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施耐德plc常见问题
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3秒自动关闭窗口施耐德PLC报价|厂家|型号_中国智能制造网
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施耐德PLC说明:施耐德PLC系列100-001&100-009&100-010&100-012&100-021&100-021-201&100-021-236&100-021-258&100-022&100-024-1&100-024-2&100-028&100-031&100-032&100-037&100-037-214&100-037-243&100-037-252&100-038-1&100-038-2&100-038-SA&100-042-1&100-042-2&100-045-4&100-045-6&100-052&100-062&100-062-209&100-062-262&100-063&100-065&100-113&100-117&100-126&100-127&100-127-2&100-127-215&100-127-242&100-135-3&100-146&100-146-206&100-146-207&100-146-208&100-166&100-166-251&100-166-257&100-166-271&100-166-278&100-169-1&100-169-2&100-171-3&100-171-5&100-174-40&100-184-1&100-184-2&100-185&100-192&100-193-1&100-194&100-195&100-196&100-209&100-213&100-220&100-221&100-233&100-234&100-235&100-238&100-239-100&100-239-150&100-239-25&100-239-50&100-240&100-242&100-244&100-245&100-258&100-265-015&100-265-016&100-265-025&100-265-815&100-265-816&100-265-825&100-265-916&100-272&100-276&100-288&100-291&100-298&100-299&100-300&100-303&100-304&100-305-2&100-311&100-312&100-313-3&100-314-3&100-317&100-318&100-321&100-323&100-324-40&100-324-8&100-325&100-326-40&100-326-8&100-327-40&100-327-8&100-328-10&100-338-15&100-338-8&100-352&100-352-279&100-355&100-357&100-367-1&100-367-2&100-369&100-389&100-390&100-391&100-397-12&100-397-14&100-397-16&100-397-50&100-397-51&100-398-12&100-398-14&100-398-16&100-398-50&100-398-51&100-402&100-412&100-413&100-419&100-427&100-428&100-433-3&100-433-6&100-437-10&100-445&100-449&100-460&100-483&100-485&100-492&100-521&100-527&100-536&110-009&110-047&110-047-2&110-050-12&110-061&110-062&110-062-2&110-065-1&110-065-2&110-065-4&110-076&110-089&110-090&110-091&110-092&110-093&110-094&110-094-2&110-105-1&110-105-2&110-108&110-111&110-112&110-114&110-115&110-116&110-119&110-119-2&110-120&110-129&110-131&110-131-2&110-132&110-132-1&110-133&110-134&110-135&110-136&110-143-8&110-144&110-161-10&110-162&110-163-10&110-164-4&110-164-6&110-166&110-167&110-168&110-178&110-180&110-183&110-184&110-196&110-199&110-199-1&110-200&110-200-2&110-201&110-201-2&110-203&110-206&110-206-2&110-212&110-213&110-220&110-221&110-222&110-223&110-224&110-224-2&110-225&110-225-2&110-230&110-231&110-232&110-233&110-234&110-234-2&110-235&110-235-2&110-244&110-266&110-266-2&110-280&110-281&110-282&110-283&110-2XX&110-312&110CPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPUCPU6CPUCPUCPUCPUACIACI0ACIACOACO0ACOACO1AIIAIIAIOAMMAMM0ARIARIARI0ATIATI0AVIAVI0AVOAVO0CPSCPS1CPSCPS1CPSCPS1CPSCPS1CPSCPS2CPSCPS2CPSCPS2CPSCPS4CPSCPS4CPSCPS5CPSCPS5CPSFERRIT&140CPUCPU113-02&(S)&140CPU1CPUCPU1CPUCPU213-04&140CPU2CPU213-4&(S)&140CPUCPU4CPUCPU4CPU434-14&140CPUCPU534-14&140CPU5CRACRA2CRACRA2CRACRA2CRA21220
感谢您关注我们的产品,若您希望获得进一步的了解，如施耐德PLC价格、施耐德PLC规格型号等更多信息，欢迎您随时联络我们，诚邀为您提供最满意的服务!
主要经营：低压配电、低压控制、流体控制、变频传动、仪器仪表、电机、工控等产品。
主要品牌：施耐德、ABB、费斯托、欧姆龙、AB、巴鲁夫、亚德客、SMC、西门子、三菱、日立、贺德克、CKD、IFM、SMW、Parker、Rexroth、Turk、P+F’SICK等品牌
经营具体产品：变频器、软启动、PLC、接触器、继电器、断路器、马达保护器、传感器、温控器、仪器仪表、触摸屏、接近/光电/微动/限位/行程开关、时间/中间继电器、按钮信号灯、开关电源、电磁阀、气缸/气管接头等气动液压控制元件，定制成套各种低压配电柜、动力控制柜、变频恒压供水控制系统、成套设备（锅炉、环保控制、恒呀供水、PLC一体控制柜、软启控制柜、发电机控制）等产品。
重庆优恒机电设备有限公司
欢迎各行各业朋友询价比价，如有需要欢迎您的来电，我们将以最优惠的价格及最热诚的服务与您合作
联系人： 高扬
移动电话：
重庆市九龙坡区朝阳路116号负24号自编号A-21号
本公司主要经营产品：施耐德&&费斯托&&欧姆龙&&ABB&&亚德客&&巴鲁夫&&SMC&&日立&&AB&&西门子&&三菱&&贺德克&&
&公司相关信息
&公 司 名：
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&公司地址：重庆市九龙坡区朝阳路116号负24号
&联 系 人：高扬&先生
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&认证提示：该企业目前尚未提供相关资质在本站认证，请注意交易安全！ &风险提示：交易前请核实卖家身份真实可靠，建议您优先拨打座机，诈骗者通常只用手机或收款后不发货然后关机
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Modicon M340编程手册2目录第1章1.1. 1.2. 1.3. 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.4. 1.5.Unity Pro 软件概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Unity Pro 软件的全新特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 安装 Unity Pro 软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 安装要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 安装过程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Unity Pro 软件的语言选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Unity Pro 软件的注册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 卸载 Unity Pro 软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Unity Loader 软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 创建项目步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Unity Pro 软件项目结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 项目浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 配置编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 数据编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 语言编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 工具条 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 输出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 调用在线帮助 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24Unity Pro 软件介绍及安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7第2章2.1. 