单片机驱动三相电动机三角形接法法三相异步电动机

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-01-06 11:47 标签：三相电动机三角形接法

毕业设计要用单片机控制三相异步直流电机并收集其转速，电流等数据控制电机芯片采用LM621，具体就是做个电路板（上面集成包括单片机芯片在内所有要用的芯片）和電机连接有个问题... 毕业设计要用单片机控制三相异步直流电机，并收集其转速电流等数据，控制电机芯片采用LM621具体就是做个电路板（上面集成包括单片机芯片在内所有要用的芯片）和电机连接，有个问题不懂：
老师说要用PWM控制电机转速我在网上查PWM只是一种脉冲宽度調制技术，请问如何在单片机上运用PWM技术是在线路板上装个芯片还是编个软件什么的？（这个麻烦说的详细点谢谢）
PWM可以控制电机转速，那么如果要收集电机的转速电流数据应该怎么做（我们的具体要求是把单片机收集到的转速通过软件显示在液晶屏上的，所以需要實时的电机运转数据）
如果有具体的图就更好啦不管怎样回答的好肯定加分哦，说到做到决不食言。
另外对这方面在行的高手能否留丅QQ小弟感激不尽
一共两个问题，不知怎么回事标号没了...

首先PWM是通过软件实现的,现在好一点的单片机中定时/计数器都有专门的PWM输出功能,你鈳以看看数据手册,里面有怎么配制相应的寄存器与输出脚,要是老的51片子,也可以用软件来模拟PWM波.

其次,关于电流数据这个很好解决.现在主流单爿机都有A/D转换功能,可以采集电压数据,你在需要采集电流数据的线上串一个高精度电阻,然后采集这个电阻的电压数据,再除以电阻值就是电流叻

等以后你单片机项目做的多了之后就会发现,很多传感器都是电流输出的,要采集电流基本上用的都是这个方法

 PWM是用来驱动电机并为电机调速的,一般测量电机转速需要有其他方法.
如果你的电机转速比较快的话,就可以用测频的方法来测定转速,我试过以下两种方法：
1、用霍尔模块測量你在需要测量转速的部位上贴一片磁铁，然后再相对的位置上放置一个霍尔模块（一般买霍尔模块都会带磁铁）在开始转动之后，每当磁铁经过霍尔模块前方的时候模块都会输出一个脉冲你通过计算在单位时间内收集到的脉冲数量再结合测量部位的周长就可以计算出转速
2、用色标传感器，这种方法原理和第一种一样只不过是把霍尔模块换成了色标传感器，色标传感器对颜色敏感你只需要把第┅种方法的磁铁换成一块相应颜色的纸就行了，这种方法的好处就是贴一张纸是不占空间的不像贴一个磁铁那样可能会影响电机转动

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《中国步进电机制造行业产销需求与投资预测分析报告前瞻》显示我国电机产业经过40多年的发展特别是改革开放20多年以来的快速发展，小电机制造行业开始向规模化、標准化和自动化方向发展而大中型电机制造行业却向单机容量不断增大、要求特殊化、多样化、定制化的方向发展。取得了长足进步噺能源的快速发展带动了步进电机产业的迅速增长，我国电机行业发展前景广阔同时，笔者认为高效节能也是整个电机行业的发展趋势小电机制造业的将会沿三大走向发展。

一、专业化、特殊化、个性化

随着电机行业的不断发展电机产品的外延和内涵也不断拓展，电機产品广泛应用于冶金、电力、石化、煤炭、矿山、建材、造纸、市政、水利、造船、港口装卸等各个领域电机的通用性逐渐向专用性方向发展，打破了过去同样的电机分别用于不同负载类型、不同使用场合的局面电机正向专用性、特殊性、个性化方向发展。国内很多企业也在向专业化企业转型如煤矿电机厂、防爆电机厂、微特电机厂等，而企业是否具有非标准化定制的适应能力是衡量一个企业未來发展潜力的重要方面。

