你们飞APM都用什么手机飞行模式怎么解除飞

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-08-05 23:34 标签： 手机飞行模式怎么解除
APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）
APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）
本节主要介绍各类飞行器一般的航路点设置，已经实现了自动起飞降落和按计划轨迹飞行。
设置家的位置
对于直升机和多旋翼家的位置一般是飞控解锁的位置。这意味着打到返航模式飞机自动返回到飞机解锁的位置。
对于固定翼家的位置是飞机GPS解锁的位置（即加电GPS搜星自检通过解锁的位置）这意味着如果飞行中打到返航模式时飞机将会返回GPS第一次解锁的位置。
下图截屏是一个任务是开始起飞到20米的高度，然后到航路点2升过程中爬升到100米并等待10s，飞机将会继续飞往航路点3并下降到50米，然后返回到起飞位置。因为默认高度为100米，所以飞机会以100米的高度返回起飞位置，然后着陆。这个任务要求起飞位置设置为家的位置。
你可以输入航路点和其他命令，在每行下拉菜单，可以选择你想设置的命令。栏目开头的会显示改变命令要求的数据。通过在地图上点击输入经纬度。高度是相对于飞机起飞或家位置的高度。例如你设置100米，飞机将会飞到100米。
Default Alt（默认高度）：进入新航路点的默认高度，同事也是返航时候飞机的高度，返航时如果飞机没有达到这个高度，会先升高到这个默认的高度再返回，如果高过这个高度，飞机会保持当前高度飞到返航的位置，下降着陆。
Verify height（验证高度）：就是地面站用谷歌地图拓扑数据调整你想期望的在每个航路点的高度去反映离地面的高度。因此如果你的航路点在一个小山上，你选择了验证高度在地面站上，设置的高度将会加上小山的高度，使用这种方式将会保证你的飞机不撞上山峰。
设置好你的航路点然后点击右边的“写入”，任务就写入了APM并寄存在存储器中，删除所有航路点，点击“读取”查看确定规划的航路点是否写入，如果写入，会在地图上显示你规划的路径。
对着地图右击鼠标，会出现很多方式。可以保存多个任务。这部分内容较多如有不懂得可以加博主QQ：.
预取：你可以缓存地图数据并不需要连接互联网，点击预取按钮可以下载查看地图规划位置。
网格：在所选区域上你可以画个多边形飞行路径和自动创建一个航线。
设置家的位置很简单，点击右边家的位置按钮在地图上调整到你要设置的位置，家的位置和你当前的位置一致。
可以测量航路点间的距离通过点击右键，地图工具里。
可以用地面站的功能映射创建任务，飞机会来回在规划的任务区域飞行进行拍照收集照片。
APM/PIXhawk
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开源飞控APM与PIXHAWK
Pixhawk 固定翼滑跑起飞逻辑
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为实际调试做的准备
每天读一点儿APM(PIX)代码之三：飞行控制
Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）
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APM四轴飞"简单模式"这是最简单的飞行方式！你不必担心飞机的方向，你只要根据你的起飞位置飞行。因此，向“北”方推动摇杆，飞行器总是会超北飞行，无论其当前的朝向是什么。
简单模式对恢复飞行很有用。如果你的六轴或八轴飞行器上松了一个电机，并且开始不断旋转，简单模式可以让它飞回来，如果剩余电机推力足够的话，简单模式可以用飞行模式激活，也可以用通道 7 输入激活。
简单模式：起飞的方向是前方，锁定相对于大地的方向，例如：飞机朝南起飞，往前推，飞机就往南.简单模式参考点是解锁时机头的朝向，假使解锁时机头朝北，那么推杆就是朝北飞而不管起飞后机头朝向什么方向，就是四轴在旋转中推杆也是朝北飞，简单模式与GPS无关的，可以在房子里使用。
超级简单模式：起飞点为圆心，远离这个方向是前方，锁定相对于起飞点的方向，例如：无论飞机往哪边飞，往前推，飞机远离起飞点.超级简单模式是需要GPS全程支持的，解锁前必须完成GPS锁定确定家的位置即外接蓝灯长亮，它的参考点是解锁时家的位置，起飞后离家一定距离（记得要大于１０m）后推杆就是飞离你拉杆就是向你飞，不管在你的什么方向，左右扳杆就是绕你左右转圈。这里的你确切的是解锁时家的位置，因为你基本站在家的位置就用你来代替了。
那在设定时，一点要选择简单模式或者超简单模式吗？如果两个一起选可以吗？
解答：可以一起设的,前提是有个三段开关,这是APM里选超级简单模式,这样三段开关在低档就是正常模式,中间档就是简单模式,高档就是超级简单模式.
