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yunplc远程控制云平台 v1.0 安卓版yunplc远程控制app下载|
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软件大小：19.5M
软件语言：中文
软件类型：国产软件
软件类别：免费软件 / 常用工具
更新时间：
软件等级：
官方网站：暂无
运行环境：Android
软件厂商：
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yunplc客户端是一款非常好用的手机APPPLC工具，蓝牙连接手机配合使用，远程控制plc运行状态数据清晰可见，手机操作使用便捷。快来绿色资源网下载体验吧！yunplc远程控制云平台介绍广州市巨控电子科技有限公司的移动客户端软件。用于在安卓平台上通过我们的GRM系列远程监控模块来操作您的PLC控制系统。这个程序仅仅是前端界面，供用户操作。所有需要监控的内容，以及和PLC控制系统的通讯参数都由用户预先配置在我们的GRM模块里面。yunplc远程控制app特点1.新动态功能可以轻松的实时掌握PLC的动态2.扫一扫功能可以轻松的添加成员3.在有网络的情况下可以实现远程异地PLC的运行4.可以在无网络的情况下将主机作为WIFI热点进行点对点的PLC的运行
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装机必备软件
本类集合软件PLC梯形图怎样编程？一文轻松搞定！ - 工控云学堂左行PLC梯形图怎样编程？一文轻松搞定！作者：工控云学堂 / 微信号：GKYXT1508&&发布：我整理了3000套电气资料，想要的撩我（点击上方红字，免费领取）PLC梯形图的编程是编程人员的必备基础使用PLC梯形图编写程序时，可采用编写电气控制电路图类似的思路进行编写，首先对系统完成的各功能进行模块划分，并对PLC的各个I/O点进行分配，然后根据I/O分配表对各功能模块逐个进行编写，再根据各模块实现功能的先后顺序对其模块进行组合并建立控制关系，最后分析编写完成的梯形图并做调整，最终完成整个系统的编程工作。我们看到的PLC梯形图中，一条条程序基本上都是由触点或线圈的串联、并联或某部分程序块的串联、并联等构成的，这些串并联关系构成一定的逻辑关系，因而能够实现特定的控制结果，那么在编程过程中，如何确定触点间或程序块之间是串联关系还是并联关系，是梯形图程序的编程关键，也是程序编写的核心过程。编程元件初始状态的确定编程元件的初始状态，简单来说，就是确定触点为常开触点还是常闭触点。确定触点的初始状态取决于触点动作时对线圈的控制关系，一般来说，若需要闭合时，线圈才执行动作，则其初始状态为常开触点；若需要其断开时，控制线圈执行某一动作，则其初始状态应为常闭触点。例如，编程中需要实现触点I0.0闭合时，线圈Q0.0得电。由此可知，在保持初始状态下，所编写的程序应是断路的状态，根据分析，输入继电器触点初始状态应为常开触点，程序编写如下图所示，在该程序下可实现只有当操作外部条件使I0.0闭合，才能接通线圈Q0.0。编程元件或程序块间串联关系的确定PLC梯形图程序编写时，一般将控制同一个输出继电器线圈的触点，称为控制这个线圈的条件，当这些控制条件存在一定的制约关系，才能够完成对线圈的控制时，即构成“与”逻辑关系时，这些触点构成串联关系。例如，要求起动按钮SB1控制电动机M起动，停止按钮SB2控制电动机M停止，电动机M起动与停止受接触器KM1控制，编写该控制过程梯形图。根据控制要求可知，编写程序中有两个控制条件SB1、SB2，且为输入继电器，为其分配地址为I0.0、I0.1，PLC外接接触器KM1为执行元件，作为输出继电器，分配其地址为Q0.0，其程序编写过程如下图所示。编程元件或程序块间并联关系的确定PLC梯形图程序编写时，将控制同一个输出继电器线圈的触点，称为控制这个线圈的条件，当这些控制条件中任何一个动作均能够完成对线圈的控制时，即构成“或”逻辑关系时，这些触点构成并联关系。例如，要求按下起动按钮SB1控制接触器KM1得电，电动机M起动，松开按钮SB1后，由接触器KM的自锁触点保持控制信号接通电动机仍运转。根据控制要求可知，编写程序中有1个控制条件SB1，且为输入继电器，为其分配地址为I0.0，PLC外接接触器KM1为执行元件，其线圈作为输出继电器，分配地址为Q0.0，其自锁触点也作为一个控制条件，但同一个部件，其编程元件名称仍为Q0.0，编写过程如下图所示。一些PLC梯形图的编程案例1.电动机顺序起、停控制的PLC梯形图编程案例案例描述：按下起动按钮SB1，控制交流接触器KM1得电，电动机M1起动运转；按下起动按钮SB3，控制交流接触器KM2得电，电动机M2继M1后顺序起动运转；按下停止按钮SB4，控制交流接触器KM2失电，电动机M2停转；按下停止按钮SB2，控制交流接触器KM1失电，电动机M1继M2后反顺序停转。若线路中出现过载、过热故障由过热保护继电器FR自动切断控制线路。为了确保只有在M1起动后，M2才能起动的顺序，在M2起动控制线路中串入电动机M1交流接触器KM1的常开触点。同时，为了防止当起动电动机M2时，误操作按动电动机M1的停止按钮SB2，而关断电动机M1，在电动机M1的起动控制线路中并入电动机M2交流接触器KM2的常开触点，实现联锁控制。根据编程案例中对控制过程的描述，我们可以将整个控制关系划分成6部分，如下图所示。接下来，要进行I/O分配。输入信号及地址编号输出信号及地址编号名称代号输入点地址编号名称代号输出点地址编号过热保护继电器FRI0.0电动机M1交流接触器KM1Q0.0M1起动按钮SB1I0.1电动机M2交流接触器KM2Q0.1M1停止按钮SB2I0.2M2起动按钮SB3I0.3M2停止按钮SB4I0.4I/O分配完毕，可根据控制过程完成PLC梯形图的程序编写。1)电动机M1起动控制过程梯形图2)电动机M2起动控制过程梯形图3)电动机M2停机控制过程梯形图4)电动机M1停机控制过程梯形图5)电动机M1与M2互锁及联锁控制过程梯形图6)电动机过热保护控制过程梯形图7)程序的合并和调整最终获得的PLC梯形图程序，如下图所示。2.运输车自动往返控制的PLC梯形图编程案例案例描述：运输车的起动由左行起动按钮和右行起动按钮SB1、SB2进行控制；运输车起动运行后，首先右行到限位开关SQ1处，此时运输车停止进行装料，30秒后装料完毕，运输车开始左行；当运输车左行至限位开关SQ2处时，运输车停止进行卸料，60 s后卸料结束，再右行，行至限位开关SQ1处再停止，进行装料，如此循环工作。按下停止按钮SB3后，运输车停止工作。根据运输车的自动往返运行的控制要求，我们可以将功能模块划分为4部分，如下图所示。编写程序之前填写PLC梯形图的I/O分配表。输入信号及地址编号输出信号及地址编号名称代号输入点地址编号名称代号输出点地址编号右行控制起动按钮SB1I0.0右行控制继电器KM1Q0.0左行控制起动按钮SB2I0.1左行控制继电器KM2Q0.1停止按钮SB3I0.2装料控制继电器KM3Q0.2右行限位开关SQ1I0.3卸料控制继电器KM4Q0.3左行限位开关SQ2I0.4I/O分配完毕，便可根据控制过程完成PLC梯形图的程序编写。1)运输车右行起动控制过程的PLC梯形图2)30s装料及自动左行控制过程的西门子PLC梯形图3)60s卸料及自动返回（右行）控制过程的西门子PLC梯形图4)运输车停止控制过程的PLC梯形图5)程序的合并和调整最终获得的PLC梯形图程序，如下图所示。两个案例中省略了很多文字解析，如果大家有疑问的话，请留言探讨。End小编推荐揭密工控界第一大黑帮——短短二年时间，何以圈粉无数？？揭密工控帮的小秘密...78张PPT,详述电气控制原理图2017年暑期师资训练营--一起走进比亚迪工厂！2018年ABB 工业机器人集成工程师班火热报名中2018年电气工程师班火热报名中? 来源：本文出自《简单轻松学PLC与PLC电路》，转自机械工业出版E视界，作者机工小编，本文系作者授权，转载请注明出处！?声明：本文素材系网络收集，工控云学堂编辑整理。文中所用视频、图片、文字版权归原作者所有。如涉及作品版权问题，烦请及时联系（微信同号），我们将即刻确认版权并按国家相关规定支付稿酬！?建议：文中所述难免存在缺失或错漏之处，烦请大家在留言区畅所欲言、发表评论，您知道的或许正是大家想了解的！这样我们可以帮助更多的人了解更多！谢谢您的支持！
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&PLC触摸屏 中的PLC是什么？
中的PLC是什么？可编程逻辑控制器英文简称（PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
其实就是使用它来绘制画面，在画面中实现显示/输入/输出/存储/报警等功能。触摸屏在工业应用中就相当于一个能显示又能与PLC进行通讯(实现各种功能)的一个智能设备。它也是有内存有编程能力的。
比如可以在上面绘制按钮，代替实际的按钮实现通断控制；在上面绘制数据输入按钮，可以输入数据给PLC中的寄存器；可以在上面显示plc的运行状态，如x,y通断可用灯亮灭来表示，还有实时显示已加工工件数目、生产线速度、电机电流等；某些品牌型号还有很多高级的功能比如直接可以制作配方表，存储在中而非PLC中。等等吧。
将PLC和触摸屏结合使用可以节省很多如按钮，转换开关，中间继电器，时间继电器等硬元件，还可以通过组态软件将整个系统的现场数据集中在触摸屏上显示，方便观察，自动记录，另外其体积相对较小，安装方便，便于维护，成本也较低。
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FD 控制装置 操作说明书 软件PLC篇
描述：飛馬行控-NACHI FD控制器(軟件PLC功能)
关键字: 飛馬行控-NACHI FD控制器(軟件PLC功能)
1208, TFDCN-010-001, 001
ＦＤ控制装置
操作说明书
软件ＰＬＣ篇
