降 低磁干_。 _定悠鞯耐饧与饰皇欠裾_。 z出器|苊獬惺苓^大Α．C在\Dr，注意接m |是否cC件接|而a生磨耗或l生拉扯F象。 伺服C若有震蝇F象或\D音^大，cS商j。 _J各翟O定是否正_，依C械特性的不同可能胁活A期 的幼鳌Ｎ底鬟^度O端的{整。 重新O定r，_定悠魇窃谒欧Ｖ梗SERVO OFF）的 B下M行，否t楣收习l生的原因。 ^器幼r，若o接|的音或其他常音a生，cS商 j。 源指示襞c LED @示是否有常F象。\D前zy （未供刂齐源）\Drzy （已供刂齐源）Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-1第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.2 悠魉碗使用者依序按照以下步E绦 (一) 先_JCc悠髦g的相P路B接正_： 1) U、V、W c FG 必分et、白、黑cG。如果接e，C\D霈F不 正常，C地 FG 毡嘏c悠鞯慕拥囟俗舆B接，接⒖ 3.1 。 2) C的a器B已正_接至 CN2：如果只欲绦 JOG 功能，CN1 c CN3 可以不 用B接（⒖ 5.3） ，CN2 的接⒖ 3.1 c 3.4 的热荨 危U：勿㈦源端（R、S、T）接到伺服悠鞯妮出（U、V、W） ，否t⒃斐伤欧 悠p摹 (二) B接悠鞯碾源路 ㈦源B接至悠鳎源接法⒖ 3.1.3。 (三) 源 包括控制路（L1、L2）c主路（R、S、T）源，源樱悠鳟面椋因槌S值的底州入（DI6 ~ DI8）槟嫦蜻\D禁止O限（CWL）c正向\D禁止O限 （CCWL）co急停止（EMGS）信，若不使用出S值的底州入（DI6 ~ DI8） ，需{ 整底州入（DI）的 P2-15 ~ P2-17 的O定，可翟O定 0（Disable 此 DI 的 功能）或修改成其他功能定x。 若上一次Y束r，悠B@示担P0-02）O定殡C速度（06） ，t正常的面 椋面]有@示任何文字r，z查 L1 c L2 是否哼^低。 1) 面出F^壕妫 主回路入焊哂陬~定容S褐祷螂源入e`（非正_源系y） 。5-2Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列解Q方法： 用河y定主回路入菏欠裨陬~定容S褐狄取 用河y定源系y是否c穸x相符。 2) 面出Fa器常警告： z查C的a器是否有B接牢固或接e`。 解Q方法： _J接是否遵循f明鹊慕ㄗh路。 za器接^。 z查接是否。 a器p摹 3) 面出Fo急停止警告： z查底州入 DI1~DI8 中是否有Oo急停止（EMGS） 解Q方法： 若不需o急停止（EMGS）信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8 中，]有 任一底州入榫o急停止（EMGS） （即是 P2-10~P2-17 ]有一O定 21） 。 若需要o急停止（EMGS）信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8，何者 o急停止（EMGS）且其接c必ǎON） 。 4) 面出F逆向\D禁止O限常警告： z查底州入 DI1~DI8 中是否有O逆向\D禁止O限（CWL）而且接c]有 （ON） 。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-3第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列解Q方法： 若不需逆向\D禁止O限 （CWL） 信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8 中， ]有任一底州入槟嫦蜻\D禁止O限（CWL） （即是 P2-10?P2-17 ]有一O 定 22） 。 若需要逆向\D禁止O限（CWL）信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8， 何者槟嫦蜻\D禁止O限（CWL）且其接c必ǎON） 。 5) 面出F正向\D禁止O限常警告： z查底州入 DI1~DI8 中是否有O正向\D禁止O限（CCWL）而且接c]有 （ON） 。 解Q方法： 若不需正向\D禁止O限（CCWL）信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8 中，]有任一底州入檎蜻\D禁止O限（CCWL） （即是 P2-10?P2-17 ]有 一O定 23） 。 若需要正向\D禁止O限（CCWL）信作檩入，t只要_J底州入 DI1~DI8， 何者檎蜻\D禁止O限（CCWL）且其接c必ǎON） 。 若在正常面出Fr，且⑺欧樱SON）O定在 DI1，此r按下伺服影粹o： 6) 面出F^流警告： 解Q方法： z查Cc悠鹘泳B。 Ь本w是否短路。 排除短路B，K防止金w外露。 7) 面出F低壕妫5-4Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列解Q方法： z查主回路入航泳是否正常。 河y定是否主回路赫！ 用河y定源系y是否c穸x相符。 湓]：若在与源或作伺服樱ú幌氯魏蚊睿┻^程中出F其他警告信息或不正常 @示r，通知N商。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-5第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.3 空d JOG y我提出 JOG 寸臃绞碓DC及悠鳎褂谜呖刹恍枰宇~外配@是非常方便的。 榱税踩鹨，寸铀俣冉ㄗh在低D速下M行，寸幽Ｊ揭运O定的寸铀俣碜鞯人俣纫 樱韵率俏的f明。 STEP 1：使用件O定伺服樱O定 P2-30 o助功能O 1，此O定檐件制伺服
