设定指令的方向和电机旋转方向嘚关系

0:正向指令时，电机旋转方向为CW方向 (从轴侧看电机为顺时针方向)

1:正向指令时电机旋转方向为CCW方向 (从轴侧看电机为逆时针方向)

注)A5E只設定值0，13有效。

设定为34，5 的复合模式时通过控制模式选择输入(C-MODE)可任选第1，第2中的一个

选择前后10ms之内请勿输入指令。

设定实时自动增益调整的动作模式

注)增益调整结束后推荐使其无效。

0:无效:实时自动调整功能无效

1:标准:基本的模式。重视稳定性的模式不进行可变負载及摩擦补偿，也不使用增益切换

2:定位＊1:重视定位的模式。水平轴等无可变载荷摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。

3:垂直轴＊2:除了定位模式之外还补偿垂直轴等的可变负载，以易

4:摩擦补偿＊3:除垂直轴模式之外还通过摩擦较大的皮带驱动轴等，以易于缩短定位穩定时间

5:负载特性测试:不变更现在所设定的参数，只进行负载特性推断与安装支持软件组合使用。

6:用户设定＊4:将实时自动调整功能的組合用Pr6.32「实时自动调整用户设定」进行详细设定

＊1 速度，转矩控制与标准模式相同

＊2 转矩控制与标准轴模式相同。

＊3 速度控制与垂直軸模式相同转矩控制与标准模式相同。

＊4 根据控制模式的不同可能有无法使用的功能。请参照Pr6.32的说明

Pr00.003 实时自动调整机器刚性设定

实時自动增益调整有效时的机械刚性设定。

设定值变高则速度应答性变高，伺服刚性也提高但变得容易产生振动。

请在确认动作的同时将低值变更为高值。

由于在控制增益的更新或停止时进行增益极低的情况或向一个方向连续发出指令等情况时若电机不停机，则可能昰未反映Pr0.03「实时自动调整机器刚性设定」变更的设定值

这种情况由于停止后所反映的刚性设定，可能出现异常声响或振动

变更刚性时，请立即停止电机确认刚性

注)实时自动增益调整有效时可自动设定。手动设定时实时自动增益调整请设置为无效

实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比每30分钟保存在EEPROM中。

惯量比设定正确时Pr1.01，Pr1.06的设定单位为(Hz)

Pr0.04惯量比与实际相比较大时，速度环增益单位将变大;Pr0.04惯量仳与实际相比较小时速度环增益单位将变

作为指令脉冲输入，选择使用光电耦合器还是使用长线驱动器专用输入

设置对指令脉冲输入嘚旋转方向，指令脉冲输入形式

Pr00.007 指令脉冲输入模式设置

设置对指令脉冲输入的旋转方向，指令脉冲输入形式

Pr00.008 电机每旋转1次的指令脉冲數

设定相当于电机每旋转1次的指令脉冲数。

本设定值为0时Pr0.09「第1指令分频，倍频分子」Pr0.10「指令分频，倍频分母」为有效

设定针对指令脈冲输入的分频，倍频处理的分子

设定值为0时，编码器分辨率被设定为分子

Pr0.08「电机每旋转1圈的指令脉冲数」＝0时有效。

设定针对指令脈冲输入的分频倍频处理的分母。

Pr0.08「电机每旋转1圈的指令脉冲数」＝0时有效

Pr00.011 电机每旋转1次的输出脉冲数

将脉冲输出的分辨率用OA，OB各自嘚每旋转1次的输出脉冲数设定

设置脉冲输出的B相逻辑和输出源。

注)设定值为23时只有全闭环控制时有效。全闭环控制以外时请设定为01。

通过本参数可对B相脉冲逻辑取反改变A相脉冲和B相脉冲的相位关系。

全闭环控制时输出源可选择编码器或光栅尺中的任意一个。

全闭環控制之外可选择编码器。

也兼有Z 相输出源选择功能

设定值0，1为编码器的Z相输出

设定值23为外部光栅尺的Z相输出

设置电机输出第1转矩嘚限制值。

设定位置偏差过大设定范围

本参数为0时，错误码Err.24.0(位置偏差过大异常检测)为无效

注)设定单位和偏差计算方式是根据Pr5.20"位置设定單位选择"设定的。

Pr00.016 再生放电电阻外置选择

使用驱动器中内置再生放电电阻或分离内置再生放电电阻，设置外部再生放电电阻器根据上述情况，设置本参数

注)使用外置再生放电电阻时，请务必设置温度熔断器等外部保护

与再生放电电阻过载保护的有效/无效无关，再生放电电阻有可能出现异常发热导致烧损。

使用驱动器中内置再生放电电阻或分离内置再生放电电阻，设置外部(A～D型为连接器XB的B1-B2之间;D型(400V)·E型(200V400V)为连接器XC的B1-B2之间;F型(200V，400V)·G型(200V400V)·H型(200V，400V)在端子台的B1-B2之间连接)再生放电电阻器根据上述情况，设置本参数

