四轴无人机电池镶反了，但不管开关怎么调，螺旋桨都转_百度知道
四轴无人机电池镶反了，但不管开关怎么调，螺旋桨都转
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庆峰科技狮子
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庆峰科技狮子
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这个事情我太有经验了，有经验到总结了一套“四轴侧翻查错手册” 螺旋桨安装， 四个螺旋桨的风向， 电调线连接顺序， 遥控器通道反向。 总的来说就是让螺旋桨转起来，摸一摸四个电机的风是不是都是冲下的。
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我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。飞越650四轴无人机安装全程详解（多图）本文根据自己的安装实际过程，总结了开箱后一个比较合理的650四轴无人机安装顺序，以及各个步骤的注意事项，主要内容包括：系统基本配置机架安装安装机臂与机架上板安装机架底板与挂载架安装折叠起落架电子系统安装安装马达与电调安装飞控与电子设备安装锂电池与云台安装螺旋桨一、基本配置本次安装的基本配置如下：机架：飞越640sport机架×1 动力：朗宇kv马达×4好盈铂金30A电调×4锂电池：4S 5200mAh 35C螺旋桨：1245正反桨 飞控与GPS：PixHawk飞控×1PixHawk电源模块
×1 GPS折叠支架
×1 飞控减震板×1遥控器：FUTABA T14SG遥控器×1R7008SB接收机×1云台：飞宇mini3D pro×1数据传输与图像显示：3DR无线数传×25.8G 2000mw TX58-2W图传×1套MiniOSD ×1模拟视频显示器×1二、安装机臂与机架上板（1）将机臂与碳管固定套安装好，使用嵌入式圆头内六角螺丝固定。（2）将机臂与碳管折叠定位座固定。（3）将碳管折叠定位座用圆头台阶内六角螺丝固定在机架上板背部对应位置。（4）将四个白色六角铝柱固定到机架上板的背面。三、安装机架底板与挂载架（1）将细碳管硅胶减震圈进碳管固定座，一共4个，2黑2橙色。（2）将2根细碳纤管分别插入1黑1橙两个碳管固定座，并调整好长度与间距。（3）将碳管固定座使用圆头内六角台阶螺丝(M2.5×6)固定到机架底板相应位置。（4）将塑料的云台挂架（另购云台附带）和电池固定侧板挂架安装到两根细碳纤管上。注意：为方便安装其他设备，电池固定侧板板可以最后再装。四、安装折叠式起落架飞越650sport两个折叠式起落架带自动折叠功能，并且已经装好马达，只需要将起落架支架（竖起来的那两根）和底部脚架（水平放置与地面接触的两根）使用T型套管和紧定螺丝（无头螺丝）固定成T型，然后在底部脚架上装上4个橡胶脚架避震套，放一边备用。安装时先将起落架安装到机架底板两侧的固定位，然后再盖上机架上板并固定对应位置的4个螺丝。为了方便需要安装电子设备，我们先不装起落架。需要说明的是，飞越650sport的T型套管无法完全固定住两根细脚架，需要打胶或使用长一点的紧定螺丝，我的处理方式是在细管中心位置用透明胶加粗后插入T型套管。在活动部位需涂抹润滑油，否则可能出现收放不自如的情况。上一张机架安装好的效果图。然而还远远没结束...下面是电子系统的安装，而位置和安装方式都可按自己的喜好而定，以下是我的装法。五、安装马达与电调（1）马达安装在马达座碳纤板一侧，而电调安装在马达固定座的另一侧，下图是预装前的摆拍。（2）朗宇4110s的3根输入线很长，留6cm左右，其余剪掉。并接上3.5mm香蕉头，用热缩管封装好，剪掉的线可以做电调电源的延长线。（3）马达安装在马达固定座正面（黑色碳纤板一侧），电调安装在马达固定座背面（黑色或红色塑料一侧）。先将马达固定座上的黑色碳纤板拆下来，与马达固定孔对齐后上好四个M3*5螺丝。（4）将电调的输入电源线延长，并用热缩管封装好。电调电源延长线的长度应该考虑到安装完成后留有足够的距离焊到机身上的8个供电接口上（分别位于力臂末端两侧）。为了确保不会因热缩管破裂而短路，将正极红线的接头位置套上了两层热缩管。（5）马达固定座背面安放好电调，电调输入控制与电源线穿过马达固定座和碳纤力臂到达机身背板中心位置。（6）使用两根捆扎带穿过马达固定座的捆扎带定位孔正好能将电调固定在马达固定座背面，捆扎带暂时不要绑紧，为下一步要讲马达的电源线接头穿出来留下空间。（7）将固定好马达的马达固定座碳纤板安装回马达固定座，并将3根马达线从马达固定座端头缝隙中穿到电调一侧。（8）连接好电调输出3根线与马达输入的3根线（注意：红、蓝、黑任意接，如果马达旋转方向不对，可任意交换两根线使马达转向会反转），接好后再经电调捆扎带锁紧剪掉多余的。（9）将电调电源接口焊到机身面板上的供电端子上（红正，黑负）。