2.2. 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.3.新建项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17第3章3.1. 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.3.1 3.1.3.2 3.1.3.3 3.1.3.4 3.1.3.5 3.1.3.6硬件配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25机架及模块配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 选择机架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 选择模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 模块参数配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 离散量输入模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 离散量输出模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 模拟量输入模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 模拟量输出模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 热电阻 / 热电耦输入模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 高速计数模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3333.2. 3.2.1 3.2.2 3.2.3网络及总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 以太网配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Modbus 总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 CANopen 总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38第4章4.1. 4.2. 4.2.1 4.2.2 4.3. 4.4.变量数据编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39变量分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 基本数据类型 (EDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 导出数据类型 (DDT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 如何创建导出数据类型 (DDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 如何定义变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43第5章5.1. 5.2. 5.3. 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.4. 5.4.1 5.4.2 5.5. 5.5.1 5.5.2 5.6. 5.6.1 5.6.2编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47如何创建程序段 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 如何调用 FFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 通过 “FFB 输入助手”调用 FFB ( 推荐 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 通过 “数据选择”调用 FFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 通过 “类型库浏览器”中的拖放功能调用 FFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 梯形图 (LD) 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 如何使用 LD 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 应用实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 结构化文本 (ST) 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 如何使用 ST 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 应用实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 功能块语言 (FBD) 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 如何使用 FBD 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 应用实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63第6章6.1. 6.1.1 6.1.2 6.2. 6.3.用户自定义功能块 (DFB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65创建 DFB 功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 定义 DFB 参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 DFB 功能块编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 保护 DFB 功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 应用程序调用 DFB 功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69第7章7.1. 7.1.1 7.1.1.1 7.1.1.2 7.1.2 7.1.2.1 7.1.2.2 7.1.34专用功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71高速计数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 功能模式介绍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 BMXEHC0200 2 通道计数模块功能模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 BMXEHC0800 8 通道计数模块功能模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 模块参数配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 添加计数器模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 配置计数功能模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 在线调试计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .747.2. 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.3. 7.4.运动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 第一步：CANopen 总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 第二步：运动树管理配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 第三步：编辑运动控制程序段 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 串口通讯举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 以太网通讯举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96第8章8.1. 8.1.1 8.1.2 8.2.