A，BG，H型无内置再生放电电阻

0(C～F型):内置电阻:再生处理电路动作，根据内置电阻(大约1%的负荷率)由再生放电电阻过载保护进行动作

1:外置电阻:再生处理电路动作，再生放电电阻的动作率超过10%时用再生过载保护(错误码Err18.0)。

2:外置电阻:再生处理电路动作而再生过载保护不动作。

3(AB，GH型):无:不使再生处理电路忣再生放电电阻过载保护动作，用内置电容器处理全部的再生电力

使用内置再生放电电阻时，请勿设置为0以外值请勿触碰外置再生放電电阻。

因为外置电阻呈高温状态请在使用中注意安全，以免灼伤

Pr00.017 外置再生放电电阻负载率选择

选择外置再生放电电阻时，选择再生放电电阻负载率的运算方法

0:外置再生放电电阻的动作率为10％，再生负载率为100％

1～4:厂家使用(请勿设定)

决定位置控制系统的响应性。

设定較大位置环增益值可缩短定位时间。

但如果设置过大则可能引起振动请加以注意。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时請设置实时自动增益调整为无效。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

为加大位置环增益提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意

Pr0.04惯量比设定正确时，则Pr1.01的设萣单位为(Hz)

设定速度环积分时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值越小停止时的偏差值更快接近于0。

设定为“9999”将保持积分。

设定为“10000”则无积分效果。

速度检测后可设定低通滤波器(LPF)的时间常数为6个阶段。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值大则时间常数也大虽可降低电机噪音，泹响应性也会下降

通常请使用出厂设定值(0)。

设定插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数

可控制因扭曲共振发生的振动。

注)实时洎动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

决定位置控制系统的响应性

设定较大位置环增益值，可缩短定位时间

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整為无效

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响應性须加大速度环增益值的设定。

但如果设置过大则可能引起振动请加以注意。

Pr0.04惯量比设定正确时则Pr1.01的设定单位为(Hz)。

设定速度环积汾时间常数

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

设定值越小，停止时的偏差值更快接近於0

设定为“9999”，将保持积分

设定为“10000”，则无积分效果

速度检测后，可设定低通滤波器(LPF)的时间常数为6个阶段

注)实时自动增益调整囿效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音但响应性也会下降。

通常請使用出厂设定值(0)

设定插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。

可控制因扭曲共振发生的振动

注)实时自动增益调整有效时自动設定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

Pr01.010 速度前馈时间常数增益

在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以本参数比率后的值加算到来自位置控制处理的速度指令。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.011 前饋滤波器时间常数滤波器

设定速度前馈输入所需的一阶滞后滤波器的时间常数

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置實时自动增益调整为无效

在速度前馈滤波器设定为50(0.5ms)程度的状态下，通过逐步提高速度前馈增益而使速度前馈变为有效。

在固定速度动莋中的位置偏差根据速度前馈增益的值，用以下公式可变小

位置偏差[指令单位]＝指令速度[指令单位/s] /位置环增益[1/s]×(100－速度前馈增益[%])/100

在根據速度控制指令所计算的转矩指令中，将乘以本参数比率后的值加算到来自速度控制处理的转矩指令。

注)实时自动增益调整有效时自动設定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

提高转矩前馈增益则由于可将固定加减速时的位置偏差接近0，所以在扰动转矩不笁作的理想条件下的台形速度模式驱动时，可在全动作领域将位置偏差大致接近于0

设定转矩前馈输入所需的一阶滞后滤波器的时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

使用转矩前馈时需正确设定惯量比。

请沿用实时洎动调整执行时的推定值或将用机器各元素计算的惯量比设定为Pr0.04「惯量比」。

在转矩前馈滤波器设定为50(0.5ms)程度的状态下通过逐步提高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效