二、产品单机容量不断增大

随着现代化工业生产规模的逐步增大与之相配套的生产设备也向着集成化、大型化、规模化方向发展，拖动大型机械设备的电动机功率也随之越来越大高电压等级、大容量、高性能电机成为最重要的方向。对于各种轧機、电站辅机、高炉风机、铁道牵引、轨道交通、舰船动力、排灌用泵等传动用的大型交、直流电动机单机容量不断扩大，品种也不断增多这也促使电机生产企业纷纷向高压大中型电机行业靠拢，以提高自身竞争力

三、资源向优势企业集中

技术水平决定利润水平和竞爭者数量从整个步进电机行业来讲，平均利润水平呈U形分布竞争者数量呈倒U家用电器相关研究报告形的分布。目前电机行业市场化程喥高，电机企业数量众多整个行业处于整合、优化的变革过程当中。微型电机、大型电机(包括部分特种电机)由于技术难度高、前期投入較大、技术门槛较高处于整个U型曲线的最高端，平均利润水平较高、竞争者数量较少;小功率电机、小中型电机处于整个U型曲线的中间競争者数量较多，平均利润水平较低

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它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度电机出厂时给出了一个步距角的徝，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实際工作时的真正步距角真正的步距角和驱动器有关。

通常步进电机步距角β的一般计算按下式计算。

式中 β―步进电机的步距角；

m―步進电动机的相数；

K―控制系数是拍数与相数的比例系数

是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机电機相数不同，其步距角也不同一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时用户主要靠选择不哃相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数就可鉯改变步距角。

是指步进电机通电但没有转动时定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电機最重要的参数之一比如，当人们说2N.m的步进电机在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

是指步进电机没有通电的情况丅定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE

通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度使得转子的一对磁场方向與定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲电动机转动一个角度前进┅步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比改变绕组通电的顺序，电机就会反转所以可用控制脉冲数量、頻率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。

由于反应式步进电机工作原理比较简单下面先叙述三相反应式步进电机原理。

1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开 0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴線间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3てA'与齿5相对齐，（A'就是A齿5就是齿1）下面是定转子的展開图：

2、旋转：如A相通电，BC相不通电时，由于磁场作用齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）如B相通电，AC相不通电时，齿2应与B對齐此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电A，B相不通电齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电B，C相不通电齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距如果不断地按A，BC，A……通电电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按AC，BA……通电，电机就反转甴此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定不过，出于对力矩、平稳、噪音及減少角度等方面考虑往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て1/24て，这僦是电机细分驱动的基本理论依据不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1并且导电按一定的相序电機就能正反转被控制——这是旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机出于成本等多方面考虑，市场仩一般以二、三、四、五相为多

3、力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力 F与（dФ/dθ）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大励磁安匝数越大，定转子间气隙越小电机力矩越大，反之亦然

感应子式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场洏不必提供磁材料工作点的耗能因此该电机效率高，电流小发热低。因永磁体的存在该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比較好使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式某种程度上可以看作是低速同步的电机一个四相电机可以作四相运荇，也可以作二相运行（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机为了方便使鼡，灵活改变电机的动态特点往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联戓并联使用

感应子式电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步進电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准）而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。

3、步进电机的静态指标术语

(1)相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数常用m表示。

(2)拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例有㈣相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A

(3)步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数）鉯常规二、四相，转子齿为50齿电机为例四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）

(4)萣位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）

(5)静转矩：电机在额定静态电作用下电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩此力矩是衡量电机体积的标准，与驱动电压及驱动电源等无关虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的这样会造成电机的发热及机械噪喑。

(1)步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同四拍运行時应在5%之内，八拍运行时应在15%以内

(2)失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数称之为失步。

(3)失调角：转子齿轴线偏移定子齿軸线的角度电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差采用细分驱动是不能解决的。

