说到，本人第一个接触到的就是neato激光导航扫地机。记得2012年那时扫地机还未普及，neato凭借着激光LDS导航的有规划清扫路线，全面超越了当时国际名气较大采用随机算法的iRobot。随机算法有个死穴就是做不到全屋无死角覆盖，漏扫、重复扫现象太严重。完全看电池电量，如果扫到某一点没电了确实能自己回去充电，但是充满后又继续和一开始一样继续重复刚才扫过的地方。 neato凭借着LDS导航，能做到精确的断点续扫功能。总共支持3次断点续扫，这样来说可以无死角覆盖700平方！ 

   本人也算张大妈元老级人物了，早在2013年就晒过neato，也算本站创立以来第二位晒过neato xv21扫地机的人了。

▲什么值得买创立以来第二位晒neato的哦，那会张大妈还不是特有名，所以回复点赞的比较少。

   自从用过neato x21后边一发不可收拾，接连购入了4台。当时因国内还未有代理只能从美国amazon或者woot购入，算上国际运费和关税每台差不多要3600多元。可neato早期委托国内代工品控较差，3台机器接连出现诸如左右轮卡住、激光导航头失效，显示屏烧屏和电池充电故障等。这些问题深深困扰着我

▲当时买了不止3台，还有一台amazon买来直接主板是坏的 

▲本人是为汽车工程师，3台机器坏了索性全部拆开研究！拆碎了把完好的零件拼凑出一台能正常工作的

▲其它重复的能用的零件就扔闲鱼上，看的出neato故障率挺高的。配件一会就卖了，最记忆犹新的是核心零部件LDS激光导航头卖给一个自称搞科研的单位了，800元爽快收了 

   后来的后来当收到第4台还是坏的后本人坐不住了。直接打电话给neato美国总部，阐明自己遭遇和改进建议后居然事后发邮件我：大致意思是说海淘的机器只享受在美国保修换机服务，但是鉴于我的懵逼遭遇，特别批准发我一台新机到国内地址。坏机自己保留 。这也算一定程度上安慰我一颗脆弱的心。

   随后2台neato xv-21修修补补一用用了4年直到现在。这次看到小米机器人同样采用和neato相同的LDS激光测距导航，本人坐不住了！！马上开写试用计划！宝宝有很多话想说！  感谢张大妈给我的这次机会！先发一张图镇楼！ 

▲这张图可不是装逼图，2台neato扫地机各放在2个住处这次为了评测才放一起。 中间是愚大宝远程遥控监视，扫地能力也OK采用随机算法。我这里让它不务正业只干远程监视的活，家里大门一有风吹草动app就会收到提示，这时我通过手机遥控它进行行走看看是什么情况。平时多半用来和儿子视频语音等，可玩性非常高。 后面的戴森V6作为对扫地机的补充完全代替了扫帚，还能吸吸扫地机里的灰尘 两者相互补充缺一不可。

▲直接从北京小米之家发过来的，我朋友无锡小米之家工作可以查到后台有备注。用的顺丰隔日达实际上到无锡还是花了2天时间，外侧是张大妈特色不干胶

▲此扫地机是小米生态链北京石头世纪科技有限公司产品，毛重6.9kg，机器净重3.8kg

▲包装侧面，不干胶上的信息和最外层运输箱上的信息是一样的

▲最上提手处能打开包装，有封条

▲打开包装首先是一份用户手册 

▲说明书和快速入门指南

▲充电底座位于主机左边红圈处

▲充电底座上部采用亮黑材质，应该是扫地机LDS回充靠这个黑色区域识别，中间为2个下压式充电弹片

▲neato充电座也是采用上部亮黑设计，更加确定为定位识别窗

▲充电座后部附带一张教程，充电座需远离墙角至少0.5米

▲打开后盖可以自由调节电源线长度，从左或右出充电座

▲底座采用防滑橡胶底设计，输出20V 2.2A  额定功率55W

▲底座旁边是刷头清理工具和电源插头

▲主机上表面采用的是白色镜面设计，非常美观。但也是指纹收集器。前部像喇叭状结构的为前部超声波雷达传感器

▲作为机器的最大亮点LDS激光测距传感器模块运输途中当然要好好保护

▲给个特写：只要开始清扫红色部分就会5×360°/秒 扫描旋转。对这个东西太熟悉了拆解过两，左边为激光发射器，右边为光学接收器接收激光信号

▲图片为neato的LDS。小米LDS和neato的LDS异曲同工。都是左边发射激光右边接收信号

▲小米扫地机颜值确实很高，像个工艺品

▲边刷位于机器右侧，黑色为沿墙传感器。发射一道激光束在侧面保持和墙一段距离贴墙扫又不碰到墙壁

▲neato同样在这里是沿墙传感器

▲小米扫地机和neato一样前部有多个碰撞传感器，原理就是当前部碰到障碍物就会触发传感器，此时就不继续前进了

▲白色镜面上盖可以打开，露出集成盒

▲机器前部为2个功能按钮，短按全屋清扫。长按有针对性的进行局部清扫，一般为1平方米。这个功能比如撒了一包盐在地上就可以启动该功能（相当于neato的定点清扫功能）