第1版?在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。?关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。?在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。?务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。?有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的敝公司的各服务中心查询。目录
1.1 软件 PLC 的概要 ...............................................................1-1
软件 PLC 的概要 ...........................................................1-1
软件 PLC 的能力 ...........................................................1-3
软件 PLC 的结构 ...........................................................1-5
1.2 输入输出继电器 ...............................................................1-7
输入输出继电器 ...........................................................1-8
内部继电器 ...............................................................1-9
现场总线输入输出 .........................................................1-9
1.3 使用工作台时 ................................................................1-102章
2.1 编程 .........................................................................2-1
2.1.1 起动梯形图编辑器 .........................................................2-1
2.1.2 输入新的轮幅 .............................................................2-3
2.1.3 输入 LD 块 ................................................................2-6
2.1.4 输入返回命令 ............................................................2-10
2.1.5 输入转移命令和标签 ......................................................2-11
2.1.6 删除符号 ................................................................2-13
2.1.7 输入轮幅注释 ............................................................2-14
2.1.8 输入和显示别名 ..........................................................2-15
2.1.9 剪切＆粘贴 ..............................................................2-16
2.1.10 使梯形图易于查看 ........................................................2-17
2.1.11 检索 ....................................................................2-18
2.1.12 置换 ....................................................................2-19
2.1.13 按轮幅编号转移 ..........................................................2-20
2.2 校验有无语法错误 ............................................................2-21
2.3 保存编辑中的程序 ............................................................2-23
2.4 结束编辑器 ..................................................................2-243章
3.1 程序校验的概要 ...............................................................3-1
3.2 从编译到下载 .................................................................3-3
3.3 程序的启动／停止／分离 .......................................................3-54章
4.1 程序核对的概要 ...............................................................4-1
4.2 程序核对 .....................................................................4-25章
5.1 监视器的概要 .................................................................5-1
5.2 指定变数监视器 ...............................................................5-2
显示指定变数监视器 .......................................................5-3
强制设定 .................................................................5-4
变数的统一初始化 .........................................................5-6
5.3 通道监视器 ...................................................................5-7
显示通道监视器 ...........................................................5-7
强制设定 ................................................................5-10
变数的统一初始化 ........................................................5-10
5.4 梯形监视器 ..................................................................5-11
显示梯形监视器 ..........................................................5-11
强制设定 ................................................................5-13
变数的统一初始化 ........................................................5-13
5.5 轮幅监视器 ..................................................................5-14
显示轮幅监视器 ..........................................................5-14
强制设定 ................................................................5-15
变数的统一初始化 ........................................................5-15
5.6 系统监视器 ..................................................................5-166章
输入输出继电器一览
6.1 逻辑输入输出继电器 ...........................................................6-1
6.1.1 继电器编号 ...............................................................6-2
6.2 物理输入输出继电器 ...........................................................6-3
固定输入输出 .............................................................6-3