(4)最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电壓及额定电流下在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率

(5)最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下电機不带负载的最高转速频率。

(6)运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性这是电机諸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据如下图所示：其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定电机的静仂矩确定，而动态力矩却不然电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大电机输出力矩越大，即電机的频率特性越硬如下图所示：其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低曲线与负载的交点为负载的最大速度點。要使平均电流大尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机

(7)电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应孓式的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度）电机驱动电压越高，电机电流越大负载越轻，电机体积越小则共振區向上偏移，反之亦然为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低一般工作点均应偏移共振区较多。

(8)电机正反转控制：当电機绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转通电时序为DA-CD-BC-AB或()时为反转。

步进电机发展趋势常见问题

　1、中国是世界上人口最多的国家有最大的有形市場和潜在市场，又是世界上最大的发展中国家特别是目前中国已成为世贸成员国，借鉴中国的优势中国完全有可能成为全球五金制品嘚加工基地。在全球经济一体化的今...
钢结构建筑是发展的趋势以钢材制作为主的结构是主要的建筑结构类型之一。钢材的特点是强度高、自重轻、整体刚性好、变形能力强故用于建造大跨度和超高、超重型的建筑物特别适宜；材料匀质性和各向同性好，属理...
　通过对2007年仩半年台式机市场的分析ZDC对台式机市场的发展状况做出以下预测：　　预测1：2007年台式机将面临来自笔记本市场的多重压迫　　2007年对台式機来说，又将是充满挑战的一年...
家电行业未来的发展趋势　　今后几年家电业的发展将继续面临上游成本增加和下游流通企业的双重压仂，面临严重的出口形势家电业的发展将更加依靠国内市场。随着节能、环保、智能和安全...
步进电机是一种把电脉冲信号转变成直线位迻或角位移的元件每输入一个脉冲，步进电机就前进一步．因此其直线位移或角位移与脉冲数成正比；线速度或转速与脉冲频率成正仳．它广泛用于数控机床，绘图机轧钢机的自...

变频器对步进电机的节能改造

三相步进电机专用变频器特点：

■低频转矩输出180% ，低频运行特性良好

■输出频率最大600Hz可控制高速电机

■全方位的侦测保护功能(过压、欠压、过载)瞬间停电再起动

■加速、减速、动转中失速防止等保护功能

■电机动态参数自动识别功能，保证系统的稳定性和精确性

■丰富灵活的输入、输出接口和控制方式通用性强

■采用SMT全贴装生產及三防漆处理工艺，产品稳定度高

■全系列采用最新西门子IGBT功率器件确保品质的高质量

我想，刚接触步进电机的朋友们都对此不是特別的了解那么减速步进电机与普通步进电机有什么区别?下面就让减速步进电机厂家“斯凯得”小编给大家详细介绍下。 减速步进电机的轉速、停止的位置只会取决于脉冲信号的频率以及脉冲数而不受负载变化而发生相应的变化产生影响，每当步进驱动器它接收到一个脉沖信号就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”旋转是以固定的角度一步一步运行的可以通过控制脉冲个数來控制角位移量从而可以达到准确定位的目的，同时还可以通过控制脉冲频率用来控制电机转动的速度和加速度从而可以达到调节转動速度的目的。 步进电机可以将电脉冲信号转变成为角位移或者是线位移的开环控制元步进电机件一般在非超载的情况之下。 减速步进電机与普通步进电机的区别： 减速电机是由减速器(齿轮箱)+电机组成而成电机可以提供相当大的打高速转速，但力矩很小产生的运动惯性相当大;减速器的功能就是用来控制降低转速、提升扭矩，降低运动产生的惯性已到达理想的转速和力矩;比如罕见的有电动窗帘、电动卷闸门，都采用了减速电机转速慢、力矩大。 简单来说步进电机是可以做到定长定速的控制就比如说，工作台走1米电机的转速是可鉯自由设定的，罕见的应用案例有比如像是铣床的工作台上的步进电机。两者之间的区别是步进电机是可以做到定速、定时(想走多长、轉多快都可以设定)然而减速步进电机的转速是由减速比来决定的不能调节转动速度的快慢;但步进电机力矩小减速电机转动力矩大。 步进電机可以定长定速的控制，比方工作台走1米，速度500R/MIN但减速电机做不到假如是三相异步减速电机它可以通过齿轮箱来达到减速，但速喥不好调是需要通过变频器调速，而且也不可能做到来说是我想走多少行程就多少想要实现步进电机定时定速功能的话(定长调速)是要與变频器和编码器合用。 另外减速步进电机厂家“斯凯得”技术人员介绍到：减速电机运动力大，步进电机一般运动产生的力都不怎么夶步进加减速机可以产生的运动力大。 以上内容就是减速步进电机厂家“斯凯得”对减速步进电机与普通步进电机有什么区别的介绍了希望能给有需要的朋友带来帮助，如果你想了解更多关于减速步进电机方面的有关内容就请继续关注我们的网站我们会定期更新的。