▲集尘盒拿走后的风道特写

▲集尘盒透明设计，420ml超大容量。不论和机身相连处还是前开口倒垃圾处都有软塑密封圈。气密性应该非常不错

▲小米扫地机所用的过滤网为HEPA E11等级，和小米HEPA滤网相同型号。过滤能力为95%

▲用激光pm2.5仪器测得家里pm2.5为41ug/m3，经过扫地机过滤后的pm2.5下降到9ug/m3。 虽然不能和戴森V6出风口pm2.5 0ug/m3所比，但是已经非常不错了

▲小米扫地机滤网集尘盒内侧滤网还有一层薄纱材质，起延长滤网寿命作用

▲两台竞品扫地机集尘盒对比

▲neato的滤网同样采用HEPA级别，但内侧褶皱处没有像小米这样的保护层。为了延长HEPA滤网寿命，我自己想了个办法：每次倒完垃圾后覆盖一层纸巾延长滤网寿命。这点小米设计的不错

▲打开上盖一只手就能很方便的拿出集尘盒

▲小米扫地机底部总共有4个悬崖传感器（防止跌落摔下楼梯） 绿圈为保修防拆贴纸。这里需要拧下螺丝才能看到小米扫地机所使用的。因考虑到保修问题，此次评测不拆机器。

▲neato由于已经使用4年，各方面磨损的都比较严重。绿圈为悬崖传感器，由于xv-21采用的是镍氢电池，体积较大总共两块7.4V镍氢电池组成。 由于镍氢电池寿命的先天原因，我已经更换了总计3组电池，选择的是国产大容量兼容镍氢5200mAh电池，大致上一年换一组，每次需要200元。无形中增加了使用成本。 所以我对小米使用mAh 锂电池非常值得肯定。降低使用成本的同时续航也有保证（续航能力下方有单独章节）

▲2个驱动轮可以根据地形上下浮动，确保机器始终贴着地面，这个只要是个扫地机都这种设计

▲小米扫地机带边刷，而且边刷采用动态速度设计。 我注意到红圈处还有个黑色刮毛，作用是防止毛发缠绕到边刷

▲底部滚刷盖，2根手指朝里扳就能卸下盖板。红圈处为挂条，把地上一切脏物刮到滚刷中

▲这里还有个小细节，上图绿圈中为滚刷轴承盖防毛发设计。能不能防毛发有待日后观察

▲小米扫地机的滚刷采用的是和neato一样的胶毛一体滚刷，最大的好处就是专门针对毛发设计同时降低和地面摩擦产生的噪音。这里能看到小米滚刷长度比较小受限于其圆形。或许你要问了，为啥小米不能做成和neato这种形状的，圆形对墙角是无解的。这里就牵涉到一个外观专利问题，neato申请了专利限制其它厂家外形和他们一样。 小米滚刷采用的是直接驱动方式而neato采用的是皮带传统方式

▲两台机器滚刷特写，neato已经连续每隔一天无休工作了4年，滚刷已严重磨损胶条出现破损。这里注意到neato滚刷两边绿圈处，这里能清楚看到缠绕着毛发和地毯纤维，因为neato这里为中空结构。而小米这里采用全封闭结构彻底杜绝缠绕

2cm。别看就差了0.2cm，neato经常卡住的地方小米就没事

▲2台扫地机因为有LDS凸起，所以小米总高9.5cm，neato总高10.2cm。只要neato能钻的地方小米也可以。所以钻钻我家床底十分轻松（2台机器都钻不进沙发底下）

三、扫地机app及功能介绍

▲需要上app store下载米家app，打开后按右上角添加设备

▲跟着app提示一步步操作就可以让扫地机与app互联

▲现在扫地机就绑定上账户了，可以在家利用wifi或者在外使用移动网络对扫地机进行控制

▲在主页上点击米家扫地机器人会进入扫地机主页。这里能看到一张之前清扫的面积和时间，同时还有一张家里的数字地图（这个下文会详细说一下），里面有扫地机的清扫路线。能看到可以100%全屋覆盖，这就是激光测距机器人的魅力所在！  下方一共三个功能按钮：回充和清扫在机器上有实体按钮，最右边的清扫模式：安静、强力、标准只能在app中启动。 点击右上角的...会进入扫地机设置页面