程序保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99程序段保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 设置程序段保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 解除程序段保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 DFB 功能块保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102第9章 第 10 章10.1. 10.2. 10.2.1 10.2.2 10.3. 10.3.1 10.3.2操作员屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 下载和调试程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113PLC 仿真器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 连接 PC 到 M340 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . USB 编程电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 以太网电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 调试程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 程序动态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 联机修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 116 116 118 119 119 12256Unity Pro 软件介绍及安装11.1. Unity Pro 软件概述Unity Pro V3.0 版软件是用于 Modicon M340、Premium、Atrium 和 Quantum 的通 用 IEC 61131-3 编程、调试和运行软件。Unity Pro 提供的一系列完整的功能，能够 实现更高的生产率和更好的软件协同能力。 Unity Pro 编程软件可以从减少停机时 间、缩减开发成本、优化运行等多方面保证优化客户的软件投资，降低培训成本， 在开发和兼容性方面提供无可匹敌的潜力。7Unity Pro 软件介绍及安装1.2. Unity Pro 软件的全新特性b Unity Pro 软件全面支持中文 在 Unity Pro V3.0 版软件中，中文得到了全面的支持。不仅在程序中可以使用中文 的变量名、注释、程序段名、程序名、操作屏，还具备全中文的工作窗口，菜单， 选项卡，在线帮助和用户手册。 b Unity Pro 软件集成完善的仿真功能 集成在 Unity Pro 中的 PLC 仿真器可以在 PC 上准确的再现目标程序的行为。在仿真 中所有调试工具均可使用： 断点和观察点 实时监测，用于显示运行中变量和逻辑的状态 程序单步执行 b 支持 5 种 IEC61131-3 编程语言 Unity Pro 支持全部 5 种 IEC61131-3 编程语言，同一项目中的任一代码段均可选择 不同的语言编程。这 5 种编程语言包括： LD：梯形图 ST：结构化文本 IL：指令表 FBD：功能块图 SFC：顺序流程图8Unity Pro 软件介绍及安装b 友好的软件设计界面 Unity Pro 充分利用了 Windows 的图形和上下文相关接口的优势，对屏幕空间的优 化使用、对工具和信息的直接访问以及可定制的工作环境最大限度的提高了用户友 好性，使用户能够快速掌握： 100% 基于图形的配置 上下文相关的帮助、提示工具 可定制的工具条和图标 可定制的用户使用偏好 高级拖放和缩放功能 适用于所有设计要素的集成和同步编辑器 数据导入向导、代码语法分析器 集成诊断窗口 支持超级链接 b 有效的诊断工具 Unity Pro 具有全面的用于应用程序诊断的功能。诊断窗口可以按时间顺序 ( 源事件 处，即加以时间戳 ) 清晰的显示所有系统和应用程序故障。在该窗口中，只需点击 鼠标即可进入出现错误的程序处的编辑器，以方便修改。 在线修改，可以在保证程序连续性的基础上将所作的修改在运行中直接传输到 PLC 上，这样所做的修改可以在一个扫描周期中同时生效。嵌入应用程序中的超级链 接，提供对相关资源 ( 文档化、附件工具等 ) 的本地或远程访问，以便最大程度的 缩短停机时间。 全系列的功能，为用户的运算精度控制奠定了基础： 将操作员对 Unity Pro 进行的操作记录在一个受保护的文件中 对不同用户设置允许其访问的功能及密码保护 集成图形化的运行画面9Unity Pro 软件介绍及安装1.3. 安装 Unity Pro 软件Unity Pro V3.0 软件根据所支持 PLC 类型的不同分为 4 个版本，请参见表 1-1：Unity Pro 版本 Modicon M340 BMX P34 Modicon premium TSX 57 Modicon Atrium 支持的 PLC TSX PCI57 Modicon Quantum 140 CPU Modicon Quantum 双机热备 140 CPU S 1000 / 2010 / 2020 / 2030 M 1000 / 2010 / 2020 / 2030 0p/ 1p/ 2p 204M L 1000 / 2010 / 2020 / 2030 XL 1000 / 2010 / 2020 / 2030 0p/ 1p/ 2p/ 3p/ 0p/ 1p/ 2p/ 3p/ 4p 4p/ 5p 204/354M 204/354Mp 311 10/ 434 12p/ 311 10/ 434 12 / 534 14p/ 651 50/ 534 14p 60 671 60表 1-1 Unity Pro 软件选型指导10Unity Pro 软件介绍及安装1.3.1 安装要求操作系统：Windows 2000 SP2 以上或 Windows XP Professional Edition Internet Explorer 版本要求：≥ 5.5 PC 硬件配置要求： 安装 Unity Pro 软件所必需的 PC 最低硬件配置如下表所示：硬件 系统 内存 RAM 驱动器 端口 显示器 特性 Pentium 800 MHz 256 MB ( 建议 512 MB) 硬盘 CD-ROM 最低 800 x 600 2 GB 可用可用于连接到 PLC 的 COM 口或 USB 端口表 1-2 最低配置获得最佳 Unity Pro 软件性能所需的 PC 典型硬件配置如下表所示：硬件 系统 内存 RAM 驱动器 端口 显示器 特性 Pentium 1.2 GHz 或更高，推荐 2.4 GHz 512 MB 硬盘 CD-ROM 4 GB 可用可用于连接到 PLC 的 COM 口或 USB 端口 建议具有 24 位色彩管理的 800 x 600 或 SVGA表 1-3 典型配置11Unity Pro 软件介绍及安装1.3.2 安装过程安装 Unity Pro 的步骤如下图 1-1 所示：Setup.exeUnity Pro(*)Unity ProWindows (*)图 1-1 Unity Pro 软件安装步骤12Unity Pro 软件介绍及安装1.3.3 Unity Pro 软件的语言选择如果在安装 Unity Pro 软件时选择安装了多种语言版本，第一次打开 Unity Pro 软件 时，软件的工作界面语言为我们安装时所选择的缺省语言，如果打开的界面不是我 们所期望的语言界面，我们可以在下一次打开 Unity Pro 软件前选择自己所需要的语 言种类。方法是在开始菜单 & 程序 & Schneider Electric & Unity Pro & Language Selection ( 语言选择 )，打开如下图 1-2 语言选择界面进行选择。图 1-2 Unity Pro 语言选择1.3.4 Unity Pro 软件的注册安装了 Unity Pro 软件后，要取得软件的永久使用权，您必须向 Schneider Electric 注册。如果过了 21 天的试用期，您还未注册，您将不能再打开该软件。 注册方法是：打开 Unity Pro 软件或注册工具，输入产品系列号 ( 在软件 CD 盒的标 签上 )，选择 1 种注册方式 ( 电话、传真、电子邮件或 Web)，根据提示一步步操作 即可完成注册。13Unity Pro 软件介绍及安装1.4. 卸载 Unity Pro 软件使用标准的 Windows 方法，卸载 Unity Pro 软件： 1. 在控制面板中双击 “添加 / 删除程序”图标，启动添加 / 删除程序对话框； 2. 选择 Unity Pro x.x ； 3. 选择删除； 4. 按 F5 刷新添加 / 删除程序数据； 5. 卸载完 Unity Pro x.x，卸载其他组件：Unity Pro 硬件目录 x.x、 Unity Pro 安全性 管理器、 Unity Pro 类型库。14Unity Pro 软件介绍及安装1.5. Unity Loader 软件Unity Loader 是一个独立的软件工具，专用于 M340 硬件平台。无需 Unity Pro 即可 使用该传输软件。 Unity Loader 软件提供了以下传输功能： 将 Unity Pro 应用程序从 PC 传送到 PLC ； 将 Unity Pro 应用程序从 PLC 传送到 PC ； 将操作系统 (OS) 从 PC 传送到 PLC。15Unity Pro 软件介绍及安装16新建项目22.1. 创建项目步骤当您使用 Unity Pro 软件创建 1 个自动化项目时，您将面临一系列的基本任务， 下图 2-1 描绘了大多数项目都需要执行的基本步骤，详细信息我们将在以后各章具 体阐述。&&-&图 2-1 项目应用开发流程17新建项目2.2. Unity Pro 软件项目结构Unity Pro 软件用户界面非常友好，包括基于几个配置窗口和 Windows 风格的工具 条，如下图 2-2 所示：图 2-2 Unity Pro 软件界面18新建项目2.2.1 项目浏览器项目浏览器显示 Unity Pro 项目的内容，在项目浏览器中您可以浏览到项目的配置、 变量数据、程序等，并方便的移动各个条项。您可以通过 2 种不同方式来显示您的 项目： 结构视图 功能视图 结构视图显示了 Unity Pro 项目的目录树，我们可以直接访问到： 配置 DDT 和 DFB 类型 变量数据 通信功能 程序 动态数据表 操作员屏幕 项目文档 ( 标题页、常规信息 )。 