标准输入输出 .............................................................6-4
増设输入输出 .............................................................6-6
现场总线输入输出 .........................................................6-77章
7.1 基本命令 .....................................................................7-1
7.1.1 A 接点....................................................................7-1
7.1.2 B 接点....................................................................7-1
7.1.3 上升沿接点 ...............................................................7-1
7.1.4 下降沿接点 ...............................................................7-1
7.1.5 线圈 .....................................................................7-1
7.1.6 反转线圈 .................................................................7-1
7.1.7 设置线圈 .................................................................7-2
7.1.8 复位线圈 .................................................................7-2
7.1.9 带上升沿边缘检测的线圈 ...................................................7-2
7.1.10 带下降沿边缘检测的线圈 ...................................................7-2
7.1.11 转移 .....................................................................7-22目录
7.1.12 返回 .....................................................................7-27.2 应用命令（LD 块） ............................................................7-3
7.2.1 No.1；*（乘法运算） ......................................................7-3
7.2.2 No.2；+（加法运算） ......................................................7-4
7.2.3 No.3；-（减法运算） ......................................................7-4
7.2.4 No.4；/（除法运算） ......................................................7-5
7.2.5 No.5；1 gain（代入） .....................................................7-6
7.2.6 No.6；Neg（整数的符号反转） ..............................................7-6
7.2.7 No.7；&（小于） ..........................................................7-7
7.2.8 No.8；&=（小于或等于） ...................................................7-7
7.2.9 No.9；&&（不相等） .......................................................7-8
7.2.10 No.10；=（相等） .........................................................7-9
7.2.11 No.11；&（大于） .........................................................7-9
7.2.12 No.12；&=（大于或等于） .................................................7-10
7.2.13 No.13；ANY_TO_BOOL（转换为 BOOL 型） .....................................7-11
7.2.14 No.14；ANY_TO_DINT（转换为整数型） ......................................7-11
7.2.15 No.15；ANY_TO_REAL（转换为实数型） ......................................7-12
7.2.16 No.16；ANY_TO_SINT（转换为短整数型） ....................................7-13
7.2.17 No.17；ANY_TO_STRING（转换为字符串型） ..................................7-14
7.2.18 No.18；ANY_TO_TIME（转换为定时器型） ....................................7-14
7.2.19 No.19；AND（BOOL 型 AND） ................................................7-15
7.2.20 No.20；NOT（BOOL 型 NOT） ................................................7-15
7.2.21 No.21；OR（BOOL 型 OR） ..................................................7-16
7.2.22 No.22；XOR（BOOL 型 Excusive OR） ........................................7-16
7.2.23 No.23；TOF（下降沿延迟时间） ............................................7-17
7.2.24 No.24；TON（上升沿延迟时间） ............................................7-18
7.2.25 No.25；TP（脉冲时机） ...................................................7-18
7.2.26 No.26；F_TRIG（下降沿边缘检测） .........................................7-19
7.2.27 No.27；R_TRIG（上升沿边缘检测） .........................................7-19
7.2.28 No.28；RS（RS 双稳态电路） ...............................................7-20
7.2.29 No.29；SR（SR 双稳态电路） ...............................................7-21
7.2.30 No.30；CTD（递减计数） ..................................................7-21
7.2.31 No.31；CTU（递增计数） ..................................................7-22
7.2.32 No.32；CTUD（上下计数器） ...............................................7-23
7.2.33 No.33；AVERAGE（N 样本的平均） ...........................................7-24
7.2.34 No.34；DERIVATE（时间轴上的微分） .......................................7-25
7.2.35 No.35；HYSTER（2 个实数值的滞后的 BOOL 型值） .............................7-26
7.2.36 No.36；INTEGRAL（时间轴上的积分） .......................................7-26
7.2.37 No.37；LIM_ALRM（具备滞后的上下限报警） .................................7-27
7.2.38 No.38；BLINK（闪烁 BOOL 型信号） .........................................7-28
