由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
以下的安全守则必须遵守:
? 万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。
? 急停开关(E-Stop)不允许被短接。
? 机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
? 在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。
? 机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。
? 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
? 因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
? 气路系统中的压力可达 0.6MP,任何相关检修都要切断气源。
? 在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device)。
? 调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作
?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
? 突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
? 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
? 安全事项在《用户指南 User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。
二、现场作业产生的废弃物处理:
现场服务产生的危险固体废弃物: 废工业电池、 废电路板、废润滑油、 废油脂、 粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件 包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:
? 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。
? 废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
? 现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。
? 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。
推荐你最好还是下载一个完整版的使用手册,如果有下载券的话,就直接在百度文库下载,没有下载券的话可以去工博士商城的资料下载频道,那里不要下载券也不要财富值什么的,就是搜索功能还有些问题,必须精确搜索才行,你下载使用手册就直接搜ABB机器人就好,还有什么编程教程之类的文档可以下。
工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。
① 一般维护,1次/天;
④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;
1、时间间隔主要取决于环境条件;
2、视机器人运行时数和温度而定;
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
确保以下影响散热的因素无一出现:
控制器覆盖了塑料或其它材料;
控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);
控制器的位置靠近热源;
一台或多台冷却风扇不工作;
注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;
尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;
若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;
须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。
注意:清洁控制器内部前,一定要切断!
驱动系统冷却单元滤布的位置:
1、找到控制柜北部的滤布;
2、提起并去除滤布架;
3、取下滤布架上的旧滤布;
4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:
在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
测量系统电池为一次性电池(非充电电池);
电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)
电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。
冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;
环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。
1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;
2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换‘
3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);
5、拔下风扇接头(3);
6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);
7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;
8、拆下冷却器外壳的盖板;
9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;
10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
② 轴制动测试,1次/1天;
⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件;
2、视机器人运行时数和温度而定;
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
应定期清洗机械手底座和手臂。
使用溶剂时需谨慎操作。
应避免使用丙酮等强溶剂。
可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。
如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)
为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。
视需要经常检查下列要点:
检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;
检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。
测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);
3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。
(三)润滑3轴副齿轮和齿轮
(警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;
2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
小心!不要注入太多,一面损坏密封。
中空手腕10个润滑点:
小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。
(五)检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置:
1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;
2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置:
4、5、6轴:打开加油塞② 或③。
(3轴臂必须水平放置)
其它轴的齿轮箱装运前家住了:Shell Omela 320润滑油
来源:福建迅腾辉机器人,工业机器人之家