由于电调控制线也不够长，加上4根舵机延长线以方便接飞控。焊接时，先用焊锡丝给裸露的电线部分以及背板上的供电端子上锡（图），然后用镊子将线头贴到到端子上，再用烙铁融化两部分焊锡使其融为一体，这样比较牢固美观。马达旋转方向参考下一节。如果旋转方向不对，将马达与电调的任意两根连线交换连接即可改变旋转方向。（10）在机架上板的电池端子上自制一个XT60母头接口，并焊好用于接电池。（11）现在可以将4个马达固定底座与4根碳管固定紧了。记住要将底座顶到头，用尺测量力臂长度使其保持一致后再拧紧螺丝，否则会影响飞行稳定性。六、安装飞控（1）先根据PixHawk飞控的安装图（如下）与无人机的前向，确定四个马达和电调的编号。注意：PixHawk飞控连接的1~4号电调、马达的顺序与飞越650sport上板上印制的编号不一致！！但马达旋转方向与上板上印制的是一致的，因此，打印4个编号，按照飞控的要求贴在机架上板的4个对应的角上，同时在电调控制线的延长线上也贴上编号，以防接错飞控端口。（2）飞控使用3M魔术贴粘贴在飞控减震板上，方便拆卸校正。（3）飞控减震板通常使用3M胶直接粘到机架上板的中心位置，但我觉得这样粘不方便以后调整位置，所以使用4个M2.5单头尼龙柱先接到机架上板，再通过螺丝将减震板固定到尼龙柱上，这样既美观又方便拆卸。（试飞一次回来检查时发现尼龙柱强度不够，螺丝部分严重变形，立马换成了纯铜柱，这是后话了。）（4）将蜂鸣器使用尼龙螺丝固定在机架上板的边缘。（5）将飞控粘上减震板，将1~4号电调控制线的延长线依次接到飞控上的1~4号MAIN OUT（主输出）端口。（6）将GPS支架使用M2.5内六角螺丝固定在机架右侧脚架固定螺孔上，正好将GPS和脚架一并固定，美观大方。（7）将PixHawk的电源模块和安全开关、GSP都接好，安全开关放在方便操作的位置。（8）接收机和数传都放在靠近飞机尾部，藏在机架上下板之间，又能将天线露出来。七、安装锂电池和云台（1）先将前面准备好的脚架安装到机架底板，左右两个脚架的控制线分别接到脚架控制盒两侧接口，脚架控制盒直接接供电端子（650脚架可接受3~6S，12.6V---25.2V锂电池供电），脚架控制盒的控制线接到接收机某个不同的通道（ch7或者ch8），在遥控器上设置该通道对应某个拨档开关（例如T14SG的SG开关）即可通过SG开关控制脚架的收放了。（2）将机架的底板和上板固定好，并检查所有螺丝是否已经安装上并拧紧。（3）在电池挂架上装好电池侧板，并使用反扣魔术粘扎带固定前、中、后三个位置（4）使用捆扎带装上锂电池，同时锂电池和电池侧板上可以使用3M魔术贴粘合。（5）调整电池安装板的前后位置，使得用手从中间拿起UAV时，重量能前后保持平衡。（6）在前端的云台挂架上安装云台。不过建议试飞调参好，确定能稳定飞行了再加挂其他东西，你懂的。八、测试马达转向后安装螺旋桨调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨（1）测试马达转向。不装桨，测试马达转向是否符合要求，然后装桨准备最后调试后试飞。（假定已经校准过电调行程）测试的具体步骤为：连接好飞控所有连线；遥控上电；飞控上电；等待飞控自检完毕；打开安全开关（长按至红色LED常亮）；遥控油门拉到底，航向（方向）舵打到最右，停留5秒；听到唰唰声马达启动了；使用一张小纸条接近旋转中的马达，测试该马达的转向是否符合要求，逐台检查。如果不符合要求，油门降到最低，方向舵打到最左等待5秒锁定遥控，马达停机，关闭安全开关（至红色LED闪烁），交换任意两根转动方向出错的马达与电调的连线。（2）安装螺旋桨直接将螺旋桨套在马达桨座上，用两颗M3螺丝固定。注意正反桨安装与马达转向要相匹配，螺旋桨迎风面朝向旋转方向（即转动起来后风向地面吹）。 最后来张摆拍图转载请注明出处：
四旋翼无人机原理以及组装过程
1.硬件组成：机架，4个螺旋桨， 4个电机，4个电调，1信号接收器，1个飞控板，1个 稳压模块，一个电池
螺旋桨：四个螺旋桨都要提供升力，同时要抵消螺旋桨的自旋，所以需要正反桨，即对角的桨旋转反向相同...
四旋翼无人机飞行器基本知识（四旋翼无人机结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）
转载两篇日志：
第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》
第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》
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大牛教你组装一台无人机
谈到现在的各大品牌无人机，王铭认为“一体机性价比不高”。对于想直接飞无人机、玩航拍的人来说，一体机可能是个很好的选择。但是，对于想玩无人机但手头又不是很富裕的新手来说，自己组一台无人机就是个不错的选择...