7.2.39 No.39；SIG_GEN（正弦信号发生器） ........................................7-28
7.2.40 No.40；CMP（比较功能块） ................................................7-29
7.2.41 No.41；STACKINT（整数堆栈） .............................................7-30
7.2.42 No.42；CONNECT（面向资源的连接） ........................................7-31
7.2.43 No.43；URCV_S（面向资源发送信息） .......................................7-31
7.2.44 No.44；USEND_S（从资源接收信息） ........................................7-32
7.2.45 No.45；LIMIT（限制值） ..................................................7-32
7.2.46 No.46；MAX（最大值） ....................................................7-33
7.2.47 No.47；MIN（最小值） ....................................................7-33
7.2.48 No.48；MOD（余数运算） ..................................................7-34
7.2.49 No.49；MUX4（多路复用器 4） ..............................................7-35
7.2.50 No.50；MUX8（多路复用器 8） ..............................................7-36
7.2.51 No.51；ODD（奇偶校验） ..................................................7-37
7.2.52 No.52；RAND（随机值） ...................................................7-37
7.2.53 No.53；SEL（二进制选择器） ..............................................7-38
7.2.54 No.54；ASCII（文字 → ASCII 代码） .......................................7-39
7.2.55 No.55；CHAR（ASCII 代码 → 文字） ........................................7-39
7.2.56 No.56；ROL（向左循环） ..................................................7-40
7.2.57 No.57；ROR（向右循环） ..................................................7-41
7.2.58 No.58；SHL（向左偏移） ..................................................7-41
7.2.59 No.59；SHR（向右偏移） ..................................................7-42
7.2.60 No.60；ACOS（反余弦） ...................................................7-43
7.2.61 No.61；ASIN（反正弦） ...................................................7-43
7.2.62 No.62；ATAN（反正切） ...................................................7-44
7.2.63 No.63；COS（余弦） ......................................................7-44
7.2.64 No.64；SIN（正弦） ......................................................7-45
7.2.65 No.65；TAN（正切） ......................................................7-46
7.2.66 No.66；ABS（绝对值） ....................................................7-46
7.2.67 No.67；EXPT（指数） .....................................................7-47
7.2.68 No.68；LOG（常用对数） ..................................................7-47
7.2.69 No.69；POW（乘方计算） ..................................................7-48
7.2.70 No.70；SQRT（平方根） ...................................................7-49
7.2.71 No.71；TRUNC（舍去小数部分） ............................................7-49
7.2.72 No.72；DELETE（字符串的删除） ...........................................7-50
7.2.73 No.73；FIND（字符串检索） ...............................................7-51
7.2.74 No.74；INSERT（字符串的插入） ...........................................7-51
7.2.75 No.75；LEFT（字符串的左侧部分的获取） ...................................7-52
7.2.76 No.76；MID（字符串的中间部分的获取） ....................................7-53
7.2.77 No.77；MLEN（字符串长度的获取） .........................................7-53
7.2.78 No.78；REPLACE（字符串置换） ............................................7-54
7.2.79 No.79；RIGHT（字符串的右侧部分的获取） ..................................7-55
7.2.80 No.80；AND_MASK（按各整数位执行 AND MASK） ...............................7-56
7.2.81 No.81；NOT_MASK（按各整数位执行否定） ...................................7-56
7.2.82 No.82；OR_MASK（按各整数位执行 OR MASK） ................................7-57
7.2.83 No.83；XOR_MASK（按各整数位执行 XOR MASK） ...............................7-58
7.2.84 No.84；MOV8（传送 8 个 BOOL 数据） ........................................7-58
7.2.85 No.85；MOV16（传送 16 个 BOOL 数据） ......................................7-59
7.2.86 No.86；MOV32（传送 32 个 BOOL 数据） ......................................7-59
7.2.87 No.87；BTOD8（向整数变数传送 8 个 BOOL 数据） .............................7-59
7.2.88 No.88；BTOD16（向整数变数传 16 个 BOOL 数据送） ...........................7-60
7.2.89 No.89；BTOD32（向整数变数传送 32 个 BOOL 数据） ...........................7-60
7.2.90 No.90；DTOB8（将整数变数向 8 个 BOOL 代入） ...............................7-60
7.2.91 No.91；DTOB16（将整数变数向 16 个 BOOL 代入） .............................7-61
7.2.92 No.92；DTOB32（将整数变数向 32 个 BOOL 代入） .............................7-6141章 概要本章说明软件 PLC 的概要。1.1 软件 PLC 的概要 ................................................ 1-11.1.1
软件 PLC 的概要 ........................................... 1-11.1.2
软件 PLC 的能力 ........................................... 1-31.1.3
