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在收音机等电器中，有一种叫电位器的变阻器。电位器的外形及其内部构造如下图所示。A、B、C三个焊接点相当于变阻器的三个接线柱。使用电位器时，下列说法中 不正确 的是A. 只把A和C接入电路，无法改变通过电位器的电流B. 把A和B接入电路，当滑片顺时针旋动时，电位器接入电路电流变小C. 将A、B接入电路同一点，C接电路另一点，可以改变通过电位器的电流D. 只将B、C两点接入电路，当滑片顺时针旋动时，电位器接入电路电阻变大
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只将B、C两点接入电路（BC端为有效阻值），当滑片顺时针旋动时，电位器接入电路电阻变小，选D
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增值电信业务经营许可证B2-当前位置：&&&&&&&&&正文
联系电话：021-
联系地址：上海市杨浦区邯郸路139号
型号：TW-PVT22
型号：TW-SD551
型号：TWKLY-27
型号：TWLYJQ-01
楼宇自动化工程实训系统（是为职业院校、职业教育培训机构研制的楼宇自动化技术实训考核设备，根据智能建筑行业楼宇自动化的特点，在接近工程现场的基础上，针对实训教学进行了专门设计，包含了计算机技术、网络通信技术、综合布线技术、DDC技术等，强化了楼宇智能化系统的设计、安装、布线、接线、编程、调试、运行、维护等工程能力。它适合智能建筑、楼宇自动化等相关专业的教学和培训。...
型号：TW-158A
型号：TWT-WXGB
维修电工电拖实训装置,维修电工电拖教学设备
实训台架的材料：钢板、铝合金结构；电源控制屏，提供实训必要的电源，电源控制屏设有启动、停止控制单元和电压/电流综合保护装置，保护动做快、无死区。
您只要致电：021-（袁经理）
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当前产品页面地址：http://www.shfdtw.com/productshow-48-1452-1.html
TWWKB-08B型维修电工电拖实训装置(双组型)
一、设备技术指标
1、外型：整体尺寸1632mm×750mm×1638mm；
2、实训台架的材料：钢板、铝合金结构；
电源控制屏，提供实训必要的电源，电源控制屏设有启动、停止控制单元和电压/电流综合保护装置，保护动做快、无死区。具体如下：
输入：三相AC 380V ±10% 50HZ 三相五线；
固定交流输出：三相五线 &380V 接插式2组、220V接插式2组、220V插座式4组；
& &电流保护：动作电流≤30mA，动作时间＜0.1s；(两组)
& &电压保护：动作电压≤40V，动作时间＜0.1s；（两组）
& &交流电源：单相220V/三相380V，每路输出均带有短路、过流保护。（两组）
& 直流电源：0—30V连续可调直流电源、1A，输出电压：0—30V、最大输出电流1A。（两组）
数字直流电压表：自动量程转换量2V、20V、200V、内/外测，测量精度0.5%、设有超量程报警。（两组）
& 数字直流电流表：自动量程转换量20mA、200mA、2A，测量精度0.5%；设有超量程报警。（两组）
& &数字交流电压表：自动量程转换量20V、200V、500V，测量精度0.5%、设有超量程报警。（两组）
& &数字交流电流表：自动量程转换量200mA、2A、20A，测量精度0.5%；设有超量程报警。（两组）
5. 保护：熔断器作短路保护，断路器具有过载保护，漏电开关具有漏电保护功能，漏电保护动作电流≤30mA。
6. 网孔板: 数量2块,规格：774×580mm 。 用于学生实训安装电气元件、实训内容的自主创新、实训内容扩展升级。
7. 实验说明书: 数量1套,指导学生实训。
二、 设备结构功能
1、TWWKB-08B型由实训屏（内置电源）、实训桌、实训储物柜三大部分组成。以30mm×30mm成型方钢作为设备主要框架材料；