下图 2-3 即为一个项目的结构视图：图 2-3 结构视图19新建项目缺省的项目名称为 “工作站”，您可以单击右键，使用上下文菜单中的 “属性”命 令通过项目属性对话框修改该名称。图 2-4 修改项目名称功能视图显示了项目分解为不同功能组件的目录树，您可以将项目分解为多个不 同的功能组件，将与各功能组件相关的程序或事件处理代码段、动态数据表、操作 员屏幕放入该功能组件的目录中，如下图 2-5 所示。这种分解不影响 PLC 执行程 序的顺序。图 2-5 功能视图在项目浏览器中，您可以根据需要只显示两种视图中的其中一种，也可以同时显示 项目的结构视图和功能视图： 并排：同时显示两个视图，左右并列， 顺排：同时显示两个视图，上下相连。20新建项目2.2.2 配置编辑器Unity Pro 的配置编辑器用于配置系统的硬件和每个模块的参数。图 2-6 配置编辑器2.2.3 数据编辑器在数据编辑器中，您可以创建数据类型、实例化数据类型、搜索数据类型或实例。图 2-7 数据编辑器21新建项目2.2.4 语言编辑器编程在语言编辑器中进行，您可以根据需要或你的习惯偏好来选择编程语言，您可 以使用 IEC61131-3 标准的 5 种编程语言中的 1 种或多种语言来编写您的程序。图 2-8 语言编辑器2.2.5 工具条Unity Pro 的菜单采用 Windows 的风格，易于上手。所有的功能都可以通过菜单条 来进行操作，最经常使用的功能也可以直接通过标准工具中的图标来操作。您也可 以根据您的需要来创建您自己的工具条。图 2-9 菜单和工具条22新建项目2.2.6 输出窗口输出窗口用于显示各个过程的信息 ( 生成、导入 / 导出、搜索 / 替换、用户错误等 )。 输出窗口缺省显示在 Unity Pro 窗口的底部。如果输出窗口被关闭，可以通过菜单命 令 “视图 & 输出窗口”来打开。图 2-10 输出窗口2.2.7 状态栏状态栏显示关于 PC 上的当前项目、 PLC 和软件状态的信息：连接状态 ( 离线 / 在 线 )、 PLC 状态 ( 运行 / 停止 )、连接 PLC 的地址、生成状态等等。图 2-11 状态栏23新建项目2.3. 调用在线帮助Unity Pro 软件提供了详尽的在线帮助，使用在线帮助，您可以快速准确的访问到各 种信息而无需繁琐的查找各种手册。调用在线帮助可采用以下方式： 在相关功能对话框中点击 “帮助” ，即可出现所选功能的相关帮助信息。 单击工具栏中的 按钮，将鼠标变成帮助光标，这样单击一个特定对象时，将 激活在线帮助功能。 用菜单命令打开 Unity Pro 的在线帮助。在帮助界面的左窗格中，您会看到包括各 个帮助主题的目录页浏览器， 在浏览器的上方有 3 个选项卡， 可帮助您查找信息。 “目录”选项卡显示在线帮助的总目录，您可以在浏览器的树型结构中寻找信息。 “索引”选项卡显示在线帮助的关键字列表，您可以键入与搜索主题相关的关键字 来查找信息， “搜索”选项卡显示一个窗口，您只要键入要搜索的词条，此搜索功能将查找到包 含你键入词条的每一页，它的工作方式类似于标准的 Internet 搜索引擎。要执行更 详细的搜索，可使用 “搜索”选项卡下面的 3 个复选框：搜索上一次的结果、匹配 相似的单词、仅搜索标题。24硬件配置33.1. 机架及模块配置双击项目浏览器工作站 \ 配置中的 PLC 总线，展开 PLC 总线编辑窗口。图 3-1 PLC 总线编辑窗口25硬件配置3.1.1 选择机架右键点击机架，选择浮动菜单中的替换机架，弹出替换设备窗口，根据实际需要的 槽位数配置机架。图 3-2 替换机架图 3-3 替换设备窗口26硬件配置3.1.2 选择模块右键点击机架中的某个空槽位，选择浮动菜单中的新设备，弹出新设备窗口，选择 相关模块。图 3-4 选择模块图 3-5 新设备窗口27硬件配置3.1.3 模块参数 配置 3.1.3.1 离散量 输入模块在机架及模块的总体配置完成以后，可以对每个模块的具体特性作进一步选择。双击机架上的离散量输入模块图标，展开模块编辑窗口。图 3-6 离散量输入模块编辑窗口在属性区配置相关通道的功能及所属任务类型，电源监控复选框用来设置处理器是 否对传感器电源进行监视并产生报警。图 3-7 离散量输入模块特性设置28硬件配置点击模块型号，选择 I/O 对象属性卡。图 3-7 离散量输入 I/O 对象属性卡在 I/O 对象区域勾选与通道相关的对象类型 ( 例如 %I)，点击更新网格按钮，右侧区 域显示对象的属性列表。选择某个通道后，在名称前缀里填入与输入通道拓扑地址 相关联的变量名称，点击创建按钮即可在变量表里生成该变量。29硬件配置3.1.3.2 离散量 输出模块双击机架上的离散量输出模块图标，展开模块编辑窗口。图 3-8 离散量输出模块编辑窗口在属性区配置相关通道的功能及所属任务类型。电源监控复选框用来设置是否对传 感器电源进行监视并产生报警。重新激活选项用来指定故障通道恢复模式 ( 自动 / 编程 )。故障预置模式用于设定处理器与模块通讯中断时各个通道的输出状态 ( 用户 自定义 / 关断 )。30硬件配置3.1.3.3 模拟量 输入模块双击机架上的模拟量输入模块图标，展开模块编辑窗口。图 3-9 模拟量输入模块编辑窗口在属性区配置相关通道所属的任务类型。循环选项用于指定模块刷新通道数据的方 式，正常为固定刷新周期，快速则是刷新周期与所使用的通道数量相关。 在通道配置属性卡里可以进行通道是否使用 ( 已使用 )、输入信号类型 ( 范围 )、转 换数据大小 ( 比例 ) 及一阶测量值过滤系数 ( 过滤器 ) 的设定。一阶过滤器的数学公 式详见模拟量模块用户手册。31硬件配置3.1.3.4 模拟量 输出模块双击机架上的模拟量输出模块图标，展开模块编辑窗口。图 3-10 模拟量输出模块编辑窗口在属性区配置相关通道所属的任务类型。 在通道配置属性卡里可以进行输出信号类型 ( 范围 )、转换数据大小 ( 比例 ) 及故障 预置值的设定。32硬件配置3.1.3.5 热电阻 / 热电耦输入模块双击机架上的热电阻 / 热电耦输入模块图标，展开模块编辑窗口。图 3-11 热电阻 / 热电偶输入模块编辑窗口在属性区配置相关通道所属的任务类型。冷端补偿选项需根据传感器的实际接线方 式选择内部 Telefast ( 预接线端子盒内置补偿传感器 ) 或外部 PT100 ( 使用通道 0 接入 PT100 作为其它三个通道的补偿传感器 )。抑制选项用来确定抑制频率等级。 在通道配置属性卡里可以进行通道是否使用 ( 已使用 )、输入信号类型 ( 范围 )、转 换数据单位 ( 比例 ) 的设定。 3.1.3.6 高速计数 模块 高速计数模块的相关配置参数，详见专用功能章节。33硬件配置3.2. 网络及总线配置3.2.1 以太网配置 第一步：新建网络 右键单击项目浏览器工作站 \ 通讯中的网络，选择右键菜单中的新建网络。图 3-12 新建网络弹出添加网络窗口后，点击网络选项卡中可用网络列表下拉菜单，选择以太网，并且 在更改名称对话框中填入新建的网络名称，例如 Ethernet1，点击 OK。图 3-13 添加网络窗口34硬件配置第二步：编辑新建网络的属性双击已新建的 Ethernet1 图标 窗口。，展开 Ethernet1 编辑图 3-14 Ethernet1 编辑窗口在型号系列下拉菜单选择以太网端口所在的模块类型 ( 如集成以太网端口的处理器 模块， CPU2020、 CPU2030)。 注意：绑定到处理器内置端口的网络与绑定到 NOE 模块的网络在型号系列属性上是 不一样的。在 IP 配置属性卡填入 IP 地址 ( 如 10.177.63.251)、子网掩码 ( 如 255.255.255.0) 及网关地址 ( 若没有网关可都为 0)。以太网配置是用来选择以太 网通讯时采用的数据帧格式 ( 以太网 II 或 802.3)，该选项需要根据外围网络设备的 特性来选择，现阶段的网络设备 ( 如交换机、路由器、网关及计算机网卡 ) 大多都 支持这两种帧格式，如果使用老设备就需要注意支持的帧格式类型。配置完毕后点 击工具栏确认图标 。关于消息传递， IO 扫描，全局数据， SNMP，地址服务器及带宽属性卡的配置请参 见以太网手册。35硬件配置第三步：将新建网络属性绑定到 CPU 集成以太网接口 在配置完新建的 Ethernet1 的属性后，需将该网络特性与处理器集成的以太网端口 绑定。双击项目浏览器工作站 \ 配置中的 PLC 总线，展开 PLC 总线编辑窗口，双击处理器集成的以太网端口图标，展开 Ethernet 编辑窗口。图 3-15 处理器以太网端口编辑窗口在 Ethernet 的编辑窗口中单击通道 3，选择功能下拉菜单中的以太网 TCP IP，然后在网络链路下拉菜单中选择之前新建的网络Ethernet1，配置完毕后点击工具栏确认图标。36硬件配置3.2.2 Modbus 总线配置双击处理器模块内置的串行通讯端口图标 编辑窗口。，展开串口图 3-16 串口编辑窗口37硬件配置单击串口编辑窗口中的通道 0，选择功能下拉菜单中的 Modbus 链路。在配置属性卡中，类型下拉菜单用于设定串口是作为 Modbus 主站 ( 主设备 ) 或是作为 Modbus 从站 ( 从站 ) 进行数据通 讯，其余传送速度、帧间延迟、重试次数、回复延迟及物理线路等参数则需要根据 串行链路上其它设备的通讯特性而定。 无论处理器内置串口是运行在 Modbus 模式还是字符模式，最终实现数据通讯还需 在程序当中调用相关功能块， Modbus 通讯主要通过 READ_VAR 及 WRITE_VAR 进 行编程，字符通讯主要通过 INPUT_CHAR 及 PRINT_CHAR 进行编程，具体的使用方 法详见串口通讯手册。 3.2.3 CANopen 总线配置 有关 CANopen 总线的配置方法，本书将以运动控制为例，参见专用功能配置 部分。38变量数据编辑4上一章我们介绍了如何做 PLC 硬件配置与通信网络配置，本章我们将介绍如何定义 变量及创建数据类型。4.1. 变量分类变量是在程序执行时可以修改的内存区域。 Unity Pro 软件编程可以使用两种类型的 变量： 定位变量：是与 I/O 硬件模块输入输出通道相关联的，或者与内存引用相关联的 变量。例如： “启动电机”与输入模板通道 %I 0.5.0 相关联， “启动电机”就是定 位变量。 非定位变量：是既不与 I/O 硬件模块输入输出通道相关联，也不与内存引用地址相 关联的变量，即没有地址关联的变量成为非定位变量。非定位变量在内存中的位 置不可知。这种变量定义类型可以使您在编写程序时抛开地址的束缚，完全专注 于您的应用。39变量数据编辑4.2. 数据类型4.2.1 基本数据 类型 (EDT)类型 名称每个基本数据类型具有预定义的长度，下表列出基本数据类型：长度 ( 位 ) 范围和计数法 1 0(FALSE)/1(TRUE) 0(FALSE)/1(TRUE) -32768 到 33648 到