软件 PLC 的结构 ........................................... 1-51.2 输入输出继电器 ................................................ 1-71.2.1
输入输出继电器 ........................................... 1-81.2.2
内部继电器 ............................................... 1-91.2.3
现场总线输入输出 ......................................... 1-91.3 使用工作台时 ................................................. 1-101 章概要1.1 软件 PLC 的概要1.1.1
软件 PLC 的概要
PLC（可编程逻辑控制器）是指载入输入信号，根据预先编制的程序使输出回路的接点 ON/OFF，
以控制各种设备的装置。
软件 PLC 将 PLC 所具备的功能融入机器人控制装置的软件当中，其编程也可以通过悬式示教作业
操纵按钮台加以实施。这样，无需在外部设置 PLC，可以降低设备成本。
使用硬件 PLC
上级控制装置
本控制装置
可通过软件 PLC
图 1.1.1 软件 PLC 的活用
如图 1.1.2 所示，软件 PLC 存在于机器人控制装置的内部和外界之间。将通过并行 I/O 或现场总
线等连接的与外界之间的物理信号，通过 PLC 程序连接到逻辑信号。
物 输出信号
号 输入信号
图 1.1.2 通过软件 PLC 的输入输出信号流程
1-11 章概要
软件 PLC 的出厂设定
软件 PLC 的工厂出厂时的设定根据操作模式不同而异。
当前的操作模式可以在通过快捷方式代码“286”显示的系统环境画面中进行确认。详情请
参见使用操作说明书“基本操作篇 1 章 前言”。
和操作模式无关，任何时候逻辑信号和物理信号均为直接相连。
操作模式 A：
使用软件 PLC，在＜起动＞状态下出厂。
操作模式 S：
通过工厂出厂时内藏的 PLC 程序“Default.stf”，将逻辑信号
和物理信号直接相连。
在不使用软件 PLC（分离）的状态下出厂。
分离状态下，逻辑信号和物理信号直接相连。
PLC 程序和作业程序无关，将始终进行扫描。软件 PLC 可以通过＜常数设定＞－［1 控制环
境］－［6 内藏 PLC］来切换使用／不使用。
1-21 章概要1.1.2
软件 PLC 的能力
作为软件 PLC，本控制装置使用 ISaGRAF-PRO RUNTIME＜注＞。此 PLC 除了适用 LD（梯形图）语
言以外，还适用国际标准规格 IEC61131-3 所规定的全部 5 种编程语言。以下是软件 PLC 的能力一
ISaGRAF 及 ISaGRAF-PRO 是 ICS Triplex ISaGRAF 公司的注册商标。
表 1.1.1 软件 PLC 的能力
循环扫描方式
支持 IEC61131-3 的５种语言
? LD（梯形图，Ladder Diagram）
? FBD（功能块图，Function BLock Diagram）
? SFC（顺序功能图，Sequential Function Chart）
? ST（结构化语句，Structured Text）
? IL（指令表，Instruction List）
＜注＞使用（梯形图）以外的语言时，需要 AF 工作台。能够通过悬式
示教作业操纵按钮台显示和编辑的语言仅为 LD（梯形图）。
命令的种类
基本命令 12 种
应用命令 92 种
输入输出继电器
（输入输出变数）
内部继电器
（＝3.2k 字／文件×10 文件）
（内部变数）
操作、编辑
逻辑输入 2048 点
逻辑输出 2048 点
物理输入 2176 点
物理输出 2176 点
BOOL 变数 2000 点 （其中保持变数 500 点）
200 点 （全部为保持变数）
500 点 （全部为保持变数）
短整数变数 100 点 （全部为保持变数）
定时器变数 500 点 （全部为保持变数）
10 点 （全部为保持变数）
可以进行分离／停止／起动的指定
可以进行通道监视器、梯形监视器、轮幅监视器等
强制输出 可
悬式示教作业操纵按钮台
ISaGRAF 工作台（需要使用适用 ISaGRAF-PRO Ver4.20 的产品。）
关于各输入输出继电器和内部继电器的功能，参见 “1.2 输入输出继电器”。
＜注＞关于程序容量
上表的“字”是将（LOAD+OUT）的单纯 1 个回路按 2 字换算后的值。编辑用显示图像文件（STF
文件）单个的最大容量为 3.2K (相当于 1600 回路)，最多可以结合 10 个文件，因此计算后得到 3.2K
x 10 = 32K (相当于 16000 回路)。
另外，编译后的中间文件（TIC 文件）的尺寸 64K 字节／文件是实际限制的上限值。（参见图 1.1.4）
以上内容是为了更加浅显易懂，而换算成了显示图像文件来说明。根据制作回路内容的不同，最大
回路数量也会发生变动。
＜注＞处理时间
处理时间可以在上表的范围内设定，工厂出厂时设为 30msec，一般直接使用此设定值。实际的扫
描时间超过此设定时间时，会检测出扫描时间超时。
1-31 章概要
以下简单介绍 LD（梯形图）以外的编程语言。
表 1.1.2 IEC61131-3 规定的５种编程语言
(Ladder Diagram)
（梯形图）
一直广泛使用的阶梯状记述方法。最适合于 PLC 顺控程序的表
（功能块图）
(Function Block Diagram)
是结构化编程的新手法。
采用了基板的回路图似的形状。可以自由记述功能块（一项功
能）并多次重复利用。
（顺序功能图）
(Sequential Function Chart)
是结构化编程的新手法。
通过梯形图等制作出一个一个的程序块，将之复数个相连后，
由上而下类似于流程图的视觉感觉进行程序书写。
（结构化语句）
(Structured Text)
采用了和一般软件相同的形式。
是最适合于数值算法的编程的语言。
（指令表）
(Instruction List)
是 LD?AND?OR 等助记符形式的语言。
1-41 章概要1.1.3
软件 PLC 的结构
说明软件 PLC 的结构根据实际操作的流程。
使テ用ィ悬ー式チペ示ン教ダ作ン业ト操を纵使按っ钮て台ラ，ダ制ー作プ梯ロ形グ图ラ程ム序を，作保
存成到し、内内部部存メ储モ器リ中に。保（存显し示ま图す像。文（件表：示*イ**メ.ーstジf）ファ
イル；＊＊＊.stf）
对作于成制し作た的表示显イ示メ图ー像ジ文フ件ァ执イ行ル“を校「验チ”ェ。通ック过」“し校ま验”
之す后。「，チ编ェ译ッ器ク将」首を先通检す查と有、无ま语ずコ法ン错パ误イ等ラ，が再文将法之誤转
换り成など执が行な格い式か之を后検，査交し给、运こ行れ时を実间行引形擎式（に执変行換扫し描た的
软トあ件ウと、ェ）ラア）ンにタ引イムきエ渡ンされジンます（ス。キャンを実行するソフ
ただちに実行（立ス即キ开ャ始ン）执が行開（始扫さ描れ）ま。す。
图 1.1.3 操作的流程
显示图像文件
（＊＊＊＊.stf）
悬式示教作业操纵按钮台
这项操作统称为
一个 TIC 文件
尺寸最大为
本处最多可结合
１０个 STF 文件
汇总下载到一个执行文件中
Runtime Engine
图 1.1.4 软件 PLC 的结构
1-51 章概要
表 1.1.3 软件 PLC 操作的流程
１．使用悬式示教作业操纵按钮台，制作梯形图程序，保存到内部存储器。
（显示图像文件：＊＊＊.stf）
内部存储器中可以保存复数个梯形图程序（显示图像文件）。
可以对应点焊／弧焊等不同用途，保存好不同的程序，从其中选择必要的程序加以执行。
长的梯形图程序可以分割保存到复数个程序块。编辑和维护都很简单。最多可分别为 10
之后再结合后形成执行文件。
(3) 梯形图程序可以自由命名。
２．对于制作的显示图像文件执行“校验”。通过“校验”后，编译器首先检查有没有语法错误
等，再将之转换成执行格式后，交给运行时间引擎（执行扫描的软件）。
从复数个梯形图程序（显示图像文件）当中，选择必要的梯形图程序，执行“校验”。
(1) → 图 1.1.5
使用复数个梯形图程序（显示图像文件）时，此时需要指定执行的顺序。
首先通过编译器检查语法错误等，转换成 TIC 文件（临时的执行图像文件）。存在错误
时不生成 TIC 文件。
所有的梯形图程序（显示图像文件）的编译成功后，TIC 文件（临时的执行图像文件）
完成结合，形成一个执行文件。
３．立即开始执行（扫描）。
(1) 交给运行时间引擎（执行扫描的软件）的执行文件立即开始扫描。
(2) 通过服务监视器，可以监控和显示出梯形图扫描的状态或各通道的状态。
始终保存在内部存储器内，且仅执行必要的文件。
显示图像文件
执行顺序 １
点焊规格-A1
点焊规格- A1
点焊规格-B1
点焊规格-B2
执行顺序２
点焊规为一格个 -A2
点焊规格-A2
点焊规格-A3
执行顺序３
点焊规格- A3
图 1.1.5 复数个梯形图程序的结合
1-61 章概要1.2 输入输出继电器
关于输入输出继电器及内部继电器进行描述。软件 PLC 中将继电器称之为“变数”。执行 ON/OFF 的线圈接点与
具备整数数据的均作同等处理。
制御装置状状态態信信号号
ソフトウェ
物 出力信号通汎用用信信号号
号 入力信号
BOOLBO变OL数変数
B 変通数常通变数常
固定入力 32点 X
实数变実数変数
D 保持保持
固定出力 32点 Y
100 点 100点
DB000-DB099 変数变数
整数变整数数変数
TM000-TM499
500 点 500点
ST000-ST009
標準入力 32点 X
1短0整0 短点数整1变0数0数点変数I
定时器タイ变50マ0数変点数
標準出力 32点 Y
500 点文字変数
字符串变10数点
増設入力 32点 XI
増設出力 32点 Y
増設入力 32点 X
増設出力 32点 Yo
アークI/F基板
増設入力 8点 X
増設出力 8点 Y
フィールドバス
?????????入力