2、实训屏、地盘采用焊接连接、关键部位采用三角筋用内六角螺钉加固连接，表面经高温喷塑处理，美观大方且有效起到防锈绝缘的作用；由两条35mm×35mm铝合金型材及滑槽组成网孔板固定机构；
3、固定机构的下方是铁制双工位电源箱，每工位电源箱的布局依次为电源保护装置、电源指示装置、电源输出；
4、实训桌桌面采用25mm麻灰色高密度层压板封边特制，有效提高绝缘等级；实验桌底部装有至少4个导向轮，方便实训台架移动；
5、实训储物柜采用标准结构和抽屉式，左侧有3层抽屉，用于存放工具以及实训资料。
6、每个工位配置绝缘板。
三、设备的配置
实训台及实验屏
外形尺寸：1632mm×750mm×1638mm&；
材&&&&料：钢铝木结构；符合国家相关环保要求；
输入电压：AC&&380&V±10%&&50&Hz&&三相五线；
容&&&&量：＜1.5&kVA；
实&验&屏：用于挂置网孔挂板，安装元件。
774×580mm&&用于学生实训安装电气元件、实训内容的自主创新、实训内容扩展升级；
实验说明书
指导学生实训
维修电工设备用户需求书
设备名称：维修电工初中高级实训教学设备&定做36000
设备数量：6台
实训室面积：15米X6.5米
设备基本要求
装置要求是根据劳动和社会保障部颁发的“工人等级标准”和“职业技能鉴定”的要求而设计的，能适用于《初级维修电工》.《中级维修电工》和《高级维修电工》《电工电子实训》《维修电工中级考核》《机床电路高级考核》等教材要求的电气控制线路，通过装置配备的PLC可编程控制器和变频调速器及相应实训模块的训练，快速掌握课程要求的实际应用技术和操作技能，具有针对性.实用性.科学性和先进性，能满足技师技术及初.中.高级维修电工考核大纲的要求，满足考核功能。
二.装置特点：
1.电气控制线路元器件都装在作为挂板的安装板上，操作方便.更换便捷，便于扩展功能或开发新实训，操作内容的选择具有典型性和实用性；
2.操作台输入为三相四线的交流电源；
3.可满足维修电工的安装.调试.故障分析及排除的技术要求；
4.装置设有电压型和电流性漏电保护器，能确保操作者的人生安全；
5.所有元器件都通过导线引到接线端子上，学生接线时只需在端子上进行接线，保护元器件；通过走线槽进行走线，进行工艺布线训练。
三.技术性能：
1.输入电压：三相四线（或三相五线）～380V±10% &50Hz
2.工作环境：温度-10～＋40℃ &相对湿度＜85%（25℃） 海拔＜4000m
3.装置容量：＜1.5KVA &&&&重 &&&量：100Kg
4.外形尺寸：设备外观高度在1350mm以下&&
5.漏电保护动作电流：≤30mA；漏电保护动作时间：≤0.1s。
四.装置的基本配置及功能
（一）电源控制箱
&&&&主控屏为铁质双层亚光密纹喷塑结构，铝质面板。整个实训室配备一台总电源控制柜，可以分控到下面每一台设备的电源。
（二）主控功能板配备资源
&&&&1.主控功能板
&&&&(1)&三相四线电源输入，经漏电保护器后，经过总开关,由接触器通过起.停按钮进行操作；
&&&&(2) 设有450V指针式交流电压表三只，指示电源输入的三相电压；
&&&&(3) 低压交流电压3－24V分七档可调，最大输出电流1.5A，电流表指示。
&&&&(4) 双路稳压电源，二路输出电压均为0～30V，由电位器连续调节，输出最大电流为1.5A，每路电源输出有0.5级数字电流表.电压表指示。电压稳定度&10－2，负载稳定度&10－2，纹波电压:&5mV。
&&&&2.恒流源：0--200mA连续可调，数字表显示，开路保护。
3.函数信号发生器：
(1).波形：正弦波.三角波.方波。
(2).频率范围：5Hz－550KHz分段连续可调
(3).正弦波失真度：10Hz-100KHz小于1%。
(4).输出幅度：正弦波大于0-14Vp-p。
&&4.频率计：测量范围为1Hz至8MHz，有六位LED数码管显示，闸门时基1S，灵敏度35mV。开关（内测/外测）转换。