STEP 2：O定 P4-05 榇铀俣龋挝唬r/min） ，⒂铀俣仍O定后，按下 SET I 后，悠⑦M入 JOG 模式 STEP 3：按下 MODE Ir，即可x JOG 模式。5-6Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.4 空d的速度y作空d速度y前，M可能㈦C基座固定，以防止CD速化所a生反作用力造成危U。 STEP 1： Ⅱ悠鞯目刂颇Ｊ皆O定樗俣饶Ｊ秸{整 P1-01 控制模式O定 2，即樗俣饶Ｊ剑 改后重新_C才虏僮髂Ｊ健 STEP 2： 速度控制模式下，所需\DO定底州入 DI O定如下： 底州入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 翟O定值 P2-10=101 P2-11=109 P2-12=114 P2-13=115 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 符 SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST Disabled Disabled Disabled 功能定xf明 伺服 扭矩限制 速度命令x 速度命令x 常位 此 DI 功能o效 此 DI 功能o效 此 DI 功能o效 CN1 Pin No DI1-=9 DI2-=10 DI3-=34 DI4-=8 DI5-=33 -上表⒃SO定值逆向\D禁止O限（DI6）c正向\D禁止O限（DI7）及o急停止（DI8） 的功能取消，因此 P2-15 ~ 17 O 0（Disabled） ，台_伺服的底州入榭捎墒褂谜 自由，因此使用者底州入（DI）r，需⒖ DI a的定x。 O定完后，若悠饔挟常信出F（因槌SO定值有逆向\D禁止O限c正向\D禁止 O限及o急停止的功能） ，重新_C或常位 DI5 接_ǎ砬宄常B， 考 5.2 章。 速度命令x窀 SPD0、SPD1 磉x瘢斜砣缦拢 速度命令 S1 S2 S3 S4 CN1 的 DI 信 SPD1 0 0 1 1 SPD0 0 1 0 1 炔考拇嫫 命令碓 外部模M命令 热 V-REF，GND 之g翰 P1-09 P1-10 P1-11
+/-10V 0~5000r/min 0~5000r/min 0~5000r/min0：表示_PB殚_路（OFF） 1：表示_PBǎON）Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-7第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列速度炔考拇嫫鞯拿钤O定
P1-09 O定 3000
P1-10 O定 100
P1-11 O定-3000 STEP 3： (1) 使用者底州入 DI1 ǎ欧樱Servo on） 。 (2) 底州入 DI3（SPD0）c DI4（SPD1）速度命令_P_路，代表 S1 命令，此rC 根M好钸\D。 (3) 只底州入 DI3（SPD0） ，代表 S2 命令 3000r/min 被承J，此rCD速 3000r/min。 (4) 只底州入 DI4（SPD1） ，代表 S3 命令 100r/min 被承J，此rCD速 100r/min。 (5) 同r底州入 DI3（SPD0）c DI4（SPD1） ，代表 S4 命令 -3000r/min 被承J， 此rCD速 -3000r/min。 (6) 可任意重}(3)，(4)，(5)。 (7) 欲停止r，底州入 DI1 _路伺服停止（Servo OFF） 。 入抵得 + 旋D方向 CW CCW5-8Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.5 空d的定位y作空d定位y前，M可能㈦C固定，以防止CD速化所a生反作用力造成危U。 STEP 1： Ⅱ悠鞯目刂颇Ｊ皆O定槲恢炔考拇嫫髂Ｊ健 ⒄{整 P1-01 控制模式O定 1，即槲恢炔考拇嫫髂Ｊ健８暮箜重新_C才 新控制模式。 STEP 2：位置炔考拇嫫髂Ｊ较拢柙\DO定底州入的 DI O定如下： 底州入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 翟O定值 P2-10=101 P2-11=108 P2-12=111 P2-13=112 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 符 SON CTRG POS0 POS1 ARST Disabled Disabled Disabled 功能定xf明 伺服 扭矩限制 位置命令x 位置命令x 常位 此 DI 功能o效 此 DI 功能o效 此 DI 功能o效 CN1 Pin No DI1-=9 DI2-=10 DI3-=34 DI4-=8 DI5-=33 -上表⒃SO定值逆向\D禁止O限（DI6）c正向\D禁止O限（DI7）及o急停止（DI8） 的功能取消，因此 P2-15 ~ 17 O 0（Disabled） ，台_伺服的底州入榭捎墒褂谜 自由，因此使用者底州入（DI）r，需⒖ DI a的定x。 