▲小米扫地机只有2个实体按钮，其它操作诸如设置定时清扫、勿扰模式、清扫模式等只能通过app实现

▲点击定时清扫按钮，会出现选项，这里拿自定义做演示。点击自定义，我选择让扫地机周一、三、五进行清扫。点击确定后设置开启时间后设置完毕

▲neato的定时清扫只能在机器上设置

▲勿扰模式的意思就是如果机器正在清扫时进入勿扰模式设定的时段，要是没电了就直接回去不会再充满电出来扫了。另关闭语言提示

▲当风机全速模式开启后，当设定清扫模式为强力，风机全速运行。俗称打鸡血模式；吸力噪音变大，电池续航减小

▲耗材状态栏里能看到包括滤网、边刷和主刷的损耗。纯靠工作时间来进行递减，立即购买还需要等待

▲最后的通用设置能修改设备名称，把扫地机共享给其他账户一起控制。还有空中OTA固件升级等，比neato繁琐的usb升级固件模式方便多了 

▲另外我故意把扫地机悬空、不让它找到充电座等，app会推送信息到手机上

四、激光导航模块&防跌落模块

    激光导航模块本人拆过neato的研究过，激光发射器向360°不间断的发射激光束，然后被反射测得周围环境距离。此激光束肉眼不可见，即使黑夜环境下仍然不可见。那怎么才能被观察到呢？答案就是夜视仪了

▲愚大宝这台远程遥控机器人自带红外夜视功能，想着拿这台机器就能看清LDS发射的激光束

▲此截图为全黑环境下，居然看不到激光束 没办法，拿出真正的夜视仪吧

▲拿夜视仪看了下愚大宝，前方发射的红外线不可见光清晰可见

▲先来看下被躺椅卡住的neato，红圈为防跌落传感器发射的激光束照射在地上。绿圈的为LDS发射的激光束，因为此激光头旋转速度很快，所以抓拍不到全部激光。可以看到激光呈点状分布

▲红圈处为neato的沿边行走传感器发射的光速，黄色为LDS发射的激光束。这里注意一下充电器上的黑色区域夜视仪上为高亮显示，这个就是扫地机回充时充电座的信标

▲再来看看小米扫地机发射的激光束，和neato的完全一样为点状激光

▲红圈为小米扫地机沿边传感器发射的光束，蓝色为悬崖传感器发射的光束

   通过夜视仪观察激光束和底部各种传感器，发现小米和neato的LDS硬件上基本一致

▲来看看防跌落传感器的实际表现，在阁楼上能很好的侦测到落差较大的楼梯，避免跌落

   得益于LDS和SLAM算法，扫地机从走出充电座的那一刻起就牢牢记住它所在的位置，无论扫地机走到哪里都能辨别回去的路线，即使中途临时放上障碍物也能通过避障功能脱困顺利回到充电座。

▲先来看看neato被故意拖出充电座的反应，是蠕动着回到充电座

▲小米扫地机的反应和neato如出一辙

▲从上视频中可以看到各家算法不同，小米偏向于简单明了，像个倒车高手直冲充电座。而neato更像是秀了一把侧方倒车，缓慢的进入充电座

▲即使在回充过程中临时增加障碍物，也可以顺利避开回到充电座

  另外即使在扫地过程中没电了，支持断点续扫。意思是从哪里没电的地方充满电回到这个点继续扫未扫的区域，暂不知小米扫地机支持几次断点续扫。neato最多可以支持3次。

▲我觉得小米最牛的地方就是能在app中实时绘制出房屋结构，图片上左右为我2套住房。白线为扫地机扫过路线，可以看到全部覆盖（右边图片中房屋结构左边与右边未扫到是因为使用了虚拟墙的缘故）