&&&&5.功率.功率因数表：由微电脑.高精度A/D转换芯片和全数显电路构成。通过键控.数显窗口实现人机对话功能控制模式。为了提高测量范围和测试精度，在硬.软件上均分八档区域，自动判断.自动换档。功率测量精度1.0级，电压.电流量程分别为450V.5A，测量功率因数时还能自动判断负载性质（感性显示“L”，容性显示“C”，纯电阻不显示），可储存15组数据，供随时查阅。
&&&（三）实训台
整体采用欧标工业铝型材框架，经过数控机械精加工成型，外表面静电氧化处理，实验台连接件采用欧标标准连接件组合，完全贴合设计，外形时尚美观，经久耐用。实验台配元件储存柜，储存柜底部采用带刹车的万向轮。
实验操作面：采用工业铝型材，连接实验台与电源控制屏，与实验台成斜面。内置机床电气模块放置区，采用钢材做骨架，外表面喷涂彩色环氧聚塑。
操作面下方配置元件工具抽屉，采用静音三节滑轨，优质钢板制作。
实训台配备独立电脑推车和工具柜，工具柜可以放在实训台下面，高度不超过实训台下边缘，电脑台和工具台都带滑轮，方便移动。
&&&&(四)无线网络化智能型考核系统
&&&&1.系统由教师用计算机，和智能人机平台（学生答题器），通过无线网络组成智能实训考核系统。
&2.可以满足教师在计算机上编辑试卷，按照实训考核要求编辑故障点，将设置好的故障点用智能考核系统通过无线网络发送到每台学生实训考核装置上的人机平台（学生答题器），并在机床电路上自动产生设定的故障点。
3.答题功能：根据系统设置的故障点，电路运行后产生相应的故障现象，考核根据现象检测判断故障点，将判断结果输入学生机，当学生答完试题并按交卷按钮后，系统会根据该考生试卷上的答案立刻给出考试分数，并将成绩保存在该考生的档案里。
&4.教师在电脑上可对考生考试过程进行监控，监控每个学生的答题情况。考试结束后可对学生的成绩进行排序，存档，打印。
&&&&5.智能人机平台（答题器）由显示屏.微电脑控制电路和键盘组成。
6. 无线网络组网：该系统所有的数据交换都要求通过无线网络传输，可以方便快捷组网，任意添加组网设备数量，而且不需要进行繁琐的网络布线。
(五).配套仿真软件：《多媒体3D仿真教学软件》
采用3D虚拟仿真技术，和多媒体演示动画展示各种元器件的结构.功能.工作原理及控制方式；通过具有交互性的模拟仿真动画，进行电路的组装调试和故障排除。包括：
（1）实验器材
&&&&利用3D建模，使实训设备上所用到的元器件真实的放映给学生，另学生有个直观的认识。
（2）典型电路
&&&&实训设备相应电路的原理图和实物接线图都将能够反应在这个栏目里。用鼠标点击原理图上相应的元器件符号，真实电路中就会指示对应的器件，并且在提示窗里出现该元件在电路中的作用。
（3）电路原理
电路的电路工作原理讲解，利用动画演示，配合专业的语音讲解。
（4）接线练习
&&&&学生通过原理图上的提示，按照原理图对电路进行模拟接线。
（5）实验仿真
&&&&&学员可以操作空气开关，按钮等元器件来操控相应项目的电路。包含有电工基本常识与操作.电工识图.电工仪表.照明电路安装.低压电器.电机与变压器.电动机控制等项目。
（六）实训连接线：根据不同实训项目的特点，配备两种不同规格的实训连接线，强弱电均采用高可靠护套结构用枪插连接线（不存在任何触电的可能），里面采用无氧铜抽丝而成的多股线，外包丁晴聚氯己烯绝缘层，插头采用实芯铜质件外套铍轻铜弹片；两种导线都只能配合相应内孔的插座，不能混插。
五.实训项目要求：
实 验 一 &&与.或.非逻辑功能实验
实 验 二 &&定时器功能实验
实 验 三 &&计数器功能实验
实 验 四 &&传送指令功能实验
实 验 五 &&数据移位指令功能实验
实 验 六 &&算术运算指令功能实验
实 验 七 &&电机控制实验
实 验 八 &&LED数码管实验
实 验 九 &&交通信号灯控制
实 验 十 &&水塔水位自动控制
实验十一 &&自 控 成 型 机
实验十二 &&自 控 轧 钢 机
实验十三 &&多种液体自动混合
实验十四 &&自动送料装车系统
实验十五 &&邮 件 分 拣 机
实验十六 &&电 梯 控 制
实验十七 &&机械手控制
实验十八 &&PLC控制四节传送带模拟控制
实验十九 &&PLC控制自动饮料售货机
实验二十 &&PLC控制四路抢答器系统
实验二十一 PLC控制电镀车间生产系统