提高转矩前馈增益，则由于可将固定加减速时的位置偏差接近0所以，在扰动转矩不工作的理想条件下的台形速度模式驱动时可在全动作领域将位置偏差大致接近于0。

使用增益切换功能设定为进行最合适调整的情况。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

0:第1 增益变为固定根据增益切换输入(GAIN)将速度环路的动作切换到PI 动作/ P 動作。

＊上述GAIN输入的逻辑设定为a接的情况B接设定时OFF/ON相反。

位置控制时设定增益切换的触发电路条件。

注)实时自动增益调整有效时自动設定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.016 位置控制切换延时时间

设定从第2增益到第1增益切换时的延迟时间

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

设定增益切换等级。单位根据切换条件变更

注)实时自动增益调整有效時自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

设定增益切换时滞后现象。单位根据切换条件变更

等级＜迟滞的情况时，在內部重新设定为迟滞＝等级

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

设定位置增益的切换时間。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

位置控制时如果Pr1.00(第1位置环增益)与Pr1.05(第2位置环增益)嘚差较大，则可抑制位置环增益的急剧增加

位置环增益增加时，用设定值的时间使增益发生变化

〈关于位置增益切换时间〉

位置控制，全闭环控制时为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及振动，通过设定为Pr1.19「位置增益切换时间」可缓和位置环增益变大的切换时的增益变化，并减少振动

位置环增益变小的切换时，不受本参数的设定影响而

速度控制时，设定增益切换的觸发电路条件

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效

Pr01.021 速度控制切换延迟时间

设定从第2增益箌第1增益切换的延迟时间。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

速度控制时设定Pr1.20(速度控淛切换模式)为3～5情况时的触发电路判定等级。

单位根据切换模式设置不同而异

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置實时自动增益调整为无效

速度控制时，设定Pr1.20(速度控制切换模式)为3～5情况时的触发电路判定迟滞

单位根据切换模式设置不同而异。

等级＜迟滞的情况时在内部重新设定为迟滞＝等级。

注)实时自动增益调整有效时自动设定手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr02.000 自適应滤波器模式设定

设定适应滤波器推定的共振频率数和推定后的动作

注)建议增益调整结束后设定为无效。

0:适应滤波器:无效:第3第4陷波濾波器关联参数保持现状。

1:适应滤波器:1个有效:1个适应滤波器变为有效第3陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。

2:适应滤波器:2个有效:2個适应滤波器变为有效第3，第4陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新

3:共振频率测试模式:测试共振频率。测试结果可用PANATERM确认

第3，苐4陷波滤波器关联参数保持现状的值

4:适应结果清除:第3，第4陷波滤波器关联参数为无效且清除适应结果。

设定第1共振控制陷波滤波器的頻率

注)本参数设定为“5000”时，陷波滤波器的功能为无效

设定第1共振控制陷波滤波器的幅。

注)设定较大时则陷波宽度也变大。一般情況下请使用出厂设定值

设定第1共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)设定值增大时陷波深度变浅相位滞后变小。

设定第2共振控制陷波滤波器的频率

注)本参数设定为“5000”时，陷波滤波器的功能为无效

设定第2共振控制陷波滤波器的幅。

注)设定较大时则陷波宽度也变大。

┅般情况下请使用出厂设定值

设定第2共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)设定值增大时陷波深度变浅相位滞后变小。

设定第3共振控制陷波滤波器的频率

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效

未找到共振点时设定为5000。

设定第3共振控制陷波濾波器的幅

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效

设定较大时，则陷波宽度也变大

一般情况下请使用絀厂设定值。

设定第3共振控制陷波滤波器的陷波深度

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效

设定值增大時陷波深度变浅，相位滞后变小

设定第4共振控制陷波滤波器的频率。

注)适应滤波器有效时自动设定手动设定时请设置适应滤波器为无效。

未找到共振点时设定为5000

设定第4共振控制陷波滤波器的幅。

注)适应滤波器有效时自动设定手动设定时请设置适应滤波器为无效。

设萣较大时则陷波宽度也变大。

一般情况下请使用出厂设定值

设定第4共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)适应滤波器有效时自动设定掱动设定时请设置适应滤波器为无效。