0 到 65535 0 到
最大值：T#MS 实例 0(FALSE) 0(FALSE) 8 8 T#49D_17H_2M_47S_295MS二进制格式的基本数据类型 BOOL 布尔 EBOOL INT DINT UINT UDINT TIME布尔，带有强制 1 和边缘检测 16 整数 双整数 无符号整数 无符号双整数 时间 ( 无符号双 整数类型 ) 32 16 32 32BCD 格式的基本数据类型 年 月 DATE 日期类型 32 日 [ ] [01,12] [01,31] [01,30] [01,29] [01,28] 点钟 TOD DT 时刻类型 日期和时间 32 64 分 秒 同上两行 上限：± 3. 下限：± 1. ASCII 字符串 8 16 32 16#0 到 16#FF 16#0 到 16#FFFF 16#0 到 16#FFFFFFFF 实数格式的基本数据类型 REAL 实数类型 32 1.,23] [00,59] [00,59] DT#-22:50:59 TOD#22:50:59 1\3\5\7\8\10\12 月 4\6\9\11 月 2 月 ( 闰年 ) 2 月 ( 非闰年 ) D#字符串格式的基本数据类型 STRING 字符串类型 位串格式的基本数据类型 BYTE 字节类型 WORD DWORD 字类型 双字类型‘ABCD’ 16#12 16#45678表 4-1 基本数据类型40变量数据编辑4.2.2 导出数据 类型 (DDT)在变量编辑器中，您可以自定义数组和结构数据类型。数组是包含一系列同类型数 据的数据项；结构是包含一系列不同类型数据的数据项。 IODDT (Input/Output Derived Data Type) 是输入输出导出数据类型，是由厂商预先 定义好的结构化数据类型，包含了 1 个 PLC 模块的通道。每个专用模块都拥有自己 的 IODDT。 IODDT 类型结构的长度 ( 组成元素数量 ) 取决于它们所代表的通道或输 入 / 输出模块。 IODDT 与常规用户自定义结构的不同之处在于：IODDT 结构是由厂 商预先定义好的，用户不能自行更改，组成 IODDT 结构的元素不是连续的内存分 配，但是在模块中拥有一个明确的地址。 功能块数据类型包括基本功能块 (EFB) 和用户功能块 (DFB) 类型，功能块数据类型 包括充当应用程序接口的输入输出变量、私有和公共内部变量、内部算法代码。41变量数据编辑4.3. 如何创建导出数据类型 (DDT)这一节我们将以创建一维整型数组为例，介绍如何创建导出数据类型 (DDT)。 第一步，在数据编辑器的 “DDT 类型”选项卡中，双击 “名称”列下的空格，输 入您要创建的数组类型的名称； 第二步，双击 “类型”列下的空格，选择 “数组” ，回车确认，出现变量类型选择 的窗口，如下图 4-1 所示。图 4-1 数组元素数据类型选择第三步，在此窗口中选择数组元素的数据类型，例如要创建 1 个包含 3 个整型字的 数组，就先在 “库 / 系列”中选中 EDT ( 基本数据类型 )，在右边窗口中选中 INT ，点击确认即创建完成。 ( 整型 )，在下面键入 “0..2”42变量数据编辑4.4. 如何定义变量在变量编辑器中，您可以单击右键，选择“自定义列” ，定义您希望在变量编辑器中 显示的内容。 如果要使用中文变量名，请先设置相应的字符集，设置方法是：菜单 “工具”& “项目设置”& 语言扩展，选中 Unicode 字符集；如果名称需要以数字打头，则勾选 “允许前导数字” 如下图所示，确认即可。 ，图 4-2 字符集选择43变量数据编辑定义变量有两种途径。途径一，在变量编辑器中定义，双击 “名称”下的空格，键 入变量名，在 “类型”列选择数据类型，如果是定位变量，就在 “地址”列键入相 应地址，如：%I 0.5.0，代表 0 号机架， 5 号槽位， 0 号离散量输入通道； %Q0.6.5，代表 0 号机架， 6 号槽位， 5 号离散量输出通道。如果您不熟悉 I/O 地址 表示方法，您可以使用 I/O 对象。双击模板，进入模块配置界面，鼠标选中模块， 选中 “I/O 对象”选项卡，再勾选需要显示的 I/O 对象，点击 “更新网格”即可， 如下图所示。图 4-3 I/O 对象44变量数据编辑途径二，在程序中编辑，您可以一边编程一边根据需要直接创建变量，当在程序中 输入变量名时，智能分析器会检查其可用性，如果该变量不存在，就会弹出 1 个窗 口，建议创建变量。如下图所示。图 4-4 程序中创建变量45变量数据编辑定义 IODDT 变量也有两个途径。在 IO 对象窗口，勾选显示 %CH 后，在 “名称前 缀”输入框中键入前缀名，点击 “创建” ，系统就分配对应的 IODDT 数据类型给该 通道。或者在变量数据编辑器中去创建，选择变量类型时，在 “目录”库中，即可 找寻到对应的数据类型。定义好后，在变量编辑器中点击 “+”展开，与该通道相 关联的所有变量都会显示出来。如下图所示。图 4-5 IODDT 类型的变量更多详情请查阅软件在线帮助或 《Unity Pro 操作手册》 。46编程5使用 Unity Pro 软件编写 M340 程序，可以根据执行优先级别的不同，将程序分为多 任务结构。 M340 可以支持主任务、快速任务、事件任务。 主任务 (MAST) 是应用程序的主要任务，它是必需的，是整个应用程序的基础，由 代码段和子程序组成。 主任务的每一个代码段都可用 5 种标准 IEC61131-3 语言 ： LD、 FBD、 IL、ST 或 SFC 来进行编写。子程序可用 LD、 FBD、 IL、 ST 来编写， 在任务代码段中进行调用。您可以选择主任务的执行类型：循环执行 ( 缺省 ) 或者 周期性执行 (1~255ms)。 快速任务 (FAST) 用于执行时间较短的、周期性的处理任务。它由代码段和子程序 组成。代码段和子程序都可用 LD、 FBD、 IL、 ST 来编写。 SFC 不适用于快速任 务。快速任务是周期性 (1~255ms) 执行的，它的优先级别比主任务高，快速任务 的程序执行时间必须尽可能的短，以避免低优先级别的任务发生溢出。 事件任务 (EVENT) 的优先级别最高，高于其他任何任务，适用于需要极短时间响 应事件的处理任务，这些事件来自专用输入 / 输出模块或事件计时器。事件处理 任务是单代码段的，它只含有一个代码段，可以用 LD、 FBD、 IL、 ST 来编写。47编程5.1. 如何创建程序段第一步，在项目浏览器的树型结构中，右键单击 “段”，选择右键菜单中的 “新建 段” ，得到如下窗口。图 5-1 新建段第二步，在该窗口中定义好段的名称，选择该段编程语言的种类，确认即可。在该窗 口的 “条件”选项卡中，您还可以定义 1 个布尔变量做为该段的执行条件，缺省状 态为无条件执行该代码段。48编程5.2. 软件选项Unity Pro 在 “工具”菜单下提供 3 类选项： 项目设置：专用于生成的项目以及其在 PLC 上的执行，例如：梯形图编辑器线圈向 右对齐、字符集的类型等。 选项：专用于工作站，例如：显示错误的方式等。 自定义：用于自定义工作栏内容等。 您在编程之前可以根据您的需要设置这些特性。49编程5.3. 如何调用 FFBFFB 是基本功能 (EF)、基本功能块 (EFB)、用户自定义功能块 (DFB)、过程的总称。 FFB 可以通过 3 种方式调用： 通过 “FFB 输入助手”菜单命令 ( 推荐 ) 使用 “编辑” & “FFB 输入助手”菜单命令 或从快捷菜单中点击 命令 通过 “数据选择”菜单命令 使用 “编辑” & “数据选择”菜单命令 或从快捷菜单中点击 命令 通过 “类型库浏览器”中的拖放功能 使用 “工具” & “类型库浏览器”菜单命令 5.3.1 通过 “FFB 输入助手”调用 FFB ( 推荐 ) 第一步，打开 FFB 输入助手窗口后，您可以在 “FFB 类型”文本框中直接输入 FFB 类型， 也可以通过下拉菜单从最近使用的名称列表中选择 FFB 类型， 或者点击 按 钮，进入 FFB 类型选择窗口选择，如下图所示。图 5-2 FFB 类型选择50编程第二步， 在库 / 系列栏中选择含有所需功能块的库。 如果您不知道您要寻找的 FFB 属 于哪一个库，请选择 &Libset& 项，查看所有可用 FFB 的列表。然后从名称栏选择您 需要的功能块，单击 OK 确认选择，该窗口关闭， FFB 输入助手激活。图 5-3 FFB 输入助手第三步，您可以在 “实例”文本框修改缺省的功能块实例名称。如果您不熟悉该功 能块的使用，您可以单击“类型帮助” ，打开该功能块的在线帮助。对于一些复杂的 功能块，系统还提供 “特殊助手”选项，引导您的使用。 第四步，给功能块的形参分配实参，您可以在输入助手窗口双击形参后的 “输入字 段”单元，然后输入相关参数，也可以将功能块放置到程序中后再选择引脚自行填 写实参。51编程5.3.2 通过 “数据 选择”调用 FFB在打开“数据选择”窗口后，选择 FFB 类型的方法同上。如果之前在“工具”& “选 项”对话框的“语言和数据”选项卡中，勾选了“自动将变量分配给新的图形对象” 的复选框，则当放置 1 个 FFB 时，将自动打开对应的输入助手。如没有勾选该复选 框，则不会打开输入助手。图 5-4 FFB 选择5.3.3 通过 “类型 库浏览器”中的拖 放功能调用 FFB打开 “类型库浏览器”后，选择您所需要的功能块，用鼠标按住不动，直接拖到程 序编辑器中放置即可。图 5-5 类型库浏览器52编程5.4. 梯形图 (LD) 编程梯形图 (LD) 是一种最典型的也是最基本的编程方式，它采用图形符号，结构与继电 器回路相似，形象直观，非常容易接受，而不需要学习很深的计算机知识，是一种 最为广泛的编程方式。 5.4.1 如何使用 LD 编程 梯形图由多个不同的梯级组成，每一个梯级又由输入输出指令组成。在一个梯级中， 输出指令应出现在梯级的最右边，而输入指令则出现在输出指令的左边。 梯形图编程是面向单元格的，一个 LD 段包括单页窗口，在页中以行和列显示，最 多可以定义 64 列 ( 缺省为 11 列 )， 2000 行。 在使用 LD 编辑器编程时，选择编程对象有 3 种方法： 使用工具条图 5-6 LD 工具条把光标放在编辑器中任何空的位置，单击右键选择对象组图 5-7 LD 右键菜单选择对象53编程点击菜单 “编辑” & “新建”图 5-8 使用菜单选择编程对象将鼠标放置在工具条的各个对象按钮上，即可显示该对象的名称。54编程在 LD 编辑器中，除了 IEC61131-3 定义的对象，还有两个功能块 ( 操作块、比较 块 ) 用于执行 ST 指令及 ST 功能块以及用于简单的比较操作。