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转发这个文章前先做一上普及：RV减速器是Rotate Vector的缩写,最早日本人起的这个名字,后来就一直延续下了！这就说明了为什么这个部件目前还是在日本人主导这个市场的不可磨灭的原因。不是因为命名的原因，而是因为他们的开发历史及一直的市场地位。好吧回归正传学习！学习前先感谢一下作者！这个文章可以让大家实观的体会一下转载：roboticschina.com国产机器人不用国产RV减速器的原因居然在这……日Yufy整理在机器人行业，小白都知道这样一个事实，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，但却鲜有国产机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。在机器人行业，小白都知道这样一个事实，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，但却鲜有国产机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。这是为什么呢？是技术上仍无法取代国外产品，还是成本太高国产机器人企业难以接受？或者是两者兼而有之？让我们来听听工程师们是怎么说的。技术：能用，但机械寿命不会长在中国试图自主制造的高级设备中，都存在类似的问题，在性能指标上短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废。RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个巅峰之作，减速机里面完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。我们现在所能做的只是从购买产品里面拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃领先于世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，确保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难与突破的。有这样一个真实的故事：日本知名的摩托车制造企业铃木摩托车，在中国有一个合资制造厂叫江门大长江铃木摩托车制造有限公司，这家公司，在中国肇庆分厂建厂之初曾经碰到一个怪事。他们的一个250cc，59马力的摩托车发动机在中国组装的产品硬是只有55个马力，那丢失的4个马力不知道到哪里去了？材料是一样的，真的生产工艺方法也是一样的，后来大概花了足足一年的时间进行TQM落实整改，才慢慢的把那4个马力差异找回来，这里牵涉到严格的工艺规范和质量控制工程，就是工业技术半点来不得马虎的地方。网友王哲曾经试用过国产的知名某品牌的RV减速机，他表示确实能用，但是其噪声和发热量明显高于进口品牌纳博特斯克的减速机，搞机械的都知道，发生噪声和发热都意味着其中的一些齿轮啮合不良，有超额摩擦磨损，有内部应力，机械不是在一种正常的工况下进行工作，这样的机械寿命不会很长。后来他们几番改进，降低了不少，但还是达不到Nab的水平，不同于电气产品，机械元件的失效和损坏不是立竿见影的，而是一个有时间的过程，哪怕现在能用。谁也不能保证，3个月半年一年之后，是不是会因为磨损报废，那时候进行对成千上万的产品召回或者维修的成本就大得吓人了，所以确实不敢用。成本：没有足够产量支撑，设备摊销成本高得吓人业界有这样一个笑话：财经记者采访某刚刚上市的减速机制造企业的老总：“请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢”“先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款”“那剩下的呢？”老板抬起头，吐了一口烟“剩下的啊，慢慢还……”这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。加工减速机的设备有多昂贵呢？以上面笑话中的美盖勒平面磨床为例，内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。据了解，国产减速机不便宜，并不是指其绝对的价格，而是在达到同样的效果的基础上，国产减速机并不便宜。网友钱德勒对比了一个国外机器人165kg和某一个国内机器人165kg型号用的减速机的价格。国外机器人减速机采购价是2.1万，占总成本的13%，国内机器人减速机采购成本是9.2万，占总成本的31%（两个品牌均不指名）。差价这么大，原因在于Nab本身就有差价地供货，当然，这也跟国产机器人的需求量没什么议价能力有关。这时候，国产机器人厂商都希望有国产减速机能替代进口产品，以2.1W作为参考报价，但实际上，国产减速机虽然能造出来，但价格也要8.2W。钱德勒还讲到他亲身经历过的一个例子：机器人后三轴的谐波减速器，“报价分别来自于国外的某宝和国内的某品牌，就拿第六轴的来说，两者相差的价格还不到1K，就算我后面可以跟国产减速机品牌进一步议价，按六个减速机来计算，节约的成本也只有6K左右，这个成本优势，在一台20W左右的机器人上，还不够买十送一。”当然，这也很难把责任全部都归结于减速机厂商。国产机器人每年就那么几千台，RV减速机的用量乘以三，数量也很有限。分摊到每一个减速机厂，都是数量有限却需要不合理的高投入。没人买单的研发，一般的企业确实难以支撑得下去。