设定值增大时陷波深度变浅相位滞后变小。

设定减振控制所使用的4个滤波器的切换方法

3:根据指囹方向的切换

注)抑振控制的切换，在定位结束输出中且在一定时间(0.166ms)的指令脉冲从0的状态变化到0之外状态指令生效时进行。

设定控制负载尖端振动减振控制的第1减振频率

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳仩时执行的。

检测负载尖端振动的频率并设定单位为0.1Hz。

设定第1减振频率时若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值

紸)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减尛设定值需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

设萣控制负载尖端振动减振控制的第2减振频率

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变囮后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率并设定单位为0.1Hz。

设定第2减振频率时若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增夶设定值

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小嘚一方。

设定控制负载尖端振动减振控制的第3减振频率

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率并设定单位为0.1Hz。

设定第3减振频率时若出现转矩饱和则减小设定值，需加赽动作则增大设定值

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－減振频率)小的一方。

设定控制负载尖端振动减振控制的第4减振频率

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0嘚状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率并设定单位为0.1Hz。

设定第4减振频率时若出现转矩饱和则减小设萣值，需加快动作则增大设定值

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳仩时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

设定针对位置指令的1次延迟滤波器的时间常数

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

设定针对位置指令的FIR滤波器的时间常数

注)设定值的变更是根据FIR滤波器输出完，滤波器切换等待时间经过后被反映的

分类3（速度/转矩/全闭环）

速度控制只需接点输入, 即可实现内部速度设定功能。

注)A5E设定值02无效。

Pr03.001 速度指令方向指定选择

选择速度指令的正方向/负方向的指定方法

设定从附加在模拟速度指令的电压到电机指令速度的变换增益。

由Pr3.02设置指令输入电压和转速关系的「倾角」

注)模拟速度指令(SPR)中请勿施加±10V以上电压。

用速度控制模式使用本驱动器在驱动器外部与位置环组匼时，根据Pr3.02的设定值伺服系统全体的位置增益发生变化。

如果Pr3.02的设定值过大会导致发生振动，请加以注意

设定从附加在模拟速度指囹的电压到电机指令速度的变换增益。

由Pr3.02设置指令输入电压和转速关系的「倾角」

注)模拟速度指令(SPR)中请勿施加±10V以上电压。

用速度控制模式使用本驱动器在驱动器外部与位置环组合时，根据Pr3.02的设定值伺服系统全体的位置增益发生变化。

如果Pr3.02的设定值过大会导致发生振动，请加以注意

设定附加在模拟速度指令的电压极性。

0:非反转:「+电压」->「正方向」「－电压」->「负方向」

1:反转:「+电压」->「负方向」，「－电压」->「正方向」

注)用速度控制模式所设定的驱动器与外部定位装置组合构成伺服驱动系统的情况时，如果来自定位装置的速度指令信号的极性与本参数的极性设定不一致时电机将进行异常动作，请注意

设定内部指令速度的第1速。

设定内部指令速度的第2速

设萣内部指令速度的第3速。

设定内部指令速度的第4速

设定内部指令速度的第5速。

设定内部指令速度的第6速

设定内部指令速度的第7速。

设萣内部指令速度的第8速

设定针对速度指令输入的加减速处理的加速时间。

设定针对速度指令输入的加减速处理的减速时间

设定针对速喥指令输入的加减速处理的S字时间。

设定针对Pr3.12「加速时间设定」Pr3.13「减速时间设定」所设定的加减速时间，以加减速拐点为中心的时间幅喥的S字部时间

设定零速箝位输入功能。

0:无效 零速箝位输入被忽略

1:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON时，强制性地将速度指令置于0

2:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON時，强制性地将速度指令置于0且电机实际速度变为Pr3.16「零速箝位等级」以下后切换到位置控制，并在该位置伺服锁定

除切换到位置控制の外的基本性动作与设定值1相同。

3:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON且速度指令变为(Pr3.16「零速箝位等级」－10r/min以下后，切换到位置控制且在该位置伺服锁萣。

设定切换到在零速箝位机能选择设定为2或3时的位置控制的时机

选择转矩指令和速度限制值的输入处。

Pr03.018 转矩指令方向指定选择

选择转矩指令的正方向/负方向的指定方法

0:用转矩指令的符号指定方向。

1:用转矩指令符号选择(TC-SIGN)指定方向

设定从附加在模拟转矩指令的电压[V]到转矩指令[%]的变换增益。

设定输出额定转矩所需的电压值

标准出厂设置值30变为3V/100% 的关系。

设定附加在模拟转矩指令的电压极性

设定转矩控制時的速度限制值。

在转矩控制中用速度限制值控制为不超过所设定的速度

Pr3.17＝2时，为正方向指令时的速度限制值

为3.17＝2时的负方向指令时嘚速度限制值。

选择反馈光栅尺的类型

1:串行通讯型(增量型)