?????????出力
图 1.2.1 输入输出继电器、内部继电器
1-71 章概要
※○○○○
继电器的种类
接点编号（0000~最大接点数）
Ｘ：物理输入
※※○○○
Ｙ：物理输出
Ｉ：逻辑输入
Ｏ：逻辑输出
Ｂ：BOOL 变数
Ｒ：实数变数
Ｄ：整数变数
继电器的种类
接点编号（000~最大接点数）
ＤＢ：短整数变数
ＴＭ：定时器变数
ＳＴ：字符串变数
图 1.2.2 继电器编号的记述
1.2.1 输入输出继电器
表 1.2.1 输入输出继电器的种类
输入输出继电器名
从软件 PLC 来看，是控制装置侧的输入输出信号。
所有均为用户 I/O。
是物理输入输出信号。
是伺服 ON/OFF 等的控制装置内部控制所使用的输入输出信
号。软件 PLC 仅可参照。
现场总线输入
是物理输入输出信号。
现场总线输出
是作为选购件装备的 I/O 基板的连接器 CNIN（输入）及 CNOUT
（输出）的输入输出信号。
是物理输入输出信号。
是作为选购件装备的 I/O 基板（第２张、第３张）的连接器
CNIN（输入）及 CNOUT（输出）的输入输出信号。
是物理输入输出信号。
是作为选购件装备的 DeviceNet、Profibus、RIO 等的现场总
线用输入输出信号。最多可安装４个通道的现场总线。
重点 标准输入输出的意思是第 1 张 I/O 基板上装备的输入输出信号。此 I/O 基板为选购件。
固定输入输出信号当中的实际可由软件 PLC 参照的信号仅为如下信号。（还有部分未使用的信
号）请参见“6.2.1 固定输入输出”。
固定输入 X0032 ～ X0063 的 32 点
固定输出 Y0032 ～ Y0047 的 16 点
1-81 章概要1.2.2
内部继电器
内部继电器名
表 1.2.2 内部继电器的种类
短整数变数
是仅具备 ON 或 OFF（TRUE 或 FALSE）的状态的变数。相当于
定时器变数
以往的内部辅助继电器。
字符串变数
是具备实数(浮动小数点)型的连续值的变数。
（单精度 float）
是具备整数型的连续值的变数。
是具备短整数型的连续值的变数。
（-128～+127）
是具备定时器型的连续值的变数。
（0～23h59m59s999ms）
是字符串（ASCII 代码）。
最大为半角２５５个文字。
是切断电源后会被复位的变数。
BOOL 变数当中的一部分（B0000～B1499）为通常变数。
是即使切断电源也可以保持内容的变数。
上述的 B0000～B1499 以外全部为保持变数。1.2.3
现场总线输入输出
关于现场总线输入输出请参见“6 章 输入输出继电器一览”及选配件操作说明书“DeviceNet
1-91 章概要1.3 使用工作台时
使用 ISaGRAF 工作台的话，可以离线进行编程（不使用机器人控制装置）。将工作台和机器人控制装置通过以太
网进行连接，通过工作台进行编程，然后将程序下载到机器人控制装置加以执行。修正作业或监控显示也通过工
作台进行操作。
通过工作台编制的程序不能直接通过机器人悬式示教作业操纵按钮台进行显示及编辑。这是因为工作台和机器
人控制装置对于 I/O 继电器、内部继电器的称呼是不相同的。要在显示图像文件（STF 文件）层面实现完全互换，
需要在工作台侧预先登录和机器人控制装置相同的 I/O 继电器、内部继电器的定义数据库（下图的 DB）。
另外，在工作台使用 LD（梯形图）以外的语言时，即使采取上述措施，程序也不能通过机器人悬式示教作业操
纵按钮台进行显示。
显示图像文件
（＊＊＊＊.stf）
“Project”
悬式示教作业操纵按钮台
ISaGRAF 工作台
此操作统称为
文件尺寸最大
本处最多结合
10 个ＳＴＦ文件
无法将执行文件
转换为显示图像文件
Runtime Engine
汇总为一个执行文件
图 1.3.1 工作台
需要另行从 ICS Triplex ISaGRAF 公司购买 ISaGRAF 工作台。
1-102章 编程
本章说明使用梯形图编辑器编制 PLC 程序的方法。2.1 编程 .......................................................... 2-1
起动梯形图编辑器 ........................................ 2-1
输入新的轮幅 ............................................ 2-3
输入 LD 块 ............................................... 2-6
输入返回命令 ........................................... 2-10
输入转移命令和标签 ..................................... 2-11
删除符号 ............................................... 2-13
输入轮幅注释 ........................................... 2-14
输入和显示别名 ......................................... 2-15
剪切＆粘贴 ............................................. 2-16
使梯形图易于查看 ....................................... 2-17
检索 ................................................... 2-18
置换 ................................................... 2-19
按轮幅编号转移 ......................................... 2-202.2 校验有无语法错误 ............................................. 2-212.3 保存编辑中的程序 ............................................. 2-232.4 结束编辑器 ................................................... 2-242 章编程2.1 编程2.1.1
起动梯形图编辑器
新编制 PLC 程序或编辑已经示教的程序时，使用梯形图编辑器。可以在悬式示教作业操纵按钮台
上显示梯形图（LD 语言）并直接编辑。示教／再生模式两者均可。
PLC 程序能够以显示图像文件的格式在存储器上记录任意数量。
１ 选择＜维修＞－［14 PLC 程序编辑］，从显示的菜单当中选择［1 PLC 程序编辑］。
>> 显示出如下所示的梯形图程序（显示图像文件）的一览。
根据工厂出厂时的操作模式，可能会嵌入 Default.stf。详情参见“１章 概要”。
即使已经处于梯形图程序的扫描执行过程中，也可以执行新的梯形图程序的编辑。
这里一览显示的程序是存储器中记录的显示图像文件，并非运行时间引擎实际扫描的
２ 新编制程序时，首先要决定梯形图程序的文件名称。
＋ 将光标对齐文件名称栏，按下［动作可能］＋［编辑］。
>>显示软键盘画面，请登录文件名称。
文件名使用英文数字。
名称输入完成后，按下 f12＜写入＞。 →至 4
３ 已经记录有梯形图程序时，对于编辑的文件通过［上下］进行选择，再按下 f12＜执行
梯形图程序（显示图像文件）的扩展名为“stf”。显示已经保存的所有 stf 文件一览。
2-12 章编程
４ 确定编辑文件后，起动梯形图编辑器，显示如下所示梯形图编辑画面。
选择已经保存的梯形图程序（显示图像文件）时，显示在梯形图程序的前头。梯形图编辑始终为“插
梯梯图图图梯梯入”状态。不能覆写。通过
［缓动旋钮］
功功键功键可以上下滚动。
引导引引f 键有 2 个画面，可通过
数数输数梯梯f1＜操作选项＞进行切换，选择相应的菜单编辑梯形图。
图 2.1.1 梯形图程序编辑画面
2-22 章编程2.1.2
输入新的轮幅
轮幅是指闭合回路。按如下所示输入新的轮幅。
１ 通过 f1＜操作选项＞切换 f 键，在空白区域按下［动作可能］＋f10＜轮幅插入＞。
>>插入新的闭合回路（1 轮幅），显示如下。
按下［动作可能］＋［Enter］也可同样插入闭合回路（1 轮幅）。
蓝色背景的部分为光标位置（编辑对象的区域）。
（＊ ＊）中显示轮幅的注释（以闭合回路为单位记述的注释），［ ］内显示轮幅编
号（从１开始的闭合回路序号）。
２ 为了输入接点编号，将光标对齐接点，按下［Enter］。
>>f 键切换为如下所示参数选择菜单。
F1＜变数转换＞
输入示例、说明
F1＜变数转换＞
输入示例、说明
F2＜TRUE＞
切换参数候补。
切换参数候补。
F3＜FALSE＞
常数 TRUE(常时 ON)的插
F8＜文字变数＞
F4＜短整数变数＞
常数 FALSE(常时 OFF)的
F9＜定时器变数＞
F10＜实数变数＞
F5＜整数变数＞
通过继电器编号＋“．”
＋位编号 0～7 指定位值。
F8＜逻辑输入＞
通过继电器编号＋“．”
F9＜逻辑输出＞
＋位编号 0～31 指定位
F10＜物理输入＞
F11＜物理输出＞
F12＜BOOL 变数＞
2-32 章编程
３ 输入逻辑输入 I0000 时，按下［动作可能］＋f8＜逻辑输入＞，按下［0］［Enter］。
>>如下图所示，在接点记号的上方显示为 I0000。
按下 f 键返回原先的菜单配置。
４ 尝试变更接点的种类。按一次 f6＜种类切换＞。
>>如下图所示，变成 B 接点。
每次按下 f6＜种类切换＞，接点种类的变化分别如下所示。
Ｐ 上上上边边
Ｎ 下下上边边
５ 尝试插入 OR 回路。按下［动作可能］＋f9＜OR 的插入＞。＋ >>插入的符号如下图所示。
按照和２～３相同的步骤输入插入的接点编号。
６ 尝试在其右侧插入继电器接点。＋ 按下［动作可能］＋f8＜在光标右侧插入继电器＞。
>>插入的符号如下图所示。
按照和２～３相同的步骤输入插入的接点编号。
2-42 章编程７ 接着，输入线圈编号。
和输入接点时相同，将光标对齐线圈再按下［Enter］。