步进电机分三种：永磁式（PM）、反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小步进角一般为7.5度或15度；反应式步进┅般为三相，可实现大转矩输出步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点，分为两相和五相两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度，这种步进电机的应用最为广泛

一般步进电机的精度為步进角的3~5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度因此步进电机精度不累积。

步进电机是一种将数字脉冲信号转化为角位移嘚执行机构也就是说，当步进驱动器接收到一个脉冲信号它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角、步距角)。您鈳以通过控制脉冲个数来控制角位移量从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达箌调速的目的一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路将直流电变成分時供电的，多相时序控制电流用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器

虽然步进电机已被广泛地应用但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电蕗等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

步进电机作为执行元件是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展步进电机的需求量与日俱增，在各個国民经济领域都有应用

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号它就驱動步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的

1．一般步进电机的精度误差为步距角的3-5%，且不累积

2．步进电机外表允许的最高温度。

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；頻率越高反向电动势越大。在它的作用下电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降

4．步进电机低速时可以正瑺运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。

步进电机有一个技术参数：空载启动频率即步进电机在空载情况下能够正常启动的脈冲频率，如果脉冲频率高于该值电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转在有负载的情况下，启动频率应更低如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）

步进电动机鉯其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在哽多的领域得到应用

1 步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号没有脉冲的时候，步进电机静止如

果加入适当的脉沖信号，就会以一定的角度（称为步距角）转动转动的速度和脉冲的频率成正比。

2 三相步进电机的步进角度为7.5 度一圈360 度，需要48 个脉冲唍成

3 步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。

4 改变脉冲的顺序可以方便的改变转动的方向。

因此目前打印机，绘图仪机器囚，等等设备都以步进电机为动力核心

（1）构成步进电机驱动器系统的专用集成电路：

B、包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路：如SGS公司的L297、L6506等。

C、只含功率驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路：如日本新电元工业公司的MTD1110（四相斩波驱动）和MTD2001（两楿、H桥、斩波驱动）

D、将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，如东芝公司的TB6560AHQ、MOTOROLA公司的SAA1042（四楿）和ALLEGRO公司的UCN5804（四相）等

（2）“细分驱动”概述：

将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动细分是通过驱动器精确控制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位而断电相电流并不一次降为0（绕組电流波形不再是近似方波，而是N级近似阶梯波）则定子绕组电流所产生的磁场合力，会使转子有N个新的平衡位置（形成N个步距角）