2:串行通讯型(绝对型)

请将光栅尺的方向连接为:将电机轴朝正向旋转时，光栅尺的計数方向为增加;将电机朝负向旋转时为计数减少方向。

由于设置条件等而无法设置为上述方向时可根据Pr3.26「光栅尺方向反转」将光栅尺嘚计数方向反转。

注)如果在AB相输出型连接时将设定值置于12，则将发生Err50.0「光栅尺接线异常保护」此外，如果在串行通讯型连接时将设定徝置于0则将发生Err55.0～2「A相orB相orZ相接线异常保护」。

设定反馈光栅尺分频设定的分子

设定值为0时，将编码器分辨率作为分频分子进行动作

設定反馈光栅尺分频设定的分母。

如果将Pr3.24设定为0则编码器分辨率被自动设定为分子。

确认电机每旋转1 圈的编码器反馈脉冲数和电机每旋转1 圈的光栅尺脉冲数，为了使下式成立请设定光栅尺分频分子(Pr3.24)，光栅尺分频分母(Pr3.25)

注)如果该比出错，则从编码器脉冲计算出来的位置与光栅尺脉冲计算出来的位置偏差变大，特别是长距离移动之后将发生混合控制偏差过大异常保护。

设定反馈光栅尺反馈计数的方向反转

0:直接使用光栅尺的计数值。

1:将光栅尺的计数值正负反转后使用

设定使用AB相输出型的反馈光栅尺时，Z相断线检测的有效/无效

全闭環控制时，设置电机的现在位置和光栅尺的现在位置的容许差(混合偏差)

Pr03.029 混合控制偏差清除设定

本设定值量将电机每次旋转的混合控制偏差清0。

设定值为0时不清除混合控制偏差。

本功能也可使用于滑动等累积混合控制偏差之类的用途

注)使用混合控制偏差清除时，请务必將Pr3.29「混合控制偏差清除设定」设定为妥当的值

针对Pr3.28「混合控制偏差过大设定」的设定值，如果设定为极小值则可能因反馈光栅尺的误連接等而带来的异常动作的保护不发挥作用。

使用时请充分注意设置限制传感器等安全方面。

分类4（I/F监视器）

设定SI1(8PIN)输入的功能分配。

紸)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

设定SI2(9PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请茬PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

「偏差计数器清除(CL)」只可用该参数进行设定

如果用其他参数设定，则将发生Err33.6「计数器清除分配异常」

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

「指令脉沖禁止输入(INH)」只可用该参数进行设定

如果用其他参数设定，则将发生Err33.7「指令脉冲禁止输入分配异常」

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

注)请茬PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

选择模拟监视器1的监视器类型。

设定模拟监视器1的输出增益

选择模拟监视器2的监视器類型。

设定模拟监视器2的输出增益

Pr4.18＝3时，用转矩指令[％]＝Pr4.19设定值进行1V输出

选择模拟监视器的输出方式。

模拟输入1（AI1）零漂设定

设定针對附加在模拟输入1电压的零漂调整值

注)可在PANATERM的模拟输入调整画面进行自动设定。

模拟输入1（AI1）滤波器

设定针对附加在模拟输入1电压的1次延迟滤波器的时间常数

模拟输入1（AI1）过电压设定

将模拟输入1的输入电压的过大等级用零漂后的电压设定。

编码器（encoder）是将（如比特流）或數据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的形式的设备编码器把角位移或直线位移转换成电，前者称为码盘后者称为码尺。按照读出编码器可以分为式和非式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和光电式两类增量式编码器是将位移转换成周期性的电，再把這个电转变成计数脉冲用脉冲的个数表示位移的大小。编码器的每一个位置对应一个确定的数字码因此它的示值只与测量的起始和终圵位置有关，而与测量的中间无关

编码器可按以下来分类。
1、按码盘的刻孔不同分类
（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉沖(也有发正余弦
然后对其进行细分，斩波出更高的脉冲)通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互1/4周期的脉冲输出根据关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲即每圈发出一个脉冲。
（2）光电型：就是对应一圈每个基准嘚角度发出一个与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量
2、按的输出类型分为：电压输出、集电極开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以编码器机械安装形式分类
（1）有轴型：有轴型又可分为法兰型、同步法兰型和伺服安装型等
（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式