图 5-9 操作块操作块只在 LD 编程时使用，用于执行 ST 指令。当左边连接状态为 1 时，执行块中 的 ST 指令。对于操作块，左边的连接状态直接传到右边连接，不考虑 ST 指令的结 果。操作块可以放置在任何单元，占用 1 行和 4 列。图 5-10 比较块比较块也只用于 LD 编程，用于执行 ST 编程语言中的比较表达式 (&, &, &=, &=, &&, =)。如 果左边的连接状态为 1，比较的结果也为 1，则右边的状态也为 1。比较块可以放 置在除直接连右边母线的任一单元中，占用 1 行和 2 列。 在编辑了程序后，您可以通过菜单命令 “生成” & “项目分析”来检查当前项目是 否有错误，如果有错误，请根据输出窗口中的提示做相应修改。55编程5.4.2 应用实例下面我们用 LD 编程语言来编一段程序控制简单的小区地下停车场。 停车场控制系统要求：如下图所示，当停车场内车辆少于 100 辆，指示灯绿灯亮， 如果有车左栏杆抬起，车进入停车场后，左栏杆落下。出车时，右侧栏杆抬起，车 从停车场右侧出，出车后 10 秒栏杆落下。停车场内最多能停 100 辆车，达到 100 辆车，指示灯红灯亮，左侧栏杆不会再抬起。遇到紧急情况启动 S0 开关，栏杆落 下。传感器失灵启动手动开关 ST 栏杆抬起。100图 5-11 停车场控制系统PLC 输入 / 输出地址分配如下：PLC 地址 % I 0.5.0 % I 0.5.1 % I 0.5.2 % I 0.5.3 % I 0.5.4 % I 0.5.5 %Q0.6.0 %Q0.6.1 %Q0.6.2 %Q0.6.3 开关触点类型 NO NO NO NC NO NO NO NO NO NO 符号说明 传感器 B1 传感器 B2 传感器 B3 紧急停止 S0 手动开关 ST1 手动开关 ST2 电磁阀 Y1 电磁阀 Y2 指示灯 指示灯 工作原理 检测入口是否有车 检测车是否已进入 检测出口是否有车 紧急事故处理 手动控制入口栏杆抬起 手动控制出口栏杆抬起 控制入口栏杆抬起 控制出口栏杆抬起 绿灯 红灯56编程LD 编辑入口栏杆控制程序示例如下：图 5-12 LD 编辑入口栏杆控制程序LD 编辑车辆数量控制程序示例如下：图 5-13 LD 编辑车辆数量控制程序57编程LD 编辑出口栏杆控制程序示例如下：图 5-14 LD 编辑出口栏杆控制程序58编程5.5. 结构化文本 (ST) 编程结构化文本 (Struct Text) 编程类似于计算机语言编程，利用它可以很方便地建立、 编辑和实现复杂的算法，特别在数据处理、计算存储、决策判断、优化算法等涉及 描述多种数据类型的变量应用中非常有效。 5.5.1 如何使用 ST 编程 ST 程序是由一组语句列表组成，这些语句将由控制器按顺序执行。通过这些语句， 您可以在一个代码段中有条件或无条件地调用功能块、功能，进行赋值，执行重复 语句和在同一个代码段中执行条件跳转或无条件跳转指令。 ST 程序语句由操作符、操作数、表达式 ( 可选 )、注释 ( 可选 ) 构成。每条语句已 分号结尾，多条语句 ( 以分号分隔 ) 可以放置在同一行，每行限制为 300 个字符， 1 条语句可以断行 ( 多行放置 )，语句输入后，将立即执行一次语法和语义检查，检 查结果将以彩色文本显示。 在使用 ST 语言编程时，对于已声明的变量，您可以在目标位置直接输入变量名称， 也可以通过数据选择输入变量。通过数据选择输入变量的方法是：菜单命令 “编 辑” & “数据选择”或者右键菜单 “数据选择”打开数据选择对话框：图 5-15 ST 编辑器数据选择然后您可以从最近使用的名称列表中选择变量名称，也可以使用按钮 打开一个 变量选择对话框选择变量。对于未声明的变量，将光标置于目标位置，输入变量名 称，经过系统自动检查后，系统使用红色波浪线标记变量名称，标识其为未声明变 量，然后你可以在单击右键创建变量，也可以到数据编辑器中去声明变量，声明 后，变量名称下的红色波浪线消失。 在 ST 语言编辑器中，专用工具条提供了一些常用指令的快捷插入键，将鼠标放置 在工具条的各个对象按钮上，即可显示该对象的名称。图 5-16 ST 工具条各指令详情请查阅软件在线帮助或 《Unity Pro 操作手册》 ，在此不一一详述。59编程5.5.2 应用实例下面我们用 ST 语言来编写上节所述的停车场控制系统。程序示例如下：图 5-17 ST 编辑停车场控制程序60编程5.6. 功能块语言 (FBD) 编程FBD 编辑器用于编写符合 IEC61131-3 标准的图形化功能块程序。一个 FBD 代码 段含有一个单页面窗口。该页面有网格背景， 1 个网格有 10 个网格单位坐标点， 网格单位是两个对象之间的最小间隔。 FBD 编程语言不是面向单元格的，但对象 可以通过网格单位来对齐。一个 FBD 代码段有 360 个水平坐标点， 240 个垂直 坐标点。 5.6.1 如何使用 FBD 编程 在 FBD 编辑器中，程序由 FFB 组成，调用功能块的方法参见 5.3 节 “如何调用 。如果您需要扩展功能块的针脚，只需用鼠标按住功能块底部的黑点，向下拖 FFB” 即可。如下图所示，增加 “逻辑与”块的输入针脚，最多可以增加到 32 个输入针 脚。图 5-18 增加功能块的针脚61编程FFB 的执行顺序由其在代码段中的位置决定 ( 从左到右、从上到下执行 )，如果 FFB 以图形方式连接而不是实参，则执行顺序由信号流决定， FFB 的执行顺序编号显示 在功能块结构的右上角。在 FFB 的图形网络中，只有当 FFB 的输入所连接的所有元 素 ( 其他 FFB 输出等 ) 都处理完毕后，才执行该 FFB ；与同一 FFB 的不同输出连 接的 FFB 的执行顺序为从上到下执行； FFB 的执行顺序与其在图形网络中的位置 无关。 要更改 FFB 的执行顺序，您可以采用链路图形化连接来代替实参；也可以改变图形 网络位置；或者在属性对话框中修改其执行顺序，如下图所示，可设置该功能块在 其他某个功能块执行后立即执行。图 5-19 改变 FFB 的执行顺序如需了解更多的详细信息，请查阅软件的在线帮助或 《Unity Pro 操作手册》 。62编程5.6.2 应用实例下面我们用 FBD 语言来编写上面所述的停车场控制系统。程序示例如下：图 5-20 FBD 编辑停车场控制程序63编程64用户自定义功能块 (DFB)6在 Unity Pro 软件中，您可以根据您应用的特定需求创建自己的 DFB 功能块，对应 用程序进行结构化和优化。如果程序序列在应用程序中重复多次，或者需要设置标 准的编程操作 ( 例如控制电机的算法，或者涉及机密性的控制算法 )，就可以创建编 写功能块。在程序使用 DFB 功能块，可以简化程序的设计和输入，提高程序的可读 性，便于应用程序的调试，减少生成的代码量 ( 只加载一次对应于 DFB 的代码，但 可在程序中对 DFB 进行多次调用，只生成对应于实例的数据 )。 DFB 块可以导出导 入，方便其他编程人员使用。6.1. 创建 DFB 功能块1 个 DFB 块包含：输入、输出参数、公共或私有专用内部变量以及程序代码段，程 序代码段可以使用 LD、 ST、 FBD、 IL 语言来编写。65用户自定义功能块 (DFB)6.1.1 定义 DFB 参数要创建 1 个 DFB 功能块，必须定义 DFB 的参数和变量。在数据编辑器中打开 “DFB 类型”选项卡，首先在 “名称”下的空行双击创建一个 DFB 功能块的名称，然后单 击要定义的 DFB 功能块的名称前面的 “＋” ，打开该 DFB 类型，如下图所示。图 6-1 配置 DFB 类型再单击您想要打开文件夹的 “+” ：输入、输出、输入 / 输出、公共、专用等，双击 选择第一个空的 “名称”单元 ( 有箭头显示 )，输入变量名称，回车确认，在 “类 型”列选择该变量的数据类型。对于输入、输出、输入 / 输出变量，在创建时，系 统会自动分配 1 个引脚号码，如果您想修改，可以在 “编号”单元双击输入更改， 然后回车确认。 6.1.2 DFB 功能块 编程 要对 DFB 功能块编程，首先必须创建 DFB 代码段。您可以在数据编辑器的 “DFB 类型”选项卡中创建，也可以在项目浏览器中 “导出的功能块类型”下创建，一个 DFB 功能块可以包含 1 个或多个代码段，各个代码段可以分别使用 LD、 ST、 FBD、 IL 语言来编写。具体的编程方法等同于上一章介绍的应用程序编程。 如果您想将应用程序中已编写好的一段程序代码封装成 DFB 功能块，您也可以直接 通过 “复制” “粘贴”的方法将相关代码段内容直接粘贴到 DFB 的代码段中来， 、 然后根据需要修改变量参数即可。在 DFB 的代码段程序中，除系统字和位 (%Si、 %SWi 和 %SDi) 外，您不能使用输入 / 输出对象 (%I, %Q 等 )、应用程序的全局变量 对象 (%M, %MW, %KW 等 )。66用户自定义功能块 (DFB)6.2. 保护 DFB 功能块一个 DFB 有 3 种保护级别： 无：DFB 类型未设保护。 只读：DFB 类型所有参数目录 ( 输入、输出、输入 / 输出、公共、专用和 段 ) 为只读模式。 不读写：DFB 类型参数目录中 “专用”和 “段”不显示，其他参数目录可从数据 编辑器中以只读方式访问。 设置 DFB 功能块保护的方法是： 第一步，在数据编辑器中右键单击要保护的 DFB 名称，在右键菜单中选择“属性” ， 打开 DFB 属性对话框，如下图所示。图 6-2 DFB 属性67用户自定义功能块 (DFB)第二步，在 “保护”的下拉菜单中选择新的保护级别，回车，弹出密码对话框，输 入密码，确定即可。图 6-3 DFB 密码设置第三步，如果 DFB 已有保护，则输入当前密码。图 6-4 DFB 密码输入第四步，确定修改即可。68用户自定义功能块 (DFB)6.3. 应用程序调用 DFB 功能块一个 DFB 功能块在程序中可以多次调用，每个 DFB 实例采用不同的名称 ( 最多 32 个字符 ) 来标识。除了事件任务和 SFC 程序的转换以外，其他所有的语言以及应用 程序的所有任务 ( 代码段、子程序等 ) 中都可以使用 DFB 功能块。 在应用程序中调用 DFB 功能块的方法可参见 5.3 节 “如何调用 FFB” 。图 6-5 DFB 功能块选择图 6-6 调用 DFB 功能块示例应用程序中 DFB 功能块实例的执行步骤是：首先加载输入和输入 / 输出参数的值， 然后执行 DFB 内部程序，最后写入输出参数。69用户自定义功能块 (DFB)70专用功能77.1. 高速计数Modicon M340 系列可编程中有两种高速计数模块。 BMXEHC0200 为 2 通道模块， 脉冲信号的最大频率 60KHz ； BMXEHC0800 为 8 通道模块，脉冲信号的最大频率 10 KHz。 