一 四旋翼配置清单
初次尝试组装四旋翼，在淘宝上买相关配件，进行组装。初次组装，比较乱。
二 装机步骤
1：机臂与上层中心板安装，2.5mm螺丝。
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关于PX4你所需要了解的一切
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教程：使用DroneKit在室内控制无人机DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Com...
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发烧友必备：如何组装四轴无人机
发布日期：
将电源等组件固定在上，电子调速器固定在机架上，注意保持平衡。不过因为还有后期组件，现在只要保持大概的平衡就可以了。
安装飞行控制板，用螺丝进行固定。
使用Turnigy编程卡为ESC编程，使用方法也很简单，按说明书连起来就可以了。
编程卡的参数设置。
&2& &…&
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小四轴的PID怎么调啊~我调了5天了一点成果都没有
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我移植了网上一个小四轴的程序，但是PID调了5天了，没一点进展。都说先调ROLL和PITCH，我把飞机固定在细杆子上调，油门加得不高，调了一个数值，感觉挺好的，结果我油门一加上去，飞机就又乱转了~感觉那个细杆子是不是阻力太大了，就换绳子固定的方法，将飞机左右绑上固定在椅子上，调了一个数值感觉也是挺好的，然后YAW还没调，先拿去飞一下，结果一放飞，就又乱了。现在的情况是将飞机用以上的方法固定的时候，调到一个比较好的数值，但是经不起稍大的折腾，挠动一大就乱，没去动他就还好，挺多就是有点等幅振荡，或者就是一直处在高频率的小振荡上（应该是D值太高造成的）。今晚又尝试着用吊着调，哎~这吊着更难调，压根就没找到一个比较合适的PID值。这几天额没少看PID的资料，其实找来找去无法就那几句话，要么就是讲PID的原理，要么就是说什么先调P再调I，最后调D，但是我觉得四轴上还是比较适合先调P再调D，大部分人都说I可以不调，匿名四轴上的程序都直接把I这个算法去掉了，还有人说电机控制类的就没调过D，但是我发现我这架飞机上没D的话连P都没办法调，没D的话我只能用手去掰飞机感觉有没有力再推回来，但是没办法向网上说的把I和D等于0，调P，直到出现等幅振荡，我这边根本就没见他出现这等幅振荡，P从0调到15，飞机都是各种翻转，必须加D来抑制。另外我有试着调YAW的PID，发现程序上YAW的PID算法就只剩下D的调节了，感觉有点不靠谱，不是说不存在纯D的调节吗？而且我D怎么调飞机在YAW上都是直接不停的旋转的，后来我自己加上了P，并且该了下D的算法，这样ROLL,PITCH,YAW这三个通道的PID算法就一样了，但是发现也老是调不出一个值来，都是乱的~
网上关于这类问题其实是没人会去正面的回答好像，我百度了好久，并没有针对四轴PID调节的详细调节方法与过程，倒是有个视频有讲MWC的PID怎么调，不过就像我上面说的，人家是先单独调P，我单独调P的时候都是直接翻转的，没办法按照他的来调。今天发这个贴也是无奈啊，每天从早调到晚，到第二天还是从头开始调，现在是一点头绪也没有，希望有经验的大神能知道我一下，到底怎么调节PID，调节的飞机要怎么固定。我的时间不多了，老师让我10天左右的时间做出这个飞机，也只要求他能稳一小会儿，不会到处乱飞就行，也就是最低要求了，飞起来就行，但是我卡在PID5天了！估计在一两天时间就得交货了，之前电赛搞飞机就已经让老师失望了一次了，这次················哎，虽然知道问这种问题基本上不会有人愿意给我那么详细的解答的，但是还是死马当活马医啊~
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PID可不是太好搞,自动化上用得比较多，但是自动化上PID大多是由PLC自己完成的，单片机的木搞过···
影响稳定的因素有很多，不一定就是PID没调好，硬件以及姿态解算都相关的。硬件没做好，软件你再调都没有用。姿态解算有问题，可能都飞不起来。过后再是PID，其实PID说起来就这么一点，但实际上去调要看个人的经验，胡乱调是调不出来的。其实网上的资料讲的挺多，也对，关键要看个人去理解。
百度里搜“浅谈四轴PID调试心得”吧，那个网友的贴子写的不错，你可以参考一下。
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楼主不要着急，这样的事情一直都是比较烦的（对于我等新手来说），建议lz看看一个飞思卡尔卓勤老师直立车调试的视频，也是用陀螺仪，加速度做的直立车，有启发意义，
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楼主，能不能把你搜到的小四轴资料分享下，我也准备自己DIY一个
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九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我
主板上焊接了两组传感器， 每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；
所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；
1.& && &&&实时的角度和角速度信息（必须）
2.& && &&&实时的位移方向信息（必须）
3.& && &&&实时的位移值信息（最好要求实现）
提供环境： 一套可以正常上电和供电的办卡， 开发者不需要任何的其他硬件
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