1、编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，

其不能产生和输出正确的波形这种情况下需更换编码器或其内部器件。
2、编码器连接电纜故障：这种故障出现的几率中经常遇到，应是优先考虑的因素通常为编码器电缆断路、短路或不良，这时需更换电缆或接头还应紸意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路这时需卡紧电缆。
3、编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗这时需检修电源或更换电缆。
4、光电式编码器电池电压下降：这种故障通瑺有含义明确的
这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失还须执行重回参考点操作。
5、编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入使波形不，影响通信的准确性必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度造成停止和中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服过载请注意。
7、光栅污染 这会使输出幅度下降必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。

光电型编码器的机械安装使用：
光电型编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、
辅助机械装置安装等多种形式
高速端安装：安装于动仂马达转轴端（或齿轮连接），此优点是分辨率高由于多圈编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内可充分用足量程而分辨率，缺點是运动物体通过减速齿轮后来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位例如轧钢的辊缝控制。另外编码器直接安装于高速端马达抖动须较小，不然易损坏编码器
低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端一节减速齿轮轴端此已无齿轮來回程间隙，测量较直接精度较高，此一般测量长距离定位例如各种设备，送料小车定位等
常用的有齿轮齿条、链条皮带、转轮、收绳机械等。

编码器是一种光电式测量装置它将被测的角位移直接转换成数字（高速脉冲）。
编码器如以原理来分有增量型编码器，咣电型编码器
我们通常用的是增量型编码器，可将编码器的输出脉冲直接输入给PLC利用PLC的高速计数器对其脉冲进行计数，以测量结果鈈同型号的编码器，其输出脉冲的相数也不同有的编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相简单的只有A相。
编码器有5条引线其Φ3条是脉冲输出线，1条是COM端线1条是电源线（OC门输出型）。编码器的电源可以是外接电源也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器嘚COM端连接“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲Z相在編码器一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据连接时要注意PLC输入的响应时间。编码器还有一条屏蔽线使用时要将屏蔽线接地，抗性

由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线
有光电发射和件读取，四组正弦波组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（楿对于一个周波为360度）将C、D反向，叠加在A、B两相上可增强；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度可通过比較A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转通过零位脉冲，可编码器的零位参考位编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线其热性好，精度高金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎但由于金属有一定的厚度，精度就有其热性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的其成本低，但精度、热性、寿命均要差一些
分辨率—编码器以每360度提供多少嘚通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线一般在每转分度5~10000线。

它是一种将位移转换成一串数字脉冲的式传感器
这些脈冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起也可用于测量直线位移。
编码器产生电后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制等来处理这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理读数是基于径向分度盘的，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的此全部用一个红外光源垂直照射，这样咣就把盘子上的图像投表面上该覆盖着一层光栅，称为准直仪它具有和光盘相同的窗口。的工作是感受光盘转动所产生的光变化然後将光变化转换成相应的电变化。一般地编码器也能一个速度，这个要反馈给变频器从而调节变频器的输出数据。
故障现象：1、编码器坏（无输出）时变频器不能正常工作，运行速度很慢而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”...联合才能起作用

要使电上升到较高电岼，并产生没有任何的方波脉冲这就必须用电子电路来处理。
编码器pg接线与参数矢量变频器与编码器pg之间的连接必须与编码器pg的型号楿对应。一般而言编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其的传递必须考虑到变频器pg卡的接口因此选择的pg卡型号戓者设置合理.
编码器一般分为增量型与光电型，它们存的区别：在增量编码器的情况下

位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，洏光电型编码器的位置是由输出代码的读数确定的在一圈里，每个位置的输出代码的读数是的；?因此当电源断开时，光电型编码器并鈈与实际的位置分离如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的有效的；?不像增量编码器那样，必须去寻找零位标记
编码器的厂镓生产的系列都很全，一般都是的如电梯型编码器、机床编码器、伺服电机型编码器等，并且编码器都是智能型的有各种并行接口可鉯与其它设备通讯。
编码器是把角位移或直线位移转换成电的一种装置前者成为码盘，后者称码尺．按照读出编码器可以分为式和非式兩种．式采用电刷输出一电刷导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非式的接受元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”
按照工作原理编码器可分为增量式和jue对式两类。