7.1.1 功能模式介 绍 7.1.1.1 BMXEHC0200 2 通道计数模块功能 模式 BMX EHC 0200 计数模块每个通道内置有 8 种功能模式： 事件计数模式 自由大型计数器模式 频率模式 模数回路计数器模式 单触发计数器模式 周期测量模式 脉冲宽度调制模式 比率模式 BMXEHC0800 计数模块每个通道内置有 6 种功能模式： 双相位计数模式 事件计数模式 频率模式 模数回路计数器模式 单触发计数器模式 加减计数模式7.1.1.2 BMXEHC0800 8 通道计数模块功能 模式71专用功能7.1.2 模块参数 配置下文以增量型编码器为例，说明 BMXEHC0800 8 通道计数模块双相位计数模式的 参数配置与在线调试，实现同步、使能、预置功能。 硬件连接：在进行软件设置及编程调试之前，应正确连接编码器与计数模块。本例 采用的增量型编码器共有 8 根线，其中 6 根信号线为 A+、 A-、 B+、 B-、 Z+ 及 Z-， 2 根电源线 24V+ 及 24V-。将 A+ 接入计数模块 2# 端子， B+ 接入 4# 端子， Z+ 接 入 1# 端子，编码器电源线 24V+ 接入 18# 端子并联至外部直流电源正极， 24V接入 17# 端子并联至外部直流电源负极，其余 A-、 B- 及 Z- 保持悬空。7.1.2.1 添加计数 器模块右键点击机架中的某个空槽位，选择右键菜单中的新设备，弹出新设备窗口后双击 BMXEHC0800 8 通道计数模块。图 7-1 添加计数器模块72专用功能7.1.2.2 配置计数 功能模式双击机架上的计数器模块图标，展开模块编辑窗口。图 7-2 计数器模块编辑窗口点击需要配置的计数器通道计数器 n (n=0,2,4,6 双相位计数模式只能应用于偶通 道 )，在其属性配置区的功能下拉菜单中选择双相位计数模式及所属任务类型。 在配置选项卡中对各种计数模式的输入或输出信号特性进行指定 ( 特性参数详见计 数器模块手册 )，如无特殊应用需求可保持其缺省值。由于接入信号为增量型编码 器产生的正交双相脉冲，故需选择计数接口参数下拉菜单中的正态积分 X1 项。配置完毕后点 击工具栏确认按钮 。73专用功能7.1.3 在线调试计 数器将已经配置完毕并生成的项目下载到可编程中以后，打开计数模块的调试选项卡， 就可以进行联机调试。图 7-3 在线调试计数器启动双相位计数功能之前，必需进行两个信号的激活。否则即使模块接收到了编码 器的脉冲信号，计数器也不会开始计数，即计数通道的当前值始终保持为预设值。74专用功能第一步：同步信号激活 同步信号的激活有两种方式，并且可以在通道配置参数里指定其边沿变化的有效性。每当计数通道接收到一个 有效的同步信号之后，计数器的当前值 *.COUNTER_CURRENT_VALUE ( 其拓扑地址 为 %IDr.m.c.2，r = 机架号，m = 模块号，c = 通道号，下同 ) 将会恢复到该通道的预 设值 *.PRESET_VALUE ( 其拓扑地址为 %MD.m.c.6)。 其一，设置 SYNC 强制位。在调试选项卡中或利用程序指令设置 *.FORCE_SYNC 变 量 ( 其拓扑地址为 %Qr.m.c.4) ； 其二，利用该通道的 IN_AUX 辅助输入信号进行同步激活，本例中即为接入 1# 端子 的 Z+ 信号。在 IN_AUX 辅助输入信号有效之前，需在调试选项卡中或利用程序指令 设置 SYNC 使能位，即 *.VALID_SYNC 变量 ( 其拓扑地址为 %QWr.m.c.0.0)。 第二步：使能信号激活 与同步信号的两种激活方式不同 ( 内部位 - SYNC 强制或外部输入信号 )，使能信号 只能采用内部位的方式进行激活，即在调试选项卡中或利用程序指令设置 *.FORCE_ENABLE 变量 ( 其拓扑地址为 %Qr.m.c.6)。 当同步信号及使能信号分别激活之后，计数通道开始计数，可以通过计数器的当前 值 *.COUNTER_CURRENT_VALUE ( 其拓扑地址为 %IDr.m.c.2) 读取计数值。75专用功能第三步：设置预设值 在某些应用场合要求计数通道数值从特定的初始值开始计数，此时需要用到计数器 的预设值功能。 预设值的设定有两种方式： 通过调节选项卡 - 在联机状态下，打开计数模块的调节选项卡，图 7-4 调节选项卡更改第 0 行参数预设中的值，例如从 ‘0’改到 ‘2000’ ，此时工具栏中的确认按 钮 由灰色变为黑色 ，点击按钮进行确认。此后每当同步信号再次激活时，计数器将会从新的预设值开始计数； 通过用户应用程序 - 若需要在程序执行的过程中，根据特定条件随时更改预设值， 可以通过编程的方式实现，图 7-5 在程序中更改预设值在程序当中将更新的预设值赋给 *.PRESET_VALUE 变量，再执行 WRITE_PARAM 功 能块使之有效 ( 功能块管脚定义详见相关使用手册或在线帮助 )。 第四步：启用捕捉功能 在计数功能正常运行之后，设置 *.VALID_CAPT_0 捕捉使能位 ( 其拓扑地址为 %QWr.m.c.0.3)，可以启用计数器的捕捉功能。捕捉功能与同步信号利用相同的输 入信号触发，即 IN_AUX 辅助输入信号。每当 IN_AUX 辅助输入信号发生边沿跳变 时，计数器将当前计数值记录到 *.CAPT_0_VALUE ( 其拓扑地址为 %IDr.m.c.4) 捕捉 值变量中。76专用功能7.2. 运动控制在 Unity Pro V3.0 编程软件中集成了功能丰富的运动控制功能块库，通过更为直观、 简单的方式实现轴控制。下文以 Modicon M340 处理器中集成的 CANopen 接口为 例，说明如何调用 MFB。 M340 集成的 CANopen 通讯接口管脚定义：图 7-6 CANopen 总线管脚定义77专用功能7.2.1 第一步： ANopen 总线配置双击项目浏览器工作站 \ 配置中的 CANopen 展开 CANopen 从站编辑窗口。，右键单击总线上空白方框 设备。，选择添加新78专用功能在新设备列表窗口中选择需要添加的从站设备，例如 CANopen 子站 \ 运动 \LXM05_MFB。图 7-7 新设备列表窗口注意：在使用其它驱动器设备的运动控制功能时，必须在其功能属性中选择‘MFB’ ，例如 ATV71。79专用功能将所有从站设备添加完毕之后，再进行处理器模块上 CANopen 通讯端口的配置。图 7-8 CANopen 通讯端口的配置80专用功能在 CANopen 通讯端口的配置界面里，指定所有从站所需的通讯映射保留字输入和 输出区域大小，以及总线速度等参数。通讯映射保留字的数据长度可以通过 得到分析信息。图 7-9 分析信息窗口当 CANopen 通讯端口的属性设定完毕之后，还需要定义该通道的 IODDT 变量。图 7-10 IODDT 变量的设置81专用功能7.2.2 第二步： 运动树管理配置点击项目浏览器运动文件夹的右键菜单中的新建轴选项。图 7-11 项目浏览器窗口注意：每一个 CANopen 总线上使用 MFB 功能的驱动器都需要建立相应的一系列轴 参数。 弹出轴参数窗口后，分别在一般信息、轴参数及变量名称选项卡中输入第一步 CANopen 总线配置中所添加的从站设备的相关信息。 一般信息选项卡：图 7-12 一般信息选项卡名称栏中可自行定义运动轴名称代号；在可用驱动器列表下拉菜单中选择驱动器 分类，如伺服或变频器系列产品；兼容地址列表下拉菜单中选择 CANopen 总线上 相对应设备的总线地址，如 \3.1\0.0.0 表示 CANopen 总线上地址为 1 的驱动器， 若 \3.2\0.0.0 则表示 CANopen 总线上地址为 2 的驱动器。82专用功能轴参数选项卡：图 7-13 轴参数选项卡部件号下拉菜单中选择该驱动器产品的具体产品型号，可参考设备的铭牌信息；软 件版本栏中选择相应的版本信息。 变量名称选项卡：图 7-14 变量名称选项卡最后在轴参考变量名称及 CANopen 处理程序变量名称栏中自行定义变量名。需要 特别注意的是：在此定义的只是名称，而变量的结构和数值都是由软件根据前述两 个选项卡中的相关信息自动生成的，用户无需另行更改，并且这些名称与控制轴有 唯一对应关系，也就是说在有多个运动轴的情况下，每个轴都有与之对应的特有变 量名称，编程时应分别调用，不可混淆。83专用功能7.2.3 第三步：编 辑运动控制程序段下面以 FBD 语言为例说明如何调用运动控制功能块实现轴控制。 点击项目浏览器程序 \ 任务 \MAST \ 段文件夹的右键菜单中的新建段选项，新建一 个 FBD 程序段。图 7-15 新建段窗口选择工具栏中 FFB 输入助手 (Ctrl+I) 按钮，弹出函数输入助手对话框图 7-16 函数输入助手窗口84专用功能点击 FFB 类型输入栏右侧按钮 ，弹出函数输入助手：FFB 类型选择对话框。选 择 &Libset&\Mfb 文件夹中的 CAN_HANDLER 功能块后，点击 OK 按钮。图 7-17 FFB 类型选择窗口85专用功能界面自动返回到函数输入助手对话框。图 7-18 返回后的函数输入窗口此时点击实例输入栏右侧按钮，弹出函数输入助手：FB 实例型选择对话框。图 7-19 FB 实例选择窗口86专用功能选择 CAN_HANDLER_0 实例，点击 OK 按钮。 特别注意：在每个轴控制的编程中 CAN_HANDLER 功能块是必须的，且只调用一 次。实例名称必须与该轴在运动树管理中的定义保持一致。与 将该功能块实例放置于程序段中，即可指定管脚变量。 双击 NETWORKOPERATIONAL 管脚，点击 按钮。图 7-20 NETWORKOPERATIONAL 管脚87专用功能该管脚上应分配 CANopen_port.SLAVE_ACTIV_n 变量，它在定义 CANopen 端口的 通道 IODDT 中已经自动生成 ( 详见前述 )，其中 n 代表该轴在 CANopen 总线上的 从站地址。图 7-21 已生成的 CANopen_port.SLAVE_ACTIV_n 变量88专用功能双击 AXIS 管脚，点击按钮。图 7-22 AXIS 管脚该管脚上应分配 Axis_Ref_0 变量，它是运动轴的参考变量，包含其硬件信息等，在 运动树管理配置中已经自动生成，与运动轴有一一对应的关系。图 7- 23 已生成的 Axis_Ref_0 变量89专用功能在完成 CAN_HANDLER 功能块的编程工作以后，就可以根据不同运动轴的 MFB 特 性按照实际控制需要，调用各种功能块实现运动控制。最常用的功能块有 MC_POWER ( 驱动器使能 )、 MC_MOVEVELOCITY ( 轴按指定速度运转，带方向控 制 )、 MC_STOP ( 轴停止 ) 及 MC_RESET ( 故障复位 ) 等，具体使用方法详见相关 手册。