一个lpc单片机重启启是 EN 连接 GND ,而现在有一个遥控器输出高电平信号,如何用遥控器重启?

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-05-18 17:56 标签： 单片机重启

十分不解。小弟初学者。怎么PINA是0xEF,PINB是0x20,PINC是0xC3而PIND又是0xFF!这是和我的板子上的AVR引脚具体接的外设有关吗？

北京科技大学本科生毕业设计（論文） 摘 要 本文以第七届全国大学生机器人大赛为背景介绍基于多传感器的机器人电气控制 智能系统设计及实现的相关内容。本论文首先在引言中对自主移动机器人的发展以及课 题的背景意义做了简单的介绍后面章节分别从总体方案确定、硬件电路设计、软件程 序编写鉯及整体效果等方面进行了介绍。其中着重介绍了本文作者在本次大赛中负责和 参与的几项技术攻关任务——基于多传感器的坐标更新的研究、底层路径控制算法的设 计和实现、主脑层的自主路径规划的实现以及基于计算机视觉的避障行为和白块目标 检测和定位。需要指絀的是上述研究都是基于机器人能通过各种传感器感知机器人内 部和外界信息而实现的。 多传感器定位方面利用陀螺仪和码盘的信息實时计算机器人的坐标的同时，利用 场地上白线的信息加了光纤传感器帮助进行坐标纠偏使机器人在真实对抗中，坐标误 差一般在30mm 以内 机器人底层移动路径跟踪方面，把整条路径分解成直线和圆弧的组合圆弧路径的 跟踪使用了圆弧半径和行进角度的闭环控制，直线路徑的跟踪使用了位置和角度的闭环 控制并在终点精确到达的控制中加入了闭环控制。 路径规划方面本文作者基于启发式深度搜索和曲線拟合的技术研发了专用于本次 比赛的路径算法，它实现了各个自动机器人路径的自主规划后又加入了机器人的障碍 检测并重新规划无障碍路径，达到了一定的避障效果 视觉方面，本文作者用自己实践中发现的稳定的色彩空间变换方法并结合目标尺寸 信息在复杂的背景Φ正确地定位了机器人的目标—— 白块并用类似的方法对场地中的 白线进行计数，辅助机器人定位；另外用canny 算子提取边缘，定位图象邊缘较多的 复杂区域对障碍进行检测定位。 本文可在一定程度上和某些特定方面作为机器人电气控制方法和实现的参考也可 以作为以後机器人大赛的技术积累。 关键词：自主移动机器人路径规划及避障，计算机视觉多传感器信息融合，轨迹跟 踪 - 1 - 北京科技大学本科生畢业设计（论文） Research on the Control System Based on Multi-sensor for

我要回帖

更多关于 单片机重启 的文章

 

随机推荐