实验二十二 PLC控制加工中心刀具库选择控制
实验二十三 PLC控制天 塔 之 光
实训二十四 PLC控制状态转移.分支功能实训
实训二十五 PLC控制数据处理指令功能实训
实训二十六 PLC控制微分.位操作功能实训
实训二十七 PLC控制艺术彩灯造型的PLC控
实训二十八 PLC控制三相鼠笼式异步电动机点动控制和自锁控制
实训二十九 PLC控制三相鼠笼式异步电动机联动正反转控制
实训 三 十 PLC控制三相鼠笼式异步电动机自动往复控制
实训三十一 PLC控制三相鼠笼式异步电动机Y/△转换起动控制
实训三十二 PLC控制三相异步电动机串电阻降压起动控制
实训三十三 PLC控制三相异步电动机能耗制动控制
实训三十七 &变频器的认识及功能参数设置与操作
实训三十八 &变频器的面板控制操作
实训三十九&&三相异步电动机的变频器变频调速
实训四十&&&Z35摇臂钻床电气控制操作实训
实训四十一 CA6140车床电气控制操作实训
实训四十二 X62W万能铣床电气控制操作实训
实训四十三T68卧式镗床电气控制操作实训
实训四十四 Z35摇臂钻床电气故障检修与排除实训考核模块
实训四十五 CA6140车床电气故障检修与排除实训考核模块
实训四十六 X62W万能铣床电气故障检修与排除实训考核模块
实训四十七T68卧式镗床电气故障检修与排除实训考核模块
六.各模块的故障设置清单
1. CA6140车床电路故障：
①主轴缺相
②控制变压器初线失电
③控制电路失电，FU4与FR1之间断路
④控制电路失电，FR1与FR2之间断路
⑤主轴无法启动
⑥主轴无法完成自锁
⑦主轴无法启动，KM1线圈失电
⑧冷却泵无法启动
⑨冷却泵无法启动
⑩刀架无法移动
2. X62W铣床电路故障：
①控制电路失电110V，控制电路失效，保险与FR1之间断路
②控制电路失电110V，控制电路失效，FR3与SA5-1之间断路
③刀架快速移动无法完成，KM4线圈失电
④工作台圆台工作无法启动，FR2与SA1-1.SQ6-1之间断路
⑤工作台无法启动，SA1-3上口失电
⑥工作台无法向左.向上.向后启动，KM2线圈失电
⑦工作台无法向右.向下.向前启动，KM3线圈失电
⑧主轴制动无法完成，整流电路失电
⑨主轴制动无法完成，制动线圈失电
⑩照明电路失
3. T68镗床电路故障：
①控制电路失效，无110V电压
②主轴正转无法启动，KA1线圈与KA2常闭之间电路断开
③主轴反转无法启动
④制动失效
⑤降压启动电路失效
⑥时间继电器失电，△/Y启动无法完成
⑦主轴低速无法启动
⑧主轴高速无法启动
⑨快速移动电机逆转无法启动
⑩快速移动电机反转无法启动
4. Z35摇臂钻床电路故障：
①控制电路失电110V，控制电路失效，变压器初级开路
②控制电路失电110V，控制电路失效，Fu4输入端断路
③控制电路失电110V，控制电路失效，Fu4和FR之间断路
④保护继电器kv不动作，控制电路失效，FR和sa之间断路
⑤电源指示灯6.3v不亮 SA3和变压器6.3v次级断路
⑥主轴电动机不动作，KM1线圈失电
⑦摇臂上升不动作，KM2线圈失电
⑧摇臂下降不动作，KM3线圈失电
⑨立柱的夹紧不动作KM4线圈失电
⑩立柱的松开不动作KM5线圈失电
七.设备配置清单
维修电工实训考核台
外形尺寸： 外形尺寸高度在1350mm以下
材 &&料：欧标工业铝型材框架；符合环保要求；
输入电压：AC &380 V±10% 50 Hz &三相五线；
容 &&&量：＜1.5 kVA；
机床电气考核模块及挂箱
维修电工实训组件（一）
维修电工实训组件（二）
维修电工实训组件（三）
维修电工实训组件（四）
三相鼠笼电动机AC220V（Y）
双速异步电动机AC380V（△/YY）
CA6140车床电气控制模块
T68卧式镗床电气控制模块
X62W万能铣床电气控制模块
Z35摇臂钻床电气控制模块
机床考核系统
M7120平面磨床电气控制模块
M1432A万能外圆磨床电气控制模块
电动芦葫电气控制模块
Z3050摇臂钻床电气控制模块
变频器实训挂箱
三菱FR-A740变频器，带有RS485通讯接口及BOP操作面板。
PLC主机挂箱