图 7-24 常用功能块90专用功能M340 中实现 MFB 功能控制变频器，相关功能块使用注意事项： 1. 当 CAN_HANDLER.ASIXREADY 管脚为 1 时表示通讯正常，变频器可以接收指 令，但并不表示可以运行。若接下来由于某种原因 MC_POWER.STATUS 管脚没有 输出时，可用 MC_RESET 指令进行变频器复位，其后 MC_POWER.STATUS 就变为 1 了。例如当 ATV71 工作正常时， CPU 停止运行，再次运行后 MC_POWER 报告故 障， ERRORID 为 14，变频器面板显示 NST，这时用 MC_RESET 复位就可以了；又 如在联机状态下，重新下载程序会导致变频器通讯错误， MC_POWER 报告故障， ERRORID 为 13，变频器面板显示 COF，同样需进行 MC_RESET 复位。 2. 每当 MC_MOVEVELOCITY.EXECUTE 管脚接收到上升沿信号时，功能块就执行一 次，变频器从当前速度达到目标速度期间 MC_MOVEVELOCITY.BUSY 管脚为 1，达 到目标速度后变为 0 ( 无论 EXECUTE 管脚是什么状态 )，与此同时若 EXECUTE 管 脚仍然为 1， MC_MOVEVELOCITY.INVELOCITY 管脚为 1 ；若 EXECUTE 为 0， INVELOCITY 管脚也为 0。 3.MC_MOVEVELOCITY.VELOCITY 管脚数据类型为双整型，支持正负直。正值用于 正转，负值用于反转，也可以通过 MC_MOVEVELOCITY.INVERT 管脚来控制运转 方向。 4. 使用 MFB 功能控制 ATV71 系列变频器要求其 Appl.Software 版本高于或等于 V1.1 IE 06，请查看变频器操作面板的主菜单 \1. 变频器菜单 \1.11 软硬件识别的相 关信息。 5.ATV31 在 M340 的 CANopen 从站设备里共有 3 种 eds 文件，其中只有 ATV31_V1_2 支持 MFB 功能。图 7-25 eds 文件的选择91专用功能最后在此列举出一段变频器控制程序示例，该段程序可以实现电机转速的实时控制 及正反转调节。本例仅用于实验及学习用途，实际控制应用中需根据需求进行必要 的调整。图 7-26 变频器调速程序示例92专用功能7.3. 串口通讯举例在本书的 3.2.2 Modbus 总线配置章节中讲述了 M340 串行链路端口的配置过程。 现通过两个处理器的内置串口分别作为主从站点说明如何实现 Modbus 串行通讯。 第一步，设置从站串口特性及编程图 7-27 从站通讯端口的设置将一个处理器设置为通讯从站并新建测试通讯所用的程序段，内容如下图。利用 1 秒钟系统位触发向上计数功能块，使得 %mw0 寄存器的数值在 0~10 之间跳变， %mw2 为 %mw0 与 %mw1 之和， %mw1 用于主站数据的写入区。图 7-28 从站通讯测试程序93专用功能第二步，设置主站串口特性及编程图 7-29 主站通讯端口的设置将另一个处理器设置为通讯主站，在程序中调用串口通讯数据读写功能块：ADDM， READ_VAR 和 WRITE_VAR。串口通讯的 “地址”输入有两种方式： 其一，与 ADDM 功能块配合使用，在 ADDM.IN 管脚赋值 ‘rack.module.channel.slavenode’即可；图 7-30 主站通讯测试程序一94专用功能其二，直接在 READ_VAR.ADR 管脚或 WRITE_VAR.ADR 管脚赋值 ADDM ( ‘rack.module.channel.slavenode’ )。图 7-31 主站通讯测试程序二注：若接线正确，两个 M340 的 SER COM 灯对应闪烁；若接线错误，作为主站 CPU 模块上的 SER COM 灯闪烁，指示出数据正在发送，但作为从站 CPU 模块上的 SER COM 灯则熄灭，指示没有数据返回。 SER COM 灯闪烁的频率与读写指令执行 的频率相关，以上例子没有使用功能块的 EN ( 使能 ) 管脚，其执行频率很快，相应 地 SER COM 灯闪烁频率也很高，看上去好像是常亮。95专用功能7.4. 以太网通讯举例在本书的 3.2.1 以太网配置章节中讲述了 M340 以太网端口的配置过程。现以 IP 地 址为 10.177.63.251 的站点作为数据通讯的客户端， IP 地址为 10.177.63.252 的 站点作为数据通讯的服务端为例说明如何实现以太网通讯，即在第一个站点中编辑 通讯程序向第二个站点发出数据读写的请求。 在服务端站点新建测试通讯所用的程序段，内容如下图。利用 1 秒钟系统位触发向 上计数功能块，使得 %mw0 寄存器的数值在 0~10 之间跳变， %mw2 为 %mw0 与 %mw1 之和， %mw1 用于客户端站点数据的写入区。图 7-32 服务端通讯测试程序与 Modbus 串口通讯类似，在客户端站点程序中调用数据通讯读写功能块：ADDM， READ_VAR 和 WRITE_VAR。以太网通讯的 “地址”输入有下列几种方式： 其一，与 ADDM 功能块配合使用，在 ADDM.IN 管脚赋值 ‘Netlink{hostAddr}’ 。其 中， Netlink 为客户端站点中发送数据请求的以太网端口的网络链路名称 ( 本例中即是 与自身处理器集成以太网端口相绑定的网络链路名称 ) ； hostAddr 为服务端站点的 IP 地址 ( 即对方的地址 )。图 7-33 客户端通讯测试程序一96专用功能或者通过 ‘r.m.c{hostAddr}’的格式向 “ADDM.IN”管脚赋值， r 为机架号， m 为 槽位号， c 为通道号。图 7-34 客户端通讯测试程序二其二，直接在 READ_VAR.ADR 管脚及 WRITE_VAR.ADR 管脚赋值： ADDM ( ‘Netlink{hostAddr}’ ) ,图 7-35 客户端通讯测试程序三97专用功能或者是 ADDM ( ‘r.m.c{hostAddr}’ ) 。图 7-36 客户端通讯测试程序四98程序保护88.1. 程序段保护8.1.1 设置程序段 保护 您可以对程序段选择性的设置保护。设置方法是： 第一步：在项目浏览器中，右键单击要设置的程序段名，打开 “属性”对话框，如 下图所示：图 8-1 程序段属性在 “保护”的下拉菜单中选择你需要设置的保护等级，然后 OK 确认。设置后，在 程序段名称的前面会出现一把打开的小锁，如下图所示：图 8-2 程序段保护99程序保护第二步，在项目浏览器中，右键单击 “工作站” ，打开 “属性”对话框，点开 “保 护”选项卡，勾选 “保护激活” ，在弹出对话框中设置保护密码，如下图所示：图 8-3 密码设置第三步，点击确认后，保护设置完成。在程序段名称的前面会出现一把锁住的小 锁，如下图所示：图 8-4 程序段保护设置完成再要对其他程序段进行保护设置，只需重复操作以上 “第一步”即可。100程序保护8.1.2 解除程序段 保护要解除程序段的保护，步骤如下： 第一步，在项目浏览器中，右键单击 “工作站” ，打开 “属性”对话框，点开 “保 护”选项卡，去除 “保护激活”的 勾选，在弹出对话框中输入预先设置的保护密 码，如下图所示，确认即可。程序段名称的前面的小锁打开。图 8-5 解除保护第二步，如果要彻底取消某个程序段的保护，再次到程序段属性对话框，如 8.1.1 节中图 8-1，在 “保护”的下拉菜单中选择 “无” ，即取消了对该程序段的保护。101程序保护8.2. DFB 功能块保护关于 DFB 功能块保护的详情请参阅第 6.2 节 “保护 DFB 功能块” 。102操作员屏幕9点击项目浏览器中工作站 \ 操作员屏幕文件夹的右键菜单新建屏幕选项，新建用于 连机调试的操作员屏幕。图 9-1 新建操作员屏幕103操作员屏幕在新建的屏幕里，生成背景方框。点击 IOSEditor 工具栏中矩形按钮，画出矩形，用左键选中该图形后选择右键菜单中的属性选项，打开对象属性窗口。图 9-2 背景方框属性选项点击对象属性：矩形窗口的绘图选项卡，选择矩形的填充图案样式及背景色等。图 9-3 对象属性：矩形窗口绘图选项卡104操作员屏幕在完成背景区域后，点击 IOSEditor 工具栏中直线按钮，画出停车场示意框图，可用左键选中这些直线，然后后选择右键菜单中的属性选项，打开对象属性： 直线窗口，在绘图选项卡中调整所划直线的样式及颜色属性。图 9-4 对象属性：直线窗口绘图选项卡105操作员屏幕为了显示出入口栏杆的开启与关闭状态，接下来需要制作与其状态相关联的动画。 分别用直线按钮画出代表栏杆开启与关闭的两条直线，打开其对象属性：直线窗 口。在动态显示选项卡里，勾选 接填入栏杆状态变量或点击 复选项，在变量输入栏里直 按钮查找相关变量，再分别将表示栏杆开启与关 和0 即可。闭的两条直线关联到栏杆状态变量的状态 1图 9-5 对象属性：直线动态显示设置106操作员屏幕点击 IOSEditor 工具栏中文本 按钮，添加操作员界面里的文字说明。在对象 属性：文本选项卡的文本输入栏中可填入文字说明，同时也调整其文字的字体、大 小、样式等属性。图 9-6 对象属性：文本窗口107操作员屏幕为了实时了解停车场的车辆数量，可以通过在屏幕上添加文本并与车辆数量变量相 关联来实现。首先在文本对象的文本属性选项卡的文本栏中填入数字替代符 ( 如 ‘#’ ，该步骤不是必须的，仅用于区分联机状态与非联机状态 )，然后在动态显示选项卡中将文本关联到车辆数量变量，并选择复选框。图 9-7 文本与数量变量相关联最后在车辆入口处增加红绿指示灯。点击菜单栏中工具，选择操作员屏幕库。图 9-8 选择操作员屏幕库窗口108操作员屏幕双机操作员屏幕库窗口中 操作员屏幕库 \ 显示单元 \ 指示灯亮起，在操作员屏幕库－指示灯亮起：[ 显示单元 ] 窗口中选择红绿方形指示 灯，将其复制粘贴到停车场屏幕。图 9-9 复制红绿方形指示灯109操作员屏幕在停车场屏幕中双击指示灯图形，弹出对象属性：已分组对象对话框。图 9-10 对象属性：已分组对象对话框点击 IOSEditor 工具栏中下 / 上一个动态显示对象 按钮，分别将暗红、暗绿 和亮红、亮绿矩形图形的动态显示属性关联到程序中的红绿灯变量，并调整其显示 条件属性，注意状态 0 和 1 的对应关系。 暗红：图 9-11 暗红动态显示属性与程序中红绿灯变量的关联110操作员屏幕暗绿：图 9-12 暗绿动态显示属性与程序中红绿灯变量的关联亮红：图 9-13 亮红动态显示属性与程序中红绿灯变量的关联111操作员屏幕亮绿：图 9-14 亮绿动态显示属性与程序中红绿灯变量的关联所有图形对象的属性编辑完毕之后，可以在标准模式 机，实时监视动态操作员屏幕。或仿真模式下进行联图 9-15 动态操作员屏幕112下载和调试程序10为了方便您的调