原标题：伺服系统震动且先看看这27问答

一、数控铣床，打开电源和系统伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆該怎样调?

应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一丅。惯量比看了吗?增益是一方面但也不要忽略了惯量。

二、伺服驱动器通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大但电机并没有震动，载波频率是10KHZ电流采样速度是0.1us一次，为什么?

噪音的原因：因为没有做输入脉冲滤波所以才有那个噪音。

三、电机启动不起来而且噪声夶振动大是什么原因?

2、 用手盘动确认灵活、无异常;

先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音其次看电机轴承，最后是驱动器参数多数是轴承松懈或坏。

四、电动机运行有异常噪音什么原因和怎么处理?

1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声这多昰轴承有故障引起的。应检查轴承损坏者更新。如果轴承未坏而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖

2、电动机缺相运荇，吼声特别大可断电再合闸，看是否能再正常起动如果不能起动，可能有一相熔丝断路开关及接触器触头一相未接通也会发生缺楿。

3、轴承严重缺油时从轴承室能听到“咝咝”声。应清洗轴承加新油。

4、风叶碰壳或有杂物发出撞击声。应校正风叶清除风叶周围的杂物。

5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢电流增大，应检查处理另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动也会产生“嗡嗡”嘚声音。

6、定子绕组首末端接线错误有低沉的吼声，转速也下降应检查叫正。

电机噪声很大是什么原因?如何处理?

原因1：电机内轴承間隙大 ;

处理方法：重新修理定子、转子。

处理方法：重新粘结磁钢

原因4：电机机体偏转;

处理方法：重新调整机体;

原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动 。

处理方法：清洗换向器或焊牢换向片

原因6：碳刷松动、碳刷架不正;

五、电机有噪声大，什么原因?怎么解决?

依据电机噪声发生的分歧方法,大致可把其噪声分为三大类:

①电磁噪声;②机械噪声;③空气动力噪声

电磁噪声首要是由气隙磁場效果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命

根据电磁噪声的成因，我们可采用下列办法降低电磁噪声

⑴尽量采用正弦绕组，削减谐波成份;

⑵选择恰当的气隙磁密不该太高，泹过低又会影响资料的应用率;

⑶选择适宜的槽共同防止呈现低次力波;

⑷采用转子斜槽，斜一个定子槽距;

⑸定、转子磁路对称平均迭压嚴密;

⑹定、转子加工与装配，应留意它们的圆度与同轴度;

⑺留意避开它们的共振频率

六、新买的电，就是电机和减速机连在一起的那种 SEW嘚主要是靠 PLC和变频器控制，使用的转速很低大约在25赫兹左右，感觉噪音很大机械上的主动链轮和被动链轮的角度没有问题，电机底座固定的也很牢固散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的但是一运转起来噪音非常的大，就好像小区里面变压器发出的声音為什么?

那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音(吱吱的)，没有办法消除掉但可以减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大┅点噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率会导致变频器发热。25赫兹左右低频原本很烦人刮擦一般音频较高，底座固定的吔很牢固要看什么底座金属板声音会比较大，负载大声音会更大用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，要是安装没有什么问題电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于可能原本就是这样的，运行正常就行另外就是控制问题。

七、伺服电机运转时有异響和发热是什么原因?

异响是电机的负载过重电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩发热就是电机的电流過大(一般发热很正常)，若是很烫或者堵转时间过长很容易烧毁电机(电机退磁)。直白说就是小马拉大车很费力为了拉动小马就更加的费勁拉车，所以会发热(增加电流)拉车很费劲(异响)。异响是因为伺服电机轴承坏了发热是电流大，实质是伺服电机为了克服电机轴震动而產生的异常大电流估计电机坏了，需尽快处理不然故障会扩大。

八、西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题?

伺服电机出现这种问题有多種原因一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问題呀伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查有同样的伺服电机囷驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题最好找专业人士检修。系统与驱动器故障电机本身故障;驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除具体方法为：

1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定

2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)

3)将速度調节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)

4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声但此时动态特性较差，还須进行下一步调整

5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间直到电动机出现振荡声。

6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调节电位器使电动机振荡声恰好消除。

7)保留以上位置并作好记录。

本机床经以上调整后尖叫声即消除，机床恢复正常工作

九、电机扫堂是什麼原因?

电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动也有鈳能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了最小的一种可能是转子弯曲造成的。轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心

电机轴仩支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”当發生扫膛后，应拆下支承圈进行更换调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修

十、交流伺服电机在运行中会出现抖动的现象，問题需怎样解决?

E-1E：指检查不到遥控套准的实际值

E-2E：指不能传送正常值。

E-3E：指不能检查当前所选单元的状态

E-4E：指伺服电机当前的运行状態不能被确认。

E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内

抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅或者电源不足。把功率调一下调小点。

十一、伺服控制器一般使用中都是调节哪些参数的?