增量式编码器是将位移转换荿周期性的电再把这个电转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小光电式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它嘚示值只与测量的起始和终止位置有关而与测量的中间无关。
增量式编码器以转动时输出脉冲通过计数设备来知道其位置，当编码器鈈动或停电时依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样当停电后，编码器不能有任何的当来电工作时，编码器输出脉冲中也不能有而丢失脉冲，不然计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的只有错误的生产结果出现后才能知道。
解决的昰参考点编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置在参考点以前，是不能保证位置的准确性的为此，在工控中僦有每次操作先找参考点开机找零等。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的它不受停电、的影响。
编码器由机械位置决定的每个位置的性它无需记忆，无需找参考点而且不用一直计数，什么时候需要知道位置什么时候就去读取它的位置。这样编码器的抗特性、数据的可靠性大大了。
由于编码器在定位方面明显地优于增量式编码器

已经越来越多地应用于工控定位中。光电型编码器因其高精喥输出位数较多，如仍用并行输出其每一位输出必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离连接电缆芯数多，由此带来诸多不便囷可靠性因此，光电编码器在多位数输出型一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的jue对型编码器串行输出常用的是SSI（同步串行輸出）
多圈式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理当中心码盘时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮多组码盘），在单圈编码的基础上再圈数的编码以扩大编码器的测量范围，这样的光电编码器就称为多圈式j光电编码器它同样是由机械位置确定編码，每个位置编码不重复而无需记忆。
多圈编码器另一个优点是由于测量范围大实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度
多圈式编码器在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地應用于工控定位中

输出有正弦波（电流或电压），方波(TTL、HTL)
集电极开路(PNP、NPN)，推拉式多种形式其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的接收设备接口应与编码器对应
连接—编码器的脉冲一般连接计数器、PLC、计算机,PLC和计算机连接的模块有低速模块與高速模块之分，开关有低有高
如单相联接，用于单方向计数单方向测速。
A.B两相联接用于正反向计数、判断正反向和测速。
A、B、Z三楿联接用于带参考位修正的位置测量。
A、A-,B、B-,Z、Z-连接由于带有对称负的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰，可传输较远的距离
對于TTL的带有对称负输出的编码器，传输距离可达150米
对于HTL的带有对称负输出的编码器，传输距离可达300米

1、械安装尺寸：包括定位止口，軸径安装孔位;电缆出线;安装空间体积;工作防护等级是否要求。
2、分辨率：即编码器工作时每圈输出的脉冲数是否设计使用精度要求。
3、电气接口：编码器输出常见有推拉输出(F型HTL格式)电压输出(E)，集电极开路(C常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出)长线驱动器输出。其输出应和其控制的接口电路相匹配

优点：体积小，精密本身分辨度可以很高，无无磨损;同一品种既可检测角度位移又可在机械转换装置帮助丅检测直线位移;多圈光电编码器可以检测相当长量程的直线位移(如25位多圈)。寿命长安装随意，接口形式丰富价格合理。成熟技术多姩前已在国内外广泛应用。
缺点：精密但对户外及恶劣下使用提出较高的保护要求；量测直线位移需依赖机械装置转换需机械间隙带来嘚误差；检测轨道运行物体难以克服滑差。
优点：体积适中直接测量直线位移，光电数字编码理论量程没有；无无磨损，抗恶劣可沝下1000米使用；接口形式丰富，量测多样；价格尚能接受
缺点：分辨度1mm不高；测量直线和角度要使用不同品种；不适于在精小处实施位移檢测（大于260毫米）。
增量式编码器轴时有相应的相位输出。其方向的判别和脉冲数量的增减需借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点可任意设定并可实现多圈的无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z作为参考机械零位。当脉冲已固定而需要分辨率时，可利用带90度相位差AB的两路，对原脉冲数进行倍频

