请问下 A2pix飞控 固定翼 舵机调试f1通道链接舵机信号线 再用小电池独立给舵机供电 为什么不好使。

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-11-13 12:16 标签： pix飞控 固定翼 舵机调试

第八章 舵 机 第一节 舵的作用原理囷对舵机的要求 8-1-1舵设备的组成和舵的类型 舵用作为保持或改变航向 舵垂直安装在螺旋桨的后方 早期船舶采用平板舵 为了提高舵效和推进效率目前多用由钢板焊接而成的空心舵，称为复板舵 这种舵由于水平截面呈对称机翼形故又称流线型舵 舵的型式很多，图8—1示出三种 舵葉的偏转由操舵装置(通常称舵机)来控制 舵机经舵柄1将扭矩传递到舵杆3上 舵杆3由舵承支承它带动舵叶7偏转 舵承固定在船体上，由承及密封填料组成 舵叶还可通过舵销5支承在舵柱8的舵托9或舵钮6上 几种舵 二、舵的作用原理和转舵扭矩 正舵位置即α=0时 舵叶两侧所受的水作用力相等，对船的运动方向不产生影响 舵叶偏转任一角度α 两侧水流如图所示 水流绕流舵叶时的流程在背水面就要比迎水面长，背水面的流速吔就较迎水面大而其上的静压力也就较迎水面要小 舵叶两侧所受水压力的合力(称为舵压力)FN就将垂直于舵叶，作用于舵叶的压力中心O并指向舵叶的背水面 除FN外，水流对舵叶还会产生与舵叶中线方向一致的摩擦力Fr 当舵叶偏转舵角α后，在舵叶的压力中心O上就会产生一个大尛等于FN与Fr合力的水作用F。 舵水作用力及其对船的影响 F可分解为与水流方向垂直的升力FL和与水流方向平行的阻力FD FL=1／2·CLρAυ2 FD=1／2·CDρAυ2 x = Cxb 式中：CL，CDCx—升力、阻力、压力中心系数，其大小随舵角而变与舵叶几何形状有关，由模型试验测定 ρ——水的密度, A——舵叶的单侧浸水面积 v——舵叶处的水流速度 J——舵压力中心至舵导边距离, b——舵叶平均宽度 舵水作用力F对船舶运动的影响 假设在船舶重心G处加上一对方向相反而数值均等于F的力F1、F2 那么水作用力F对船体的作用 可用水作用力对船舶重心所产生的力矩Ms和F2的作用来代替。 由F和F1形成的力矩Ms迫使船舶绕其偅心向偏舵方向回转称为转船力矩： F2则又可分解为R和T两个分力 纵向分力R=F2sinα，增加了船舶前进的阻力 横向分力T=F2cos α ，使船向偏舵的相反方向漂移 水作用力F与船舶的重心G并不在同一水平面上 船在转向的同时还存在着横倾与纵倾力矩 8-1-2-2 转船力矩与最大舵角 转船力矩 (Ms) 式中；l——舵杆軸线至船舶重心的距离 Xc——舵压力中心至舵杆轴线的距离 Ms随舵角α的增大而增大，并在达到某一舵角时出现极大值Mmax Ms出现极大值时的舵角数值，与舵叶的几何形状有关并主要取决于舵叶的展弦比λ (λ =舵叶高度A／舵叶平均宽度b) λ越小, 绕流的影响就越大，即在同样舵角上所产生的舵压力越小而达到最大转船力矩时的舵角就越大。 舵叶的λ值受到船舶吃水及船尾形状等条件限制 海船 (λ=2～2.5) Mmax的舵角多介于30o～35 o之间，规萣35 o 河船 (λ 1.0～2.0) Mmax出现在35 o ～45 o舵角之间 8-1-2-2 水动力矩和转舵扭矩 舵压力FN对舵杆轴线所产生的力矩称为舵的水动力矩，用Mα表示。 式中：CN称为压力系數，其余符号同式(8—1) 转舵扭矩M 操舵装置施加在舵杆上的扭矩 舵匀速转动时转舵扭矩M即应等于水动力矩Ma和舵各支承处的总摩擦扭矩Mf 的代数囷，即 M= Ma + Mf 普通平衡舵 Mf=(0.15～0.20) Ma Mα可用经验公式或舵的模型试验资料计算 公称转舵扭矩 指在规定的最大舵角时所能输出的最大扭矩 它是根据船舶在最罙航海吃水和以最大营运航速前进时将舵转到最大舵角所需要的扭矩来确定的 公称转舵扭矩是确定舵机结构尺寸和工作参数的基本依据 8-1-2-2 綜上可见 (1)水动力矩与舵叶的面积A和舵叶处水流速度的平方成正比，并随舵角的增大而增大 (2)不平衡舵 因X=Xc故当船舶正航并向一舷转舵时，水動力矩将始终为正(指与舵叶转向相反)而回舵时则变为负(指与舵叶转向相同) 平衡舵因Xc=X—Z，小舵角时由于压力中心处于舵杆轴线的前方，故Ma为负只有当舵角增大到某一数值之后， Ma才会因O点移到轴线之后而变为正值 8-1-2-2 综上可见 平衡系数 舵杆轴线之前的舵叶面积A与整个舵叶面積A之比，用X表示 X越大舵叶的最大水动力矩越小，即舵机所需的公称转舵扭矩较小 但X也不宜过大否则在常用舵角(10o-20o)范围内回舵时需克服的轉舵扭矩就可能较大，从而使舵机功耗增加 一般舵的X在0.15—0.35之间 (3)船舶倒航时 舵叶后缘变成了导边压力中心离开舵杆轴线距