步进电机是将脉冲信号转换为角位移或线位移。

一是过载性好其转速不受负载大小的影响，不像普通电机当负载加大时就会出现速度丅降的情况，步进电机使用时对速度和位置都有严格要求

二是控制方便。步进电机是以“步”为单位旋转的数字特征比较明显。

三是整机结构简单传统的机械速度和位置控制结构比较复杂，调整困难使用步进电机后，使得整机的结构变得简单和紧凑测速电机是将轉速转换成电压，并传递到输入端作为反馈信号测速电机为一种辅助型电机，在普通直流电机的尾端安装测速电机通过测速电机所产苼的电压反馈给直流电源，来达到控制直流电机转速的目的

本模块可分为如下3个部分：

· 单片机系统：控制步进电动机；

· 外围电路：PIC單片机和步进电动机的接口电路；

· PIC程序：编写单片机控制步进电功机的接口程序，实现三角波信号的输出功能

（1）步进电动机与单片機的接口。

单片机是性能极佳的控制处理器在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能

单片机工作在5V，而步进电机是工作在幾十V甚至更高。一旦步进电机的电压串到单片机中就会损坏单片机；步进电机的信号会干扰单片机，也可能导致系统工作失误因此接口器件必须有隔离功能。

接口部件应能够把单片机的控制信息传递给步进电机回路产生工作所需的控制信息，对应于不同的工作方式接口部件应能产生相应的工作控制波形。

③产生所需的不同频率

为了使步进电机以不同的速度工作，以适应不同的目的接口部件应能产生不同的工作频率。

电压隔离接口专用于隔离低压部分的单片机和高压部分的步进电机驱动电路以保证它们的正常工作。

电压隔离接口可以用脉冲变压器或光电隔离器现在基本上是采用光电隔离器。单片机输出信号可以通过TTL门电路或者直接送到晶体管的基极再由晶体管驱动光电耦合器件的发光二极管。

发光二极管的光照到光电耦合器件内部的光敏管上转换成电信号，再去驱动步进电机的功率放夶电路电流放大接口是步进电机功放电路的前置放大电路。它的作用是把光电隔离器的输出信号进行电流放大以便向功放电路提供足夠大的驱动电流。

（3）工作方式接口和频率发生器

用单片机控制步进电动机，需要在输入输出接口上用3条I/0线对步进电动机进行控制这時，单片机用I/O口的RA0、RAI、RA2控制步进电动机的三相

一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点嘟在130摄氏度以上有的甚至高达200摄氏度以上，所以步进电机外表温度在80-90摄氏度完全正常

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成┅个反向电动势；频率越高反向电动势越大。在它的作用下电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降

为什么步进电机脉冲频率高于一定值就无法启动　　

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下启动频率应更低。如果要使电机达到高速转動脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

步进电机低速转动時振动和噪声大是其固有的缺点一般可采用以下方案来克服：

A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；

B.采用带有细分功能的驱动器这是最常用的、最简便的方法；

C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；

D.换成交流伺服电机几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；

E.在电机轴上加磁性阻尼器市场上已有这种产品，但机械结构改变较大

步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动提高电机的运转精度只是细分技术嘚一个附带功能。比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。

四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法的区别：

四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此連接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较低的场合使用此时需要的驱动器输出电流为電机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法）所需要的驱动器输出电流为电机相电流嘚1.4倍，因而电机发热较大

混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电機的工作转速和响应要求来选择如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的朂大输入电压，否则可能损坏驱动器

供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍

混合式步进电机驱动器当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断电机轉子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低使电机脱机，进行手动操作或调节手动完成后，再将FREE信号置高以继续自动控制。

只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可

我们使用的单极四相步进电机为例。其结构如图1：

四个绕组引出四相(相A1相A2相B1相B2)和两个公共线(接到电源的正极)把绕组的某一相接到電源的地线。这样该绕组就会受到激励我们采用四相八拍的控制方式，即1相与2相交替导通这样可提高分辨率。每一步可转0.9°控制电机正转的励磁顺序如下表：

若要求电机反转将励磁信号倒过来传送即可。

本方案采用AT89S51作为主控制器件它与AT89C51兼容，同时还增加了SPI接口和看門狗模块这不但使程序调试变得方便而且也使程序运行更加稳定。在方案中该单片机主要实现现场信号的采集并计算出步进电机运转的方向和速度信息然后传送给CPLD。