配三菱FX3U-48mR主机，集成数字量I/O（24路数字量输入，24路数字量输出），RS-422通讯口，SC-09通讯编程电缆及转接输入输出口.开关等。配置仿真教学软件及工控组态软件。
PLC实训挂箱
抢答器/音乐喷泉/装配流水线/交通信号灯/自动供水/天塔之光
自动送料装车/四节传送带/多种液体混合装置/自动售货机/自控轧钢机/邮件分拣机
机械手控制/自控成型机/加工中心
四层电梯/基础实验/中间继电器
电机导轨及光码盘测速系统
含光码盘测速系统（配有进口光电编码器）一套，导轨1幅，道轨平整度好，无应力变形，同心度好
通讯编程电缆
用于PLC主机与PC机通讯
工控组态软件
PLC仿真实训软件
（1）FLASH虚拟环境实时显示PLC的运行状态
（2）可以实现PLC虚拟接线，并进行错误检查
（3）PLC编程训练.PLC程序编写测试等功能
（4）实现PLC运行模拟，对错误程序进行检查
20根：长1000mm 黄.绿.红各6条.黑2条；
10根：长600mm &黄.绿.红.蓝.黑各2条。
一字螺丝刀1把；十字螺丝刀1把；剥线钳1把；指针式万用表1个；斜口钳1把。
实验说明书
指导学生实训
电源控制柜
分别控制单台学生台电源
工业铝型材结构，带背网
不锈钢支架，液压升降，钢制凳托，ABS蓝色凳面
带滚轮和锁头.尺寸要求可以放在实训台下面
八.工程要求
设备保修三年以上，安排厂家技术人员对学校教师进行培训。同时做好设备与墙面电箱的布线工作，完成设备的通电调试和验收。报价价格包括设备费用.运费.安装费和税费（不含计算机）。
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型号：TWS-01
型号：TWZLT-1
型号：TWWKB-08B
型号：TW-XQ31
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电机控制器和放大器 如何控制这些电机？
如何控制这些电机。每个电机通常都称为“轴”，因此8轴电机控制器最多可控制8个电机。电机控制中使用了两种不同的组件，人们经常互换使用这些术语。
放大器（放大器）或驱动器
这是实际使电机旋转并且（通常）包含FET以允许运动发生的模块。这是需要评定您将使用旋转电机的功率的部件。您可以购买许多类型的放大器，每种电机类型（无刷，步进等）通常需要不同类型的放大器。一个值得注意的例外是许多无刷电机放大器通常可以配置为控制有刷直流电机。对于无刷电机，霍尔传感器通常连接到放大器。
发出电机命令有两种类型的放大器输入。
类似物 - 驱动器采用模拟输入信号来确定电机的速度。为了改变方向，一些放大器将具有需要设置的单独方向位或者将需要负模拟电压。
数字 - 数字放大器通常使用更高级别的协议并接受命令。可以数字方式发出的命令通常比模拟驱动器更先进。与数字放大器通信的一些常用协议包括串行，CAN和etherCAT。数字放大器通常也可以接受模拟信号。
这是告诉放大器做什么的设备。通常编码器或其他反馈设备将进入控制器，然后控制器可以命令放大器进行所需的位置，速度或转矩控制。通常可以使用其他更先进的控制器，这些控制器依赖于各种输入，条件和预定的运动。可以连接到控制器的一些示例是辅助编码器，制动器和限位开关。
&&混合动力
有许多设备将放大器和控制器组合成一个集成单元。我们将在下面更详细地讨论这些。许多集成控制器和放大器还具有控制外部放大器的输出。
在电机控制系统中，有两种高级架构。第一种是分布式系统，其中每个电动机放大器仅控制单个电动机并且可以放置在该电动机附近。第二种类型是集中式系统，其中所有电机控制决策和放大器都在一个位置。和其他一切一样，混合选项很常见。在混合选项中，每个电机都有一个单独的放大器/控制器，然后是一个单独的更高级别的计算机/控制器，用于控制轴之间的协调（记住轴=电机）。不同架构之间的一些决定因素是：
简单性 - 集中选项通常更容易编程和协调各轴之间的运动。在集中模式中，如果计算机命令驱动电弧或高电平运动，则集中控制器可以确定每个电机的命令。拥有一个中央控制器可让每个运动轴知道另一个轴正在做什么。它还可以使集成故障保险箱更容易。