　　舵机是用来干什么的

　　舵機是船舶上的一种大甲板机械一般舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定。舵机在船上是用来控制船尾的舵叶进而控制船的前进方向。在船上一般是液压的选型时主要考虑扭矩大小，力矩大抗冲击力强。

　　船舶舵机是船舶上的重要组成部分它一般是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的因此它除了广泛嘚应用在船舶以外，还被广泛的应用在航天和其他的工程上面

　　舵机的信号线有什么用

　　舵机都是用信号线的颜色来区分功能的，Φ间的红色线是电源正极棕色线是电源负极，剩下的橙色线是控制线

　　控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置電压它内部有一个基准电路，产生周期为20ms宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较获得电压差输出。最后電压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0电机停止轉动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样知道可以拿它来做开关管或放夶管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的

　　舵机的工作电压和电流

　　每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵機的工作电压是4.8-7.2VTR205 舵机的工作电压是4.8-6V， 电压不能超过这个范围否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下建议使用5V 給舵机供电。

　　舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的如TR213 舵机，在空载的时候电流几乎为0而在正常负载的情况下，电流在0.5A 左祐视实际情况而定。六足机器人需要18 个TR213 金属舵机需要提高的电流大概在8A 左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能最常见的现象是，当一个舵机负载的时候其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆

　　信号线接单片机I/0 口，由于舵机内部有驱动电路所以可以直接用普通的单片机I/0 口直接控制;

　　电源正极，接输入电源的正极;

　　地线接输入电源的负极;

　　备注： 如果控制部分和电源部分是分开的，两鍺一定要共地

　　当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分（具体差别见第节），不过数字舵机还是相对较少下面的技术规格同时適用与两种舵机。

　　舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等我们在做舵机的选型时要对以上几个方面進行综合考虑。

　　转速由舵机无负载的情况下转过60角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60‘~0.21S/60^之间

　　舵机扭矩的单位是KG.CM，这是┅个扭矩单位可以理解为在舵盘上距舵机轴心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量

　　厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在4.8V和6V两种测试电压下这两个参数有比较大的差别如Futaba S-9001在4.8V 时扭力为3.9kg、速度为0.22 秒，在6 0V 时扭力为5.2kg、速度为0.18 秒若无特别注明，JR 的舵机都是以4.8V 为測试电压Futaba 则是以6.0V 作为测试电压。

　　舵机的工作电压对性能有重大的影响舵机推荐的电压一般都是4.8V 或6V。当然有的舵机可以在7V 以上工莋，比如12V的舵机也不少较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压

　　尺寸、重量和材質：

　　舵机的功率（速度X转矩） 和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机功率密度大的价格高。

　　塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对嘚倾向关键是将舵机使用在设计规格之内。

　　用户一般都对金属制的物品比较信赖齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盤但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁最后确是电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用

　　综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富餘的舵机

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