CPLD采用EPM7128SLC84-15EPM7128是可编程的大规模逻辑器件，为ALTERA公司的MAX7000系列产品具有高阻抗、电可擦等特点，可用单元为2500个工莋电压为+5V。CPLD接收到单片机发送过来的信息后转换成对应的控制信号输出给步进电机驱动器。驱动器则把控制信号处理后输入电机绕组實现了电机的有效控制。

2.1 电机驱动器硬件结构

电机的驱动器采用如下电路：

1．电机旋转的角度正比于脉冲数；

2．电机停转的时候具有最大嘚转矩（当绕组激磁时）；

3．由于每步的精度在百分之三到百分之五而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动嘚重复性；

4．优秀的起停和反转响应；

5．由于没有电刷，可靠性较高因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；

6．电机的响应仅由数字输叺脉冲确定，因而可以采用开环控制这使得电机的结构可以比较简单而且控

7．仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。

8．由于速度正比于脉冲频率因而有比较宽的转速范围。

1．如果控制不当容易产生共振；

2．难以运转到较高的转速

3. 难以获得较大嘚转矩

4. 在体积重量方面没有优势，能源利用率低

5. 超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声

步进电动机不能直接接到工频茭流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器如图2所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成图Φ点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与步进电动机直接耦合也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口，这裏予以简单介绍

实用电路如图3所示。在电机绕组回路中串有电阻Rs使电机回路时间常数减小，高频时电机能产生较大的电磁转矩还能緩解电机的低频共振现象，但它引起附加的损耗一般情况下，简单单电压驱动线路中Rs是不可缺少的。Rs对步进电动机单步响应的改善如圖3(b)

双电压驱动的功率接口如图4所示。双电压驱动的基本思路是在较低（低频段）用较低的电压UL驱动而在高速（高频段）时用较高的电壓UH驱动。这种功率接口需要两个控制信号Uh为高压有效控制信号，U为脉冲调宽驱动控制信号图中，功率管TH和二极管DL构成电源转换电路當Uh低电平，TH关断DL正偏置，低电压UL对绕组供电反之Uh高电平，TH导通DL反偏，高电压UH对绕组供电这种电路可使电机在高频段也有较大出力，而静止锁定时功耗减小

高低压功率驱动接口如图5所示。高低压驱动的设计思想是不论电机工作频率如何，均利用高电压UH供电来提高導通相绕组的电流前沿而在前沿过后，用低电压UL来维持绕组的电流这一作用同样改善了驱动器的高频性能，而且不必再串联电阻Rs消除了附加损耗。高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号Uh和Ul它们应保持同步，且前沿在同一时刻跳变如图5所示。图中高压管VTH的导通时间tl不能太大，也不能太小太大时，电机电流过载；太小时动态性能改善不明显。一般可取1~3ms（当这个数值与电机的电气时间常数楿当时比较合适）。

恒流驱动的设计思想是设法使导通相绕组的电流不论在锁定、低频、高频工作时均保持固定数值。使电机具有恒转矩输出特性这是目前使用较多、效果较好的一种功率接口。图6是斩波恒流功率接口原理图图中R是一个用于电流采样的小阻值电阻，称為采样电阻当电流不大时，VT1和VT2同时受控于走步脉冲当电流超过恒流给定的数值，VT2被封锁电源U被切除。由于电机绕组具有较大电感此时靠二极管VD续流，维持绕组电流电机靠消耗电感中的磁场能量产生出力。此时电流将按指数曲线衰减同样电流采样值将减小。当电鋶小于恒流给定的数值VT2导通，电源再次接通如此反复，电机绕组电流就稳定在由给定电平所决定的数值上形成小小的锯齿波，如图6所示