减速机的市场现状目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中HarmonicDrive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%。值得一提的是，日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国内率先出结果的南通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年；可以看出，技术是没有捷径可走的。换句话说，国内RV减速器现在的发展水平还停留在日本八十年代后期。据行业内不具名人士透露，ABB、发那科、安川、库卡等国际主流机器人整机厂商均由以上两家日本公司提供减速机，并且与两家公司有着非常苛刻的合作条件，即在使用这两家公司产品时不能再使用别家的产品，否则将解除合作关系。南通振康去年的年产量是200多台，产品已被多家机器人厂商试用，包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。其中，埃夫特已经通过试用后购买了几百台RV减速器产品。目前我已经关注002008大族激光和600835上海机电这两家在生产的减速器。首先，最新关注的大族，做激光的，在对精密件的设计及制造上有一定的底蕴第二，是我一直重仓的上海机电这个企业在电梯业大家都已经没什么可以说的了，背靠着上海电气集团也是实力担当。接下来我详细说说常的两种减速器的应该特性及应用来自于知乎的两位网友的解读ID：高山无言RV，用于转矩大的机器人关节，大型的几十到几百公斤负载的机器人，一二三轴都是用RV，相反，谐波可负载的转矩小。他们都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多，日本九几年就开发了这种齿形，国内谐波双圆弧齿形这方面的书籍目前没有，论文有一些。辛洪兵的论文值得一读。RV的品牌就是帝人，也叫纳博特斯克。谐波就是哈默纳科，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。日本的新宝现在也进入了谐波领域，国内绿的谐波还有点名气。其他的很多品牌在目前来看还不值一提，也许有潜力的还在酝酿，没有展现到大家面前。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。国内的基本上能把精度做出来，时间长了就不行了。减速器这东西，不稳定，寿命不行也没人要，宁可多花钱买进口的，出了问题耽误生产损失很大。ID：永城阿刘RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人，谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。RV的有村田RV减速机，谐波的基本上被日本哈默纳科谐波减速机垄断。有的也有用到PGM的行星减速机。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。郑重声明：本文中所有对话、想法、观点，除非特别注明出处，其余均是作者妄想，目的是为了让本文更具阅读性。本文仅供参考、娱乐，不代表任何个人意见和想法，更不造谣，不传播任何不良信息。本文不涉及任何投资建议，任何理财产品均非银行存款，任何投资均有风险，请在投资前仔细阅读相关产品说明书，并根据自身风险偏好决定是否购买。齿轮减速机展品,中国减速机信息网在线展厅
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软齿面减速机和硬齿面减速机的区别是什么？
全部答案（共1个回答）
通常来说，大功率的齿轮减速机的齿轮都是采用硬度高的材料锻造而成，比如45钢，采用渗碳淬火工艺后使硬度达到350HBS以上，达到这个硬度以上的齿轮减速机就称之为硬齿面齿轮减速机。
硬齿面齿轮减速机不单单齿轮的硬度高，其输出轴、输入轴的硬度也比普通齿轮减速机高的多，因为功率大，其箱体的材料也是采用铸铁锻造，能很好的应付在高负载时产生的振动和冲击力。使用寿命更加长，适用于高负载的器械使用。因材料和工业上的加强，硬齿面减速机的价格相对来说要高些。
软齿面系列产品就是普通的、齿轮没经过硬度加工或精度没达到硬齿面要求的产品。软齿面减速机应用的领域也是非常广泛，尤其是各种包装机、传送机等较小功率的器械上使用相当广泛。其工艺简单，相对低廉的价格也负荷客户要求，是市面上使用最多的产品。
在选购齿轮减速机时，大家首先要了解的就是自己所选的产品是否能满足自己的要求，比如说软齿面减速器能胜任的，就不需要浪费钱购买硬齿面减速器，两者的功能都是一样的，只是一个在高功率高负载下使用，普通的传动软齿面产品足于应对。
其实这种齿轮及在的承载力也是相对来说比较高的，并且这种机器的体积比较小，在重量上也是相对较轻的。别看它体积，但是它的效率还是蛮高的，并且在工作的时候，有的机器噪音比较大，而这种机器的噪音比较小，振动也小。减速机也是有立式的，卧式的等等，不同的安装方式和使用方式，在我们使用的时候还是比较的方便的。大家一定要注意这些。
答: 危害健康有哪些装修误区？
答: 我认为不好.
夏天太潮,经常电路短路,
再者太乱,都是游人.
冬天风极大,特别的冷,
海浪声吵的你睡不着觉,
地基经常受海水的侵蚀,
会有塌方的危险.
所以建议...
答: 平时多吃葡萄，要连皮和籽一起吃,目的促进血液徽循环通畅。你觉得药物无信心,还可用完整性植物性营养免疫食品调理免疫功能,促进免疫力强健且正常运作,这时人体血气旺盛...