▲给一小段实时绘制房屋数字地图视频展示一下

   小米扫地机虚拟墙可以设置哪里不需要扫地机进入。比如厕所、阳台等

▲小米扫地机虚拟墙其实就是类似皮带一样的物体，还没有货。非常符合小米特征

  考虑到小米扫地机和neato非常类似，而neato的虚拟墙恰恰就是这玩意？能否通用呢？

▲本人设置的neato虚拟墙位于阳台这里。由于内地外高，扫地机非常容易出去。但一旦出去了就回不来了 

▲neato的虚拟墙也是类似皮带的条状物体，铺哪里扫地机就不去哪里

▲没错！小米扫地机完全适配neato的虚拟墙

       说起neato扫地机的电池，我心里那个恨啊。2节镍氢电池最多坚持1年就不行了，表现为只扫了10多分钟就被迫回去充电了，每次换电池需要200多元，使用成本无形增大。所以一直在等neato出锂电版本，可左等右等等了3年都没出。

    小米扫地机这次采用的是mAh锂电，官方宣传续航可以达到2.5小时250平米。寿命高达2年！这个绝对比neato的镍氢电池好太多了

▲同样面积，标准模式耗电20%，强力模式耗电26%，安静模式耗电15%

▲风机全速模式下的强力模式耗电为32%

▲标准模式下清扫了65分钟，还有67%的电量剩余

 小米扫地机清扫完一圈家里总共耗时42分钟。但是同样的neato清扫一圈下来需要1小时12分钟。这里就存在一个算法问题。小米扫地机清扫逻辑就是一次扫完这里就不会再经过了，但neato的逻辑是扫2次，第一次慢扫，第二次快速经过。不这里不敢妄下结论到底谁的算法好，但一点是值得肯定的，小米由于底盘比neato矮，不会被我家里2个neato经常卡住的地方束缚住 

▲neato经常被进门地毯卡住，这里由于常年经过neato的滚刷滚过地毯已经破了。很容易卡进滚刷中

▲第二经常卡住的地方是这个宜家的躺椅。由于neato底盘较高很容易卡住一个轮子动弹不得

   但小米扫地机我扫过家里7次，没有一次在这2个地方卡住。从头扫到结束，非常给力。再也不担心会被卡住了 

▲neato就一个模式，噪音为67.6分贝

▲小米扫地机标准模式61.2dB，安静模式61dB，强力模式65.4dB，风机全速运行模式67.2dB 。全部模式噪音比neato要轻

▲发热量由专业热成像仪测得

▲左图热成像为neato，右边为小米。可以看到顶部LDS温度最高，两部机器发热量差不多最大都为33℃。

▲先看看小米扫地机在我父母家吸地后的战果，我妈算每天拖地、扫地的但仍然吸出这么多东西

    本来想测试下1800Pa的最大风压的，但是手头上只有风速仪，无奈这项工作边不能进行了。取而代之的是如下测试：

▲沿边放了碎片、旺仔小馒头粉末、大米和红豆

▲视频里可以看到小部分红豆和大米被边刷打飞，其它的诸如餐巾纸和粉末清理的挺干净的

▲接下来就是喜闻乐见的吸面粉测试了，这里开了风机全速运行模式

▲可以看到即使风机速度最大，残留在地板缝里的面粉不能被吸出。驱动轮粘上的面粉也在地板上留下了痕迹

▲neato同样存在这个问题，算扫地机通病了

▲看来扫地机还是不能胜任一些工作的，这个吸面粉的事情就交给戴森V6吧 

▲大部分都吸入了集尘盒中

▲拿掉集尘盒可以看出小米扫地机集尘盒气密性非常不错，底部没有灰尘

▲同样，滤网吸干净的活也交给戴森吧。这里不难看出，扫地机和戴森V6谁都不能缺谁 

    之前未遇到小米前，扫地机我只服neato！虽然我也有irobot但和neato一比除了品控差点外其它甩iRobot不知道几条街。经过我这么多装备测试与对比。小米扫地机凭借着逆天的1699元价格挑战成功了之前高高在上的neato激光导航机器人，把neato从神坛上彻底拉下，扫地机市场面临彻底洗牌。

   不难看出小米扫地机90%的功能和neato一模一样，但外加锂电池、app远程操作、实时绘制数字地图等全面超越了neato扫地机。本人经过这么一番细致全面的测试后得出一个结论：这次小米家的扫地机确实太棒了（真的不是跪舔小米，认真看完文章你也会有我这种思想）

1. 第一点肯定是价格了，1699的价格相比neato 3K+的价格简直性价比爆棚

2. 价格只有neato的一半，但功能全面超越neato

3. 锂电池续航能力有保证，再也不像neato的镍氢电池1年换一次电池了

4. 清扫路径app中一目了然，做到全家100%覆盖

5. 底盘较低，再也不担心会卡桌角等地方

  至此家里只需一台戴森手持吸尘器+小米扫地机就能处理日常清洁工作，本人的neato已经挂在闲鱼上了！

 全文评测完！谢谢

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