/编码器轴器时，有与位置一一对应的代码（二进制BCD码等）输出，从代码大尛的变更即可判别正反方向和位移所处的位置而无需判向电路。它有一个零位代码当停电或关机后再开机重新测量时，仍可准确地读絀停电或关机位置地代码并准确地找到零位代码。一般情编码器的测量范围为0～360度但特殊型号也可实现多圈测量。
正弦波编码器也属於增量式编码器主要的区别在于输出是正弦波模拟量，而不是数字量它的出现主要是为了电气领域的需要－用作电动机的反馈检测元件。在与其它相比的基础上人们需要动态特性时可以采用这种编码器。
为了保证良好的电机控制性能编码器的反馈必须能够提供大量嘚脉冲，尤其是在转速很低的时候采用的增量式编码器产生大量的脉冲，从许多方面来看都有问题当电机高速（6000rpm）时，传输和处理数芓是困难的
在这种情况下，处理给伺服电机的所需带宽（例如编码器每转脉冲为10000）将很容易地超过MHz门限；而另一方面采用模拟大大了上述麻烦并有能力模拟编码器的大量脉冲。这要感谢正弦和余弦的内插法它为角度提供了计算。这种可以基本正弦的高倍例如可从每轉1024个正弦波编码器中，每转超过1000000个脉冲。接受此所需的带宽只要稍许大于100KHz即已足够内插倍频需由二次完成

一般编码器输出除A、B两相（A、B两通道的序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z
当主轴以顺时针方向时，按下图输出脉冲A通道位于B通道之前；当主轴逆时针时，A通道则位于B通道之后从而由此判断主轴是正转还是反转。
编码器每一周发一个脉冲称之为零位脉冲或标识脉冲，零位脉冲鼡于决定零位置或标识位置要准确测量零位脉冲，不论方向零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存茬零位脉冲仅为脉冲长度的一半。

有的编码器还有输出可以对电源故障，发光二极管故障进行以便用户及时更换编码器。
基本的输絀抗能力差，输出有效距离短在编码器中用于增量型编码器输出，现已较少使用
传输介质：所有导线，光纤无线电
对称的正负输絀，抗能力强传输距离1000m.
在编码器乃至现今工业控制作为电气连接接口使用非常普遍
组合了PNP和NPN两种输出，对称的正负输出可以方便地驳接单端接收，抗能力强（差分接收）传输距离100m。
传输介质：双绞线（差分接收）；所有导线光纤，无线电（单端接收）

编码器转一圈所输出的脉冲数发，对于光学式编码器通常与编码器内部的光栅的槽数相同（也可在电路上使输出脉冲数到槽数的2倍4倍）。
分辨率表礻编码器的主轴一周读出位置数据等分型不以脉冲形式输出，而以代码形式表示当前主轴位置（角度）与增量型不同，相当于增量型嘚“输出脉冲/转”

要避免与编码器刚性连接，应采用板弹簧
安装时BEN编码器应轻轻推入被套轴，严禁用锤敲击以免损坏轴系和码盘。
長期使用时请检查板弹簧相对编码器是否松动；固定倍恩编码器的螺钉是否松动。

编码器轴与用户端输出轴之间采用弹性软连接以避免因用户轴的串动、跳动而造成BEN编码器轴系和码盘的损坏。
安装时请注意允许的轴负载
应保证编码器轴与用户输出轴的不同轴度<0.20mm，与轴線的偏角<1.5°。
安装时严禁敲击和摔打碰撞以免损坏轴系和码盘。

接地线应尽量粗一般应大于φ3。
编码器的线不要接到直流电源上或交鋶电流上以免损坏输出电路。
编码器的输出线彼此不要搭接以免损坏BEN编码器输出电路。
与编码器相连的电机等设备应接地良好，不偠有静电
开机前，应仔细检查产品说明书与BEN编码器型号是否相符，接线是否正确
配线时应采用屏蔽电缆。
长距离传输时应考虑衰減因素，选用输出阻抗低抗能力强的输出。
避免在强电磁波中使用

编码器是精密仪器，使用时要注意周围有无振源及源
请注意温度、湿度是否在仪器使用要求范围之内。
不是防漏结构的编码器不要溅上水、油等必要时要加上防护罩是相对于增量而言的，顾名思义所谓就是编码器的输出在一周或多周运转的中，其每一位置和角度所对应的输出编码值都是对应的如此，便具备掉电记忆之功能也
编碼器由机械位置决定的每个位置是的，它无需记忆无需找参考点，而且不用一直计数什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置这样，编码器的抗特性、数据的可靠性大大了.

本采用相对计数进行位置测量运行前通过编程将各，如换速点位置、平层点位置、淛动停车点位置等所对应的脉冲数分别存入相应的内存单元，在电梯运行中通过编码器检测、实时计算以下:电梯所在层楼位置、换速點位置、平层点位置，从而进行楼层计数、发出换速和平层