接线 - 这通常是分布式选项获胜的地方。在集中式选项中，如果您使用霍尔传感器和编码器控制无刷电机，则可以使用3根高功率电线和8根（5根用于编码器，3根用于霍尔传感器）需要布线的低功率电线。在分布式系统中，您可能只有2条高功率线和2条数据线（例如CAN总线）可以在每个放大器之间跳转（总线配置而不是星形拓扑）。如果您有辅助编码器，限位开关等，则集中选项的线数会变得更糟，而分布式选项保持不变。如果您尝试最小化关节中的线数或通过机器人运行，则分布式选项是明显的赢家。
卷 - 在集中式系统中，您通常需要安装一个大块。在分布式选项中，总体积可能会增加，但是它可以在多个块中移动，可以在机器人周围移动并独立放置。对于任何一种方法，这都不是专业或不同的，您需要确定哪个更重要的是您的系统。
散热 - 电机放大器通常需要散热到金属（导热）表面。与上面的体积考虑类似，在哪里可以更容易地在机器人中获得更多的散热表面。
在完成所有这些之后，我们可以讨论各种硬件选项。这远非详尽无遗，而是反映了我所使用的以及那里的大公司。我展示的图像也是外形尺寸的一个例子，许多制造商的控制器有多种形状因子，包括安装在板上的控制器。&&集中式架构系统
加利尔电机控制
当我需要一个集中控制器时，Galil电机控制器是我的首选。41×3允许您将最多8轴运动连接到单个控制器。要开始选择控制器板以及所需的轴数。一旦你有了不同的板/放大器可以连接到控制器板，允许您控制不同类型的电机（高达750W）或获得更多的I / O. 如果您不想使用他们的放大器，您可以将此控制器与下面的许多模拟放大器配合使用。控制器根据您选择的型号提供多种模拟和数字输入和输出。您还可以将一个并联稳压器集成到控制器中，这是一个很棒的功能。
免费的基于Windows的用户界面非常简单，但我喜欢它。它显示了不同变量（速度，故障等）的状态，为您提供了代码编辑器，以及用于键入命令的终端。命令非常简单。例如，要启动电机，您可以键入“BG”以在所有轴上开始运动，或者键入“BGA”以在轴A上开始运动。该界面允许您上传控制器上运行的代码，这是一个非常有价值的功能。
为它编写Linux驱动程序非常简单，因为它是基本的ASCII命令。他们还提供可以从Windows，Mac OSX和Linux使用的代码，以便开始开发，但我还没有使用他们的代码。
Galil的最大缺点是它如何处理错误。我已经看到很多情况下轴会出错并使用保存的错误变量我们无法确定发生了什么。其他烦人的事情是代码中的注释会影响时序，代码中的变量名必须少于8个字符。当代码失败时，您现在经常会知道它失败的原因，您需要自己跟踪它。变量名称超过8个字符会导致我的几个程序失败并要求我花时间调试。Galil缺少的另一个方法是确定无刷电机接线是否正确的好方法。制造电机和控制器的每家公司对哪个阶段都有不同的看法。在Galil上获得正确的组合通常需要一些试验和错误。
该加利尔学习中心也不错，你应该看一些影片。
&&分布式架构系统
Elmo电机控制器 Elmo电机控制器是一个大型控制器系列，带有集成放大器，可以适应许多不同的输入电压和工作功率。它们具有12V至780V的控制器和可处理65KW的控制器。驱动器几乎可以接受任何类型的接口和反馈类型。主要有三种控制方式; simpleIQ，ExtrIQ（坚固版）和黄金（更快，更多反馈选项，并支持etherCat）。如果你想使用Elmo集中控制器，你可以使用一个Maestro控制器（我使用了Maestro的早期型号，它具有可靠性和速度问题）。每个控制器还有几个模拟和数字IO（同样基于您选择的型号）。
我不确定营销类型如何或为何选择将驱动器命名为Whistle和Drum，而不是有意义的东西！$％## %%！
界面非常先进，允许您配置驱动器并创建程序以在驱动器中运行。Elmo驱动器有一个基于ASCII的协议，它有两个字母和一些选项。（当你使用Galil和Elmo时，这会让人感到困惑。例如，设置速度一个使用“JG”而另一个使用“JV”。）当在总线上命令多个电机时（例如使用CANopen）你需要整合CAN，这可能是一个挑战。 我通常使用PCAN适配器