>>f 键切换为如下所示的参数选择菜单。
８ 按 照 和 接 点 时 相 同 的 要 领 输 入 线 圈 编 号 。（ 物 理 输 出 Y0005 的 示 例 ）＋９ 尝试变更线圈的种类。按下一次 f6＜种类切换＞。
>>如下图所示，变成反转线圈。
每次按下 f6＜种类切换＞，线圈的种类作如下变化。
／ 反转线圈
Ｓ 设置线圈
Ｒ 复位线圈
带上上上带带
Ｐ 检检线圈
Ｎ 带下下上带带
检检线圈10 输出复数个线圈时，将光标对齐线圈按下 f2＜线圈＞。
>>以后同样输入线圈编号。2-52 章编程
输入 LD 块
LD 块是指类似于比较命令或定时器命令等应用命令的总称。通过编号或名称输入 LD 块。
本控制装置的软件 PLC 中，LD 块全部使用“功能块”。“功能块”以长方形（块）的形式表述，是
具备输入和输出的函数。和以往 PLC 不同的是没有作为单纯线圈处理。
以“定时器命令”为例进行说明。例如“定时器命令”可按 LD 块 No.２４＝TON（上升沿延迟时
间）编程如下。
中央方框写有“TON”的部分是具备定时器功能的 LD 块（功能块）。通过连接到“IN”的 BOOL 型
变数的上升沿检测，开始定时器值的増量计时，到时限后，BOOL 型的输出“Q”从 FALSE 转为 TRUE。
将其状态在其他闭合回路进行参照时，使用连接到输出“Q”的 B1385 的接点。到时限的设定是通
过连接到“PT”的定时器型常数进行指定。该情况下为 50 秒。另外，连接到“ET”输出的定时器
变数可以观察当前的经过定时器值。
如上所述，功能块的特点是可以存在于闭合回路中的任何位置，并存在输出。
LD 块详情参见“７章 指令一览”。
本节说明 LD 块的输入方法。
１ 通过［动作可能］＋f１０＜轮幅插入＞，追加新的轮幅。
＋ 按下［动作可能］＋［Enter］可插入同样的闭合回路（１轮幅）。
２ 将光标对齐接点，按下［动作可能］＋f11＜在右方插入 LD 块＞。
＋ >>如下图所示，在接点和线圈之间插入一个 LD 块。
2-62 章编程３ 将光标对齐 LD 块，按下［Enter］。
>>显示下图所示的 LD 块一览。
LD 块按照编号由小到大的顺序显示。４ 将光标对齐输入的 LD 块，按下［Enter］。
或直接输入左端显示的 LD 块编号。
例如，选择 No.24＝TON（上升沿延迟时间）。
>>LD 块的显示为 TON。
可以看出 LD 块“TON”需要输入２点（IN 和 PT）、输出２点（Q 和 ET）。这些均需要
正确输入。５ 将光标对齐连接到输入“IN”的接点，按下［Enter］后，输入所要的接点。
此例中输入的是 TRUE（表示常时 ON 的接点）。LD 块“TON”将通过输入 IN 的上升沿检
测，开始定时器值的增量计时，因此属于从电源接通时累加计时的定时器。
2-72 章编程
６ 接着，输入到时限值 500msec。
将光标对齐输入“PT”的左侧，按下［Enter］。
７ 转为参数输入画面，按下 f6＜软键盘＞，显示文字输入画面。也可以按下［动作可能］
＋［编辑］。
８ 时限值的指定使用以“T#”开头、以“S”或“MS”结尾的定时器型常数。要设定为 500msec
时，在文字输入画面输入 T#500MS，
按下 f12＜确定＞。
>>如下图所示显示时限值。
定时器型常数可以按照秒和毫秒这 2 种单位进行指定。
500msec 时??T#500MS
2sec 时?????T#2S
９ 接着指定输出。
将光标对齐连接到输出“Q”的线圈，按下［Enter］，输入所要的变数（TON 时为 BOOL
此例中，到达时限后，BOOL 变数 B3200 从 FALSE 变成 TRUE。
2-82 章编程
10 最后，指定定时器值监视器。
将光标对齐输出“ET”的右侧，按下［Enter］，从参数候补中选择
［动作可能］＋f9＜定时器变数＞，输入定时器变数的编号。＋
此例中，对于定时器的当前值，可以用定时器变数 TM004 观察。
即使不使用时，也必须指定。
11 至此完成 LD 块“TON”的输入。
使用输入输出数量可变的 LD 块时，如下所述。
12 选择 LD 块 01“2 个以上的变数相乘”。
>>如下图所示，显示要求输入输入连接线数量的引导信息。
13 输入 2～20 之间的输入连接线数量，按下［Enter］。
这里指定为８个。
>>如下图所示，显示具备 8 个输入的 LD 块 01。
14 之后按同样方法指定其他输入输出。
2-92 章编程
输入返回命令
返回命令是指不执行之后的回路、返回程序前头的命令。执行返回命令（其逻辑为 TRUE）后，不
执行之后的回路，而返回程序的前头，从前头开始执行。
１ 将光标对齐线圈的符号。
２ 按下 f4＜返回＞。
>>如下图所示，追加了返回命令。
此例中，Y0005 为 TRUE 时，执行返回操作，不执行之后的轮幅。Y0005 成为 FALSE
时，转为执行之后的轮幅。
2-102 章编程2.1.5
输入转移命令和标签
通过转移命令和标签的组合，可以将程序转移到执行所需轮幅。执行转移命令（其逻辑为 TRUE）
后，不执行之后的回路，转移到该处记述的标签位置，从标签处开始执行。
整个程序中最多可以输入 1000 个标签。（不能输入中文。可输入英文或数字 40 字符）
１ 首先输入标签。
首先，将光标对齐回路的前头（左端显示轮幅编号的部位）。
２ 然后按下［Enter］。
>>如下图所示，显示已经登录的标签名称一览。
（未登录任何标签时为空栏。）
３ 登录新标签时，按下［动作可能］＋［编辑］。
＋ >>启动软键盘，在此处输入想要登录的标签名称。
４ 标签名称输入完毕后，关闭软键盘，如下图所示，在左端显示登录的标签名称。（例；
“ABCDEFG”）
2-112 章编程
５ 接着，输入转移命令。
将光标对齐线圈的符号，按下 f3＜转移＞。
>>如下图所示，在 OR 回路输入转移符号。
６ 将光标对齐转移命令，按下［Enter］。
>>显示下图所示已登录的标签一览表。
７ 通过 ［上下］键选择转移对象的标签，按下［Enter］。
>>如下图所示，输入转移对象的标签名称。（例：“ABCDEFG”）
此例中，Y0005 为 TRUE 时执行转移，不执行轮幅编号［2］。从标签 ABCDEFG 即轮幅
编号［3］开始再次执行。
2-122 章编程2.1.6
１ 将光标对齐想要删除的符号。
２ 按下［删除］。
>>光标位置处的符号被删除，其右侧符号向左顺移显示。
３ 将光标对齐左端的轮幅编号栏（绿色方括号包围的数字），按下［删除］后，可以删除
各个轮幅。
↓ ［删除］
2-132 章编程
输入轮幅注释
对于所有的轮幅（闭合回路）可以按各个轮幅分别输入注释。
轮幅注释最多可以输入半角英文数字 200 个字符（相当于全角 100 个字符）。
１ 将光标对齐左端的轮幅注释栏（蓝色的（＊ ＊）部分）。
２ 然后按下［Enter］。
>>启动软键盘，在这里输入注释。
３ 注释输入完成后，关闭软键盘，显示如下所示的轮幅注释。（例：输入为“EXT。STOP”）
2-142 章编程2.1.8
输入和显示别名
别名是指给各个符号赋予的注释。
预先设定接点的用途和功能名称，可便于查看梯形图程序。
别名可输入半角英文数字最多达 8 字符（相当于全角 4 个字符）。
通过 f 键的单触操作，可以切换通常显示（变数显示）和别名显示。
别名以梯形图程序（显示图像文件）单位进行管理。在复数个梯形图程序中使用相同的别名时，
制作一个登录别名的梯形图程序，然后按各文件执行复制，并开始新的编辑。
１ 将光标对齐想要设定别名的符号。
２ 然后按下 f6＜别名编辑＞。不显示 f 键时，通过 f１＜操作选项＞切换 f 键群后可以
>>启动软键盘，在这里输入别名（注释）。
如果已经设定了别名时，会显示所设定的别名。在这里可以进行修正。
３ 完成注释输入后，关闭软键盘，返回梯形图显示画面。
４ 按下 f6＜别名显示＞后，会交互切换别名显示和通常显示。未设定别名的符号会显示
和通常显示相同的变数名称。
通常显示（变数名称显示）
↑↓ f5＜别名显示＞
由于画面空间的因素，别名只能显示从前头起的最多 7 个字符内容。
2-152 章编程
剪切＆粘贴
可以按复数轮幅（闭合回路）单位执行删除（剪切）、复制（存储到粘贴缓存中进行复制）。是方
便编辑的功能。
１ 将光标对齐轮幅（闭合回路）的前头（左端）。
２ 按下［动作可能］＋［上下］后，选择复数个轮幅。
３ 按下［动作可能］＋f7＜剪切＞的话，选中的复数个轮幅被删除。
此时删除的复数个轮幅会保存在粘贴缓存中。
４ 将光标移动到想要粘贴的部位。
光标对齐轮幅（闭合回路）的前头（左端）。
2-162 章编程
５ 按下［动作可能］＋f9＜粘贴＞的话，存储在粘贴缓存中的复数轮幅将会插入在光标＋ 位置的上方。
６ 前述步骤中不按下［动作可能］＋f7＜剪切＞，而是按下［动作可能］＋f8＜拷贝＞，＋ 不进行删除（剪切）便可将内容存储到粘贴缓存。
然后同样可以按［动作可能］＋f9＜粘贴＞进行插入。2.1.10
使梯形图易于查看
本控制装置的软件 PLC 中的线圈（右端）显示位置，根据接点数量的不同自由变化。为了对齐线
圈（右端）的显示位置，可以追加“横棒”。
“横棒”和程序的执行时间无关。
１ 将光标对齐想要插入“横棒”的位置。
２ 按下 f5＜横棒＞。
>>按下１次，则追加一条“横棒”。此例中，按下 3 次，线圈的位置在纵方向整齐排列，
变得易于查看。
2-172 章编程
2.1.11 检索
１ 在任意的光标位置处，按下 f2＜检索＞。
>>f 键显示如下所示。
２ 如果要检索 BOOL 变数 B0020，按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，再按下［0］［0］［2］
［0］［Enter］。数值
>>从光标位置处向后开始检索，光标移动到发现 B0020 的部位。
按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，指定［2］［0］时无法执行检索。检索输入时不能省略［0］。
３ f 键显示的变化如下所示。＋
或＋ 按下［动作可能］＋f11＜向前＞之后，