O定完后，若悠饔挟常信出F（因槌SO定值有逆向\D禁止O限c正向\D禁止 O限及o急停止的功能） ，重新_C或常位 DI5 接_ǎ砬宄常B， 考 5.2 章。 配D可⒖ 3.6.2 位置（Pr）模式逝渚D，但由于 POS2 K不是AO的入 DI，因此 更改 P2-14 值 113。位置炔堪私M寄存器命令c POS0~POS2 及相P嫡{整的PS如下 表所示： 位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG
移铀俣燃拇嫫 任恢 1 任恢 2 任恢 3 0 0 0 0 0 1 0 1 0 P1-15 P1-16 P1-17 P1-18 P1-19 P1-20 P2-36（V1） P2-37（V2） P2-38（V3） f明 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt）Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-9第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG
移铀俣燃拇嫫 任恢 4 任恢 5 任恢 6 任恢 7 任恢 8 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 P1-21 P1-22 P1-23 P1-24 P1-25 P1-26 P1-27 P1-28 P1-29 P1-30 P2-39（V4） P2-40（V5） P2-41（V6） P2-42（V7） P2-43（V8）f明 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt） 圈担+/- 30000） }n（+/- max cnt）0：表示_PB殚_路（OFF） 1：表示_PBǎON） 使用者可以任意O定@八M命令寄存器值（ P1-15 ~ P1-30） ，而且炔考拇嫫髅钪档 定x，可以命令O定榻^ξ恢弥噶睿 P1-33 炔课恢弥噶羁刂颇Ｊ皆O 0；若命令 O定橄ξ恢弥噶睿 P1-33 炔课恢弥噶羁刂颇Ｊ皆O 1。 e例翟O定如下
P1-33 O定 1（相ξ恢弥噶睿 （更改后重新_C才拢
P1-15 炔课恢 1 圈翟O定 1（圈） ； P1-16 炔课恢 1 }n翟O定 0（}n） 炔课恢 1 命令 P1-15 圈+P1-16 }n
P1-17 炔课恢 2 圈翟O定 10（圈） ； P1-18 O定 0（}n） 炔课恢 2 命令 P1-17 圈+P1-18 }n
P1-19 炔课恢 3 圈翟O定-10； P1-20 O定 0 炔课恢 3 命令 P1-19 圈+P1-20 }n
P1-21 炔课恢 4 圈翟O定 100； P1-22 O定 0 炔课恢 4 命令 P1-21 圈+P1-22 }n
P1-23 炔课恢 5 圈翟O定-1000； P1-24 O定 0 炔课恢 5 命令 P1-23 圈+P1-24 }n
P1-25 炔课恢 6 圈翟O定 0； P1-26 O定 100 炔课恢 6 命令 P1-25 圈+P1-26 }n
P1-27 炔课恢 7 圈翟O定 0； P1-28 O定 1000 炔课恢 7 命令 P1-27 圈+P1-28 }n
P1-29 炔课恢 8 圈翟O定-10； P1-30 O定 2500 炔课恢 8 命令 P1-29 圈+P1-30 }n5-10Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列入抵得 + -旋D方向 CW CCWSTEP 3： 操作步E (1) 使用者底州入 DI1 伺服樱Servo ON）ǎt伺服印 (2) 底州入 DI2 命令|l（CTRG）瞬gǎㄓ|l信）代表炔课恢 1 命令（P1-15 圈 + P1-16 }n担1 圈被承J，此rC已D右蝗Α (3) 先 DI3 位置命令x POS0 ǎ底州入 DI2 命令|l（CTRG）瞬gǎㄓ|l 信）代表炔课恢 2 命令（P1-17 圈 + P1-18 }n担10 圈被承J，此rC再 D 10 圈。 (4) 先 DI3（POS0）c DI4（POS1）及 DI5（POS2）位置命令x袢底州入 DI2 命令|l （CTRG） 瞬g （|l信） 代表炔课恢 8 命令 （P1-29 圈 + P1-30 }n担)10.25 圈被承J，此rC再D 10.25 圈。 (5) 可任意以不同 DI3（POS0） 、DI4（POS1） 、DI5（POS2）M合重}上述幼鳌 (6) 停止r，底州入 DI1 _路伺服停止（Servo OFF） 。Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-11第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.6 {C步E初步T性比估y------- JOG 模式 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 配完成后送r悠霈F 按「MODE」Ix取倒δ苣Ｊ 按「SHIFT」I 2 次x取等航M模式 按「UP」I光诉x取使用者 P2-17 按「SET」I@示抵碉@示如右热菟 按「SHIFT」I 2 次x取，按「UP」I，再按「SET」I 按「UP」I光诉x取使用者 P2-30 按「SET」I@示抵碉@示如下热 x取抵 1，按「UP」I光艘赃x取抵10. 按「SET」I抵入，@示器@示如右热菟 11. 此r SERVO ON 面接着@示如右热菟 12. 按「DOWN」I光税 3 次x取T量估y值 13. @示F在T量估y值的热荩槌S值） 14. 按「MODE」Ix取倒δ苣Ｊ 15. 按「SHIFT」I 2 次x取等航M模式 16. 按「UP」I光诉x取使用者 P4-05 17. 按「SET」I@示热榇铀俣 20r/min，按「UP」Ic 「DOWN」I增加或p少其寸铀俣榷础SHIFT」I按一次 t增加一位 18. x定所需的寸铀俣群螅础SET」I后，@示如右热菟 19. 按「UP」It正向旋D或按「DOWN」It逆向旋D 20. 先低速度做寸樱砘氐人僭C上\行平后，再以^高速度做寸 21. 在 P4-05 JOG 面下o法看到dT性比，Bm按上隆MODE」I，即可看到 dT性比，要再绦 JOG，按「MODE」I， 「SET」I纱危^看面板@示，依 dT性比是否在多次反加p速后固定@示一值5-12Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.6.1 {C步E流程DRevision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-13第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.6.2 Y合C的初步T量估y流程D5-14Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列5.6.3 易模式{C流程D P2-32 O定 1（易模式） ASDA-A 系列 ASDA-A+高解析系列CNo易模式O定 ASDA-A+高解析系列P2-31 易{整模式性O定（出S值 4）易{整模式性O定：值越大性越快。 {整 P2-31：增加 P2-31 易{整模式性O定值碓黾性或降低p少噪音 {整 P2-25：根 P2-31 易{整模式性O定值碓黾佣{整 持m{整至性能M意，{C完成Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-15第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列表一、易模式性O定（P2-31 易{整模式性O定值）c P2-00, P2-25 的x定 等
KPP m用d 最大d （P2-31 易{整 （dT量比） l （P2-00） 模式性O定值） 低 1 50~100 5Hz 5 l
2 30~50 8Hz 8 O 3 20~30 11Hz 11 定 4 16~20 15Hz 15 5 中 l
O 定 6 7 8 9 A 高 l
O 定 B C D E F 12~16 8~12 5~8 2~5 0~2 0~2 2~8 8~15 15~25 25~50 50~100 20Hz 27Hz 40Hz 60Hz 115Hz 127Hz 103Hz 76Hz 62Hz 45Hz 36Hz 20 27 40 60 115 127 103 76 62 45 36 NLP （P2-25） 50 31 33 16 12 9 6 4 2 1 2 3 4 5 6 P2-00 和 P2-25 必由手虞入 P2-00 和 P2-25 必由手虞入 P2-00 和 P2-25 必由手虞入 湓]5.6.4 PI 自釉鲆婺Ｊ秸{C流程D P2-32 O定 2（PI 自釉鲆婺Ｊ-T量持m估y） P2-31 自诱{整模式鹦栽O定（出S值 4） ASDA-A 系列 ASDA-A+高解析系列自诱{整模式鹦栽O定：值越大鹦栽娇臁 {整 P2-31：增加 P2-31 自诱{整模式鹦栽O定值碓黾鹦曰蚪档p少噪音 {整 P2-25：根 P2-31 自诱{整模式鹦栽O定值碓黾佣{整 持m{整至性能M意，再 P2-32 O定 3（PI 自釉鲆婺Ｊ-停止T量估y） ，{C完成5-16Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD第五章 D操作c{C步E|ASDA-A&A+系列表二、PI 自诱{整模式鹦栽O定值O定c P2-25 O定建h值 P2-31 自诱{整 模式鹦栽O定值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 以上 速度回路痤l率 20Hz 30Hz 40Hz 60Hz 85Hz 120Hz 160Hz 200Hz 250Hz 300Hz P2-25 O定建h值 13 9 6 4 3 3 2 1 1 0Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD5-17第五章 D操作c{C步E