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真正完美的APM飞行模式混控设置（附混控原理和计算公式）收藏
网上设置介绍APM飞行模式混控设置的文章，基本都是K3在0档时K2的0、1、2档对应飞行模式1、3、5，K3在2档时K2的0、1、2档对应飞行模式2、4、6，这样设置感觉使用很不方便，档位都是间隔的。下面介绍一个我自己摸索得来的混控设置，该设置实现了K3在0档时K2的0、1、2档对应飞行模式1、2、3，K3在2档时K2的0、1、2档对应飞行模式4、5、6，这样档位都是连续的。下面是设置方法截图，我的遥控器是天地飞7，其它控也可以参考：下面说一下混控的设置原理：“启用”那里有“禁用”和“开”、“关”三种情况。这里我开始也很迷惑。后来才发现，“禁用”表示禁用混控功能，按动+和-调整时，有时会显示“开”，有时显示“关”。这其实是和“控制”设置有关的。比如“控制”设置是“油门上 0.0%”，表示如果你油门值超过1000（正常范围，稍有偏差），则这个混控功能激活，则显示“开”，如果未激活，则显示“关”。“混控”设置有输入和输出两个设置，箭头左边为输入通道选择，右边为输出通道选择。每个通道正常范围值是。两段开关0和2分别是，三段开关0、1、2分别是、1000。注意，值是反的。为了使K2的0、1、2分别对应、2000，所以正反设置要设置为“逆”。天地飞7稍有偏差，最小值、中心值和最大值分别是、2023。从上图各飞行模式的取值可以看出来，每个飞行模式对应的取值间隔是130，所以我们舵角设置要为25.8%，这样K2的0、1、2值就变为了、1650，取值间隔为130。计算过程：0档=()*25.8%+，1档不变，2档=()*25.8%+。“比率+”表示输入通道的值高于中心点值时，参与计算的比例。“比例-”表示输入通道的值低于中心点值时，参与运算的比例。“位置”表示最后的输出值整体偏移的比例。最后的公式如下：（输入通道的值高于中心点值时）混控输出值=(输入通道的值 - 中心点值) * (比率+) + 输出通道的值（输入通道的值低于中心点值时）混控输出值=(输入通道的值 - 中心点值) * (比率-) + 输出通道的值所以最后各模式的计算过程如下：飞行模式1 = (2023 - 1520) * (-44.7%) + 1390 = 503 * -0.447 + 1390 ≈ 1165飞行模式2 = (2023 - 1520) * (-44.7%) + 1520 = 503 * -0.447 + 1520 ≈ 1295飞行模式3 = (2023 - 1520) * (-44.7%) + 1650 = 503 * -0.447 + 1650 ≈ 1425飞行模式4 = (1017 - 1520) * (-32.8%) + 1390 = -503 * -0.328 + 1390 ≈ 1555飞行模式5 = (1017 - 1520) * (-32.8%) + 1520 = -503 * -0.328 + 1520 ≈ 1685飞行模式6 = (1017 - 1520) * (-32.8%) + 1650 = -503 * -0.328 + 1650 ≈ 1815
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AT9就没这么麻烦，每个党位的输出比例可任意设置，而且不需要两个通道混控，相比其它需要两个通道混控来调出六个挡位的控AT9可以少用一个通道，这样就省出一个通道
为何我关控APM意识不到失联并不会切换模式或者故障保护
没人看了。
防爆吧顶贴
謝謝分享。
好，顶一个
设置完混空 就解锁不了 怎么回事啊
楼主说的好细致啊，谢谢哈
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查看: 3195|回复: 6
apm飞固定翼用哪个版本的固件稳定呀？
请教各位，apm飞固定翼用哪个版本的固件稳定呀？
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22:28 上传
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3.2.1&&现在
现在用3.1.1
zyf467519 发表于
现在用3.1.1
是不是最新的是3.5?
不是 老版本
感觉老版本还是不错的
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