继续向前检索，光标移动到下一个 B0020。
按下［动作可能］＋f12＜向后＞之后，
继续向后检索，光标移动到下一个 B00200。
４ 结束检索时，按下［复位／Ｒ］。
2-182 章编程2.1.12 置换
１ 在任意的光标位置处按下 f3＜置换＞。
>>f 键的显示如下所示。
２ 指定置换的源变数。数值
转换 BOOL 变数 B0020 时，按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，再按下［0］［0］［2］［0］
［Enter］。
３ 接着指定置换后的变数。数值
要转换成 BOOL 变数 B0021 时，按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，再按下［0］［0］［2］
［1］［Enter］。
>>从光标位置处向后进行检索，光标移动到发现置换源 B0020 的部位。
按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞并指定［2］［1］时无法检索。检索输入时不能省略［0］。
４ f 键显示的变化如下所示。＋＋
按下［动作可能］＋f9＜置换+向前＞之后，＋ 上述符号从 B0020 置换成 B0021，接着向前检索，光标移动到下一个 B0020。
按下［动作可能］＋f10＜置换+向后＞之后，
上述符号从 B0020 置换成 B0021，接着向后检索，光标移动到下一个 B0020。＋ 按下［动作可能］＋f11＜向前＞之后，
不进行置换，继续向前检索，光标移动到下一个 B0020。
按下［动作可能］＋f12＜向后＞之后，
不进行置换，继续向后检索，光标移动到下一个。
５ 结束检索、置换时，按下［复位／Ｒ］。
2-192 章编程2.1.12 置换
１ 在任意的光标位置处按下 f3＜置换＞。
>>f 键的显示如下所示。
２ 指定置换的源变数。数值
转换 BOOL 变数 B0020 时，按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，再按下［0］［0］［2］［0］
［Enter］。
３ 接着指定置换后的变数。数值
要转换成 BOOL 变数 B0021 时，按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞，再按下［0］［0］［2］
［1］［Enter］。
>>从光标位置处向后进行检索，光标移动到发现置换源 B0020 的部位。
按下［动作可能］＋f12＜BOOL＞并指定［2］［1］时无法检索。检索输入时不能省略［0］。
４ f 键显示的变化如下所示。＋＋
按下［动作可能］＋f9＜置换+向前＞之后，＋ 上述符号从 B0020 置换成 B0021，接着向前检索，光标移动到下一个 B0020。
按下［动作可能］＋f10＜置换+向后＞之后，
上述符号从 B0020 置换成 B0021，接着向后检索，光标移动到下一个 B0020。＋ 按下［动作可能］＋f11＜向前＞之后，
不进行置换，继续向前检索，光标移动到下一个 B0020。
按下［动作可能］＋f12＜向后＞之后，
不进行置换，继续向后检索，光标移动到下一个。
５ 结束检索、置换时，按下［复位／Ｒ］。
2-192 章编程2.2 校验有无语法错误
编制的 PLC 程序记述显示图像，不能直接执行。执行时需要将显示图像文件转换成可以执行的形式。称之为“编
译”。编译器（执行编译的软件）将会检验显示图像文件是否有语法错误并可执行，通过校验后，才转换成可执行
本章说明这在打开梯形图编辑器的状态下，校验能否编译及确定错误部位的方法。
提示 也可以从梯形图编辑器，按照和“3.2 从编译到下载”相同的操作，执行所编制的
PLC 程序的编译及下载操作。
１ 按下［动作可能］＋f11＜编译＞。
＋ >>对当前编辑中的梯形图程序，开始编译，稍后显示如下结果。
>>没有编译错误时
显示出后述的５的画面，前进至６的步骤。
>>存在编译错误时
存在编译错误时，用信息显示出错误的总数，第一个错误部位呈红色反转显示。
２ 按下［动作可能］＋f11＜向前＞或［动作可能］＋f12＜向后＞之后，光标继续分别
＋ 移动到下一个错误部位。
引导信息区域分别显示相应的错误内容。
“［ ］”内的数值是现光标的位置／错误总数。
３ 要修正编译错误部位时，按下［Enter］消除消息后，按下［复位／Ｒ］返回通常的编
>>表示错误部位的红色反转显示，恢复成表示编辑状态的蓝色反转显示。
2-212 章编程
４ 此例中，BOOL 变数的编号偏离了使用范围（2000 为止）。
将 B9999 修正为 B1999。
５ 再次按下［动作可能］＋f11＜编译＞。
＋ >>显示不存在任何编译错误的下一信息。
６ 不作保存并继续编辑作业时，通过［左右］选择“不可行”，按下［Enter］。
选择“可行”时，可以保存编辑中的程序。详情参见下一项“2.3 保存编辑中的程序”。
2-222 章编程2.3 保存编辑中的程序
将完成的 PLC 程序以显示图像的形式保存到存储器。
提示 也可以从梯形图编辑器执行所编制 PLC 程序的编译及下载操作。操作和“3.2 从编
译到下载”相同。
１ 在任意的光标位置处按下［动作可能］＋f12＜保存＞。
＋ >>所显示的梯形图程序（显示图像文件）保存到存储器中。
开始编辑之前，请确定指定名称的显示图像文件显示在一览表中。
２ 按下 f12＜写入＞。
>>显示以下信息。
３ 不执行校验和传送并继续编辑作业时，通过［左右］选择“不可行”，按下［Enter］。
选择“可行”时，可以执行程序校验和传送。关于程序校验和传送，参见第 3 章“程
序校验”。
2-232 章编程
2.4 结束编辑器
结束梯形图编辑器。
１ 在任意的光标位置处按下［复位／Ｒ］。
>>梯形图程序发生了变更时，会显示如下信息。
梯形图程序未发生变更时，不显示该信息而直接结束。
２ 想要不保存梯形图程序并结束编辑器时，通过［左右］选择“不可行”，按下［Enter］。
选择“可行”时，保存编辑中的梯形图程序并结束。
选择“取消”时，不结束编辑器。
2-243章 程序校验
本章说明编制梯形图程序（显示图像文件）正式开始执行前的一连串操作。
3.1 程序校验的概要 ................................................ 3-1
3.2 从编译到下载 .................................................. 3-3
3.3 程序的启动／停止／分离 ........................................ 3-53 章程序校验3.1 程序校验的概要
要执行所编制的程序文件（显示图像文件），首先要转换成可以执行的形式。称之为编译。
接着将其交给运行时间引擎（执行扫描的软件）。称之为下载。
本控制装置将此一连串的操作统称为“校验”。显示图像文件（＊＊＊＊.stf）悬式示教作业操纵按钮台
控制装置display
这项操作统称为
一个 TIC 文件
尺寸最大为
６４K本处最多可结合
执行１０个 STF 文件
汇总下载到一个执行文件中
Runtime Engine
图 3.1.1 软件 PLC 的结构
3-13 章程序校验
内部存储器可以存储复数个梯形图程序（显示图像文件）。如图 3.1.2 所示，对应不同用途的梯形图程序全部存储在内部存储器中，从这些程序中选择要执行的程序，执行编译及下载。
另外，本控制装置的软件 PLC 最多可以结合 10 个梯形图程序执行。较长的程序通过分割可以更为容易编辑。图3.1.2 的例中，结合了 3 个梯形图程序。
在结合复数个梯形图程序使用时，编译时需要指定这些程序的执行顺序。
始终保存在内部存储器内，且仅执行必要的文件。
显示图像文件
执行顺序 1
点焊规格-A1
点焊规格-A1
点焊规格-B1
点焊规格-B2
执行顺序２
点焊规一格个 -A2
点焊规格-A2
点焊规格-A3
执行顺序３
点焊规格-A3
图 3.1.2 复数个梯形图程序的结合
3-23 章程序校验3.2 从编译到下载
本节说明选择内部存储器中存储的梯形图程序（显示图像文件），一边指定执行顺序一边进行编译、下载的操作。
１ 选择＜维修＞－［14 PLC 程序编辑］，从显示的菜单当中选择［3 PLC 程序检查与转送］。
>>显示如下所示的梯形图程序（显示图像文件）的一览。
２ 通过［上下］选择想要编译的梯形图程序，按下［Enter］。
>>选中的梯形图程序呈蓝色反转显示，其右侧显示出“1”的数字。这是表明在结合复
数个梯形图程序加以执行时，此文件是第一个执行的梯形图程序。
３ 通过［上下］选择要编译的梯形图程序，按下［Enter］。
>>选中的梯形图程序呈蓝色反转显示，其右侧显示出“2”的数字。这表明在结合复数
个梯形图程序加以执行时，此文件是第二个执行的梯形图程序。
如上所述，按照执行顺序分别选择各个梯形图程序。
采用一个执行文件便可时，仅选中那一个。
４ 执行顺序的指定出错时，将光标对齐该梯形图程序，按下［BS］。
>>该梯形图程序的执行顺序编号显示消失。
3-33 章程序校验
５ 所有的梯形图程序选择完毕后，按下 f12＜执行＞。
>>从执行顺序编号 1 开始依次执行编译。编译完成后，显示如下所示的结果。
此例表明 ABC123.stf 文件为 OK，ABC456.stf 文件发生了一处编译错误。
６ 存在编译错误时，按下［复位／Ｒ］退出程序校验的菜单。
通过［1 PLC 程序编辑］起动梯形图编辑器，在这里再次进行编译，确定错误部位加以
７ 如果没有编译错误，会显示出如下所示的信息。
８ 通过［左右］选择“可行”，按下［Enter］。
>>编译的复数个梯形图程序结束为一个文件，下载至运行时间引擎。下载正常结束后，
显示如下所示的信息。
至此，已经将程序交给运行时间引擎。
PLC（运行时间引擎）处于启动状态时，暂时停止扫描，下载之后再次开始扫描。
通过［复位／Ｒ］退出菜单。
>>PLC（运行时间引擎）未启动时，请通过“3.3 程序的启动／停止／分离”的步骤设
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