每家运营商的DNS都不同，而且各省的也不同。你可以问问你的网络提供商，他们会告诉你的。（也可以通过分别访问域名和IP来检查DNS是否正常，访问域名不行，而访问IP可以，则说明DNS设置不对）
另外，如果ADSL-电脑没问题，一般ADSL-路由器也没问题的。而且采用ADSL拨号的话，DNS可以不设置的，拨号成功后会自动取得DNS服务器。
问题可能出在路由器设置上。进去检查一下吧。看看上网方式，上网用户名密码是否正确。
（有个问题要注意一下，有些地方的运营商会限制使用路由器或者限制接入数量，一般是采取绑定网卡MAC地址的方式，如果路由器设置都正常，试试路由器的MAC地址克隆功能，把电脑网卡的MAC复制过去）
根本就没有正式的国际驾照，如果到国外开车，正式的程序：
1、到公证处办理驾照的公证书，可以要求英文或者法文译本（看看到哪个国家而定）；
2、拿公证书到外交部的领事司指定的地点办理“领事认证”，可以登录外交部网站查询，北京有4、5家代办的，在外交部南街的京华豪园2楼或者中旅都可以。
3、认证后在公证书上面贴一个大标志；
4、有的国家还要到大使馆或者领事馆盖章一下。
偶前几天刚刚办过。
要有经营场所，办理工商登记（办理卫生许可），如果觉得有必要还要到税务局买定额发票，不过奶茶店一般人家消费是不会要发票的巴，要买设备，要联系供应商备一些原料，就好啦，没啥难的，不过要赚钱的话就得选好开店地段。
办理手续的程序（申领个体执照）：
1、前往工商所申请办理
2、根据工商所通知（申请办理当场就会给你个小纸条）前往办理名称预核
3、拿到名称预核通知书，办理卫生许可证（前往所在地卫生监督所办理）
4、拿着名称预核通知书和卫生许可证前往工商所核发营业执照。
考虑是由于天气比较干燥和身体上火导致的，建议不要吃香辣和煎炸的食物，多喝水，多吃点水果，不能吃牛肉和海鱼。可以服用（穿心莲片，维生素b2和b6）。也可以服用一些中药，如清热解毒的。
确实没有偿还能力的，应当与贷款机构进行协商，宽展还款期间或者分期归还； 如果贷款机构起诉到法院胜诉之后，在履行期未履行法院判决，会申请法院强制执行； 法院在受理强制执行时，会依法查询贷款人名下的房产、车辆、证券和存款；贷款人名下没有可供执行的财产而又拒绝履行法院的生效判决，则有逾期还款等负面信息记录在个人的信用报告中并被限制高消费及出入境，甚至有可能会被司法拘留。
第一步：教育引导
不同年龄阶段的孩子“吮指癖”的原因不尽相同，但于力认为，如果没有什么异常的症状，应该以教育引导为首要方式，并注意经常帮孩子洗手，以防细菌入侵引起胃肠道感染。
第二步：转移注意力
比起严厉指责、打骂，转移注意力是一种明智的做法。比如，多让孩子进行动手游戏，让他双手都不得闲，或者用其他的玩具吸引他，还可以多带孩子出去游玩，让他在五彩缤纷的世界里获得知识，增长见识，逐渐忘记原来的坏习惯。对于小婴儿，还可以做个小布手套，或者用纱布缠住手指，直接防止他吃手。但是，不主张给孩子手指上“涂味”，比如黄连水、辣椒水等，以免影响孩子的胃口，黄连有清热解毒的功效，吃多了还可导致腹泻、呕吐。
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楼主，龙德教育就挺好的，你可以去试试，我们家孩子一直在龙德教育补习的，我觉得还不错。
成人可以学爵士舞。不过对柔软度的拒绝比较大。　　不论跳什么舞，如果要跳得美，身体的柔软度必须要好，否则无法充分发挥出理应的线条美感，爵士舞也不值得注意。在展开暖身的弯曲动作必须注意，不适合在身体肌肉未几乎和暖前用弹振形式来做弯曲，否则更容易弄巧反拙，骨折肌肉。用静态方式弯曲较安全，不过也较必须耐性。柔软度的锻炼动作之幅度更不该超过疼痛的地步，肌肉有向上的感觉即可，动作(角度)保持的时间可由10馀秒至30-40秒平均，时间愈长对肌肉及关节附近的联结的组织之负荷也愈高。
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这个不是我熟悉的地区