如果没有本机接口，将我的计算机连接到CAN总线。通过CAN总线命令电机有两种模式（我关心）。第一种允许您将CAN消息中的ASCII命令发送到RPDO（接收数据对象）。第二种方法允许您使用普通的CANopen方法直接设置。第二种选择更灵活，更快，但是第二种方法更难实现软件驱动程序。
Copley Controls点击此处查看Copley电机控制器的完整评论。
Copley是游戏中的新玩家，但我对他们的产品印象深刻。它们与Elmo非常相似，但成本稍低，前置时间通常较短。直流驱动器的输入电压为20-180V，额定功率为2.7KW。就像Elmo一样，有三类产品; 标准驱动器，plus版本和r系列坚固版本。但是，在每个类中，都有基于您想要控制的电机类型的子类。值得庆幸的是，标记类型没有创建疯狂的名称，并坚持有意义的名称。例如，“ACM-055-18”是一个accelnet（器件系列）模块（外形尺寸），输入电压范围高达55伏，峰值电流为18安培。与其他驱动器一样，每个驱动器上都有几个模拟和数字IO。
Copley界面也可以像Elmo一样复杂。您可以对控制器进行编程并在控制器中保存例程（类似于Galil和Elmo）。为Copley创建驱动程序非常好，因为您可以通过串行（RS-232）与其中一个驱动程序通信，然后该驱动程序可以将CAN命令转发给所有其他驱动程序。这为您提供了CAN的优点，简单的串行协议（我真的很喜欢这个功能！）。就像其他驱动器一样，有一个基本的ASCII协议可用于与驱动器通信。
另一件好事是Copley用于设置新轴的软件过程。虽然其他控制器具有此功能，但我喜欢Copley是最好的。它有一个自动检测无刷电机的哪个阶段的过程，并且通常可以告诉你如何根据需要修复相位（还有一个如何连接普通电机的列表。它还有一个自动调谐模块似乎工作得很好。
他们实施CANopen的文档非常糟糕。
&&放大器（一些带有简单的控制器）
这些放大器中的一些仅采用霍尔传感器，人们通常会尝试基于此来换向电机。但是，如果您需要可靠的位置和/或速度控制，您仍然需要一个编码器进入您的控制器。
JR Kerr（数字） JR Kerr电机控制器采用简单的串行ASCII协议，可以向不同类型的电机发送命令。JR Kerr控制器在总线上相互连接，可简化布线并允许放大器分布在机器人中。与本节中的许多其他放大器不同，这个放大器可以接受编码器以允许位置和速度控制。它们的工作电压为12-48VDC，最高可达6A。这些电路板通过RS-485进行通信，它们作为USB & - & RS-485适配器出售，适合放大器堆叠。
JR Kerr的一个缺点是它是一个小型操作，并且与大型制造商相比具有更高的无法供应产品的风险。
Elmo（模拟） - 这些驱动器采用+/- 10VDC控制信号，其中正值或负值决定方向。控制是基于转矩（电流）并且与输入模拟电压成比例。这些支持的唯一反馈是用于通电无刷电机的霍尔传感器。
Copley（模拟） - Copley模拟放大器与我为Copley模拟放大器写的几乎相同，但是它们具有更小的电压和电流额定值。
高级运动控制（模拟） AMC是一个很好的公司，可以从中获取模拟驱动器。它们有多种选择，有许多库存，交货时间最短。他们有一系列称为MicroZ的产品，它们是1.5“x 1.5”（漂亮和小巧）。我经常使用Galil控制器卡（没有放大器）来控制这些AMC放大器卡。它们具有可通过标准+/- 10V命令控制的驱动器，以及使用PWM信号和方向线的一系列驱动器。一些驱动器也可以接受编码器来执行速度命令和扭矩。
我有两个关于驱动器的抱怨; 首先是应该有更多的输入保护。我有一个保险丝爆炸的情况，允许线路电压增加，这导致一个换向阶段（可能是一个吹制的FET）（他们认为这是在假期之前，当大多数人回家并且他们留在电话上帮忙我处理一个RMA，所以+10为客户服务）。第二个是有几个电位器用于配置可以更好标记的放大器。
我希望你喜欢这篇文章，请在下面发表评论。我将在未来对这些硬件选择以及对机器人至关重要的分流调节器做更详细的介绍。
好资料，学习了
额，说实话，没看太懂
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