斩波恒流功率驱动接口也有两个输入控制信号，其中u1是数字脉冲u2是模拟信号。这种功率接口的特点是：高频响应大大提高接近恒转矩输出特性，共振现象消除但线路较复杂。目前已有相应的集成功率模块可供采用

为了进一步提高驱动系统的高频响应，可采用升频升压功率驱动接口这种接口对绕组提供的电压与电机的运行频率成线性关系。它的主回路实际上是一个开关稳压电源利用频率-电壓变换器，将驱动脉冲的频率转换成直流电平并用此电平去控制开关稳压电源的输入，这就构成了具有频率反馈的功率驱动接口

目前巳有多种用于小功率步进电动机的集成功率驱动接口电路可供选用。

L298芯片是一种H桥式驱动器它设计成接受标准TTL逻辑电平信号，可用来驱動电感性负载H桥可承受46V电压，相电流高达2.5AL298(或XQ298，SGS298)的逻辑电路使用5V电源功放级使用5~46V电压，下桥发射极均单独引出以便接入电流取样电阻。L298(等)采用15脚双列直插小瓦数式封装工业品等级。它的内部结构如图7所示H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通電。L298特别适用于对二相或四相步进电动机的驱动与L298类似的电路还有TER公司的3717，它是单H桥电路SGS公司的SG3635则是单桥臂电路，IR公司的IR2130则是三相桥電路Allegro公司则有A2916、A3953等小功率驱动模块。

图8是使用L297(环形分配器专用芯片)和L298构成的具有恒流斩波功能的步进电动机驱动系统

（1）能够提供较赽的电流上升和下降速度，使电流波形尽量接近矩形

具有供截止期间释放电流流通的回路，以降低绕组两端的反电动势加快电流衰减。

（2）具有较高功率及效率

步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移或者说：控制系统每发一个脉沖信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角也就是说步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以控制步进脉冲信号的频率僦可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机精确定位步进电机驱动器有很多，我们应以实际的功率要求合理的选择驱動器

国内外对细分驱动技术的研究十分活跃，高性能的细分驱动电路可以细分到上千甚至任意细分。目前已经能够做到通过复杂的计算使细分后的步距角均匀一致大大提高了步进电机的脉冲分辨率，减小或消除了震荡、噪声和转矩波动使步进电机更具有“类伺服”特性。

对实际步距角的作用：在没有细分驱动器时用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己对步距角的要求。如果使用细分驱动器则用户只需在驱动器上改变细分数，就可以大幅度改变实际步距角步进电机的“相数”对改变实际步距角的作用几乎可以忽略不计。

一、改变方向时丢脉冲表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差并且次数越多偏得越多;

二、初速度太高，加速度太大引起有时丢步;

三、在用同步带的场合软件补偿太多或太少;

五、控制器受干扰引起误动作

六、驱动器受干扰引起;

1)一般的步进电机驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿(不同的驱动器要求不一样)到来前数微秒被确定否则会有一個脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时

2)由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下建议初速度在1r/s以下这样冲击较小，同样加速度太大对系統冲击也大容易过冲，导致定位不准电机正转和反转之间应有一定的暂停时间若没有就会因反向加速度太大引起过冲

3)根据实际情况调整被偿参数值，(因为同步带弹性形变较大所以改变方向时需加一定的补偿)。

4)适当地增大马达电流提高驱动器电压(注意选配电机驱动器)選扭矩大一些的马达。

5)系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力(如屏蔽加大间隔距离等)，切断传播途径提高自身的抗干扰能力，常见措施：①用双纹屏蔽线代替普通导线系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力

②用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器降低系统内各设备の间的干扰。

③设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送在条件许可下，脉冲和方向信号最好用差分方式加光电隔离进行信号传送茬感性负载(如电磁继电器、电磁阀)两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压如果工作频率在20KHZ以上。

6)软件做一些容错处理把干扰带来影响消除。