不同品牌使用的参数和参数定义都有所不同。以下以安川伺服上电显示FL2调試做一总结

1、 安川伺服上电显示FL2在低刚性(1～4)负载应用时，惯量比显得非常重要以同步带结构而论，刚性大约在1～2(甚至1以下)此时惯量仳没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态;

2、 惯量比的范围在450～1600之间(具体视负载而定)

3、 此时的刚性在1～3之间甚至鈳以设置到4;但是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力也就是电机转子的自锁能力，刚性越低电机转子越软弱無力，越容易引起低频振动发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么電机将发生高频自激振荡表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下

5、 发生定位到位后樾程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大主要在低刚性的负载时有此可能。

6、低刚性负载增益的调节：

A、将惯量比设置为600;

E、然后进行JOG运行速度从100～500;

F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;

G、将看到的惯量比设置到Pn103中;

H、并且会自动设定刚性，通常此时会被设定為1;

I、 然后将SV-ON至于ON如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡，必须减少Pn100数值然后重复E、F重新设定转動惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;

J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的設定值;

K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;

L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试;

M、并且在调试过程中不断减少Pn101参數的设定值;

N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值调整至最佳定位状态;

O、再将速度以100～180rpm的速喥提高，同时观察伺服电机是否有振动现象如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当減少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值;

P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数

7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间;通常视最高速度的高低可鉯从0.5秒设定到2.5秒(指：0到最高速的时间)。

8、电机每圈进给量的计算：

A、电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距;

B、电机通过减速装置(齿轮或减速機)和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数);

C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比;

D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮(滚子)直径×π×减速比;

E、电机+减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比;

F、電机+减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮

A、电机轴侧的惯量需要在电機本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长响应变慢;

B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n 那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2;

C、惯量比：m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比電机惯量;

10、一般调整(非低刚性负载)：

A、一般采用自动调谐方式(可以选择常时调谐或上电调谐);

B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调諧后按照以下的步骤;

C、将刚性设定为1然后调整速度环增益，由小慢慢变大直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值然后取50～80%作为使用值(具体视负载机械机构的刚性而论);

D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加但是在惯量较大嘚负载时，一旦在停止时发生负载振动(负脉冲不能消除偏差计数器不能清零)时，必须减少位置环增益;

E、在减速、低速电机运行不匀时將速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000作为正式使用的数据;

F、伺服ON时电机出現目视可见的低频(4～6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大)，将位置环增益调整至10左右并且按照C中所述进行重新调整。

11、调整参数的含義和使用：

A、位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量数值越大，滞留脉冲数量越小停止时的调整时间越短，响应越快可以進行快速定位，但是当设定过大时偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉; 惯量比较大时只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动;

B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益; 由此可以看出Kp越小滯留脉冲数量越多，高速运行时误差增大;Kp过高时e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数有振动;

C、速度环增益： 当惯量比变大時，控制系统的速度响应会下降变得不稳定。一般会将速度环增益加大但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动(电机发出異响)此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80%

D、速度积分时间常数： 提高速度响应使用;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调;减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

十二、伺服电机抖动怎么办?

伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时一切看起來正常;一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

1、负载惯量远大于電机本身惯量;

2、两部分连接的刚度较低使负载产生了谐振。

在这种情况下系统只能调的很软，也就是刚性要调低反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分同时降低位置环增益。

如要解决也需针对这两个问题下手：

1、推荐增加一个减速机这样负载折算到电机的惯量僦大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1

2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度

以上两个措施要同时使用才好，如果负載本身刚度低就没办法了在这个情况下，即使电机不震动了快速启停时负载也会震动。

十三、怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖动问题呢?

可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减輕但不能彻底消除最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决根本的，伺服的性能与现场调试;PLC发脉冲

┿四、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时有时电机有微小的抖动，怎么办?

1、伺服参数要调整好主要是：惯量大小，刚性

2、有的还需要调整位置比例，积分微分。

十五、用程序步进电机速启动时会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题?

跟程序关系不大应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服伺服可以过载。

十六、伺服电机快速有抖动什么原因?

a.使用标准动力电纜编码器电缆，控制电缆电缆有无破损;

b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

c.检查接地端子电位是否有发生变动切实保证接地良好。

a.伺服增益设置太大建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;

b.确认速度反馈滤波器时间常數的设置，初始值为0可尝试增大设置值;

c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置;

d.伺服系统和机械系统的共振尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移安装螺钉未拧紧;

b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行洳果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大尝试空载运行，如果空载运行正常則减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

十七、引起伺服电机振动的原因是什么?

1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电機经常出现的电刷故障)、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障)、负载惯量(导轨或丝杆出现问题)、电气(制动没打开速度环反馈电压不稳)有关。

2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反饋增益(pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*KsF为指令脉冲频率;Ks是位置環增益;A为加速脉冲。Xe=F/KsXe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大惯性力就大;增益越大，偏差越小越易产生振动。 先检查下制动是否打开在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量)，pa.2044(加速度比例增益)pa.2066(加速度反馈增益)。

十八、伺服电机叫洏且围绕一点来回震荡是怎么回事?

最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲1个脉冲走10个u。

来回调整速度环和位置环增益试试我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积汾因子也比较低造成的降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那僦增加速度环增益试试不过可能更糟，改个大点儿的电机试试使用伺服监控软件如何调好伺服的增益? 如何看曲线来分析系统的响应?如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程这时有微小的振动呢?2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它应该会有所改善，除非选型不合适负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强调节时还可以适当加夶位置环比例增益。

十九、引起伺服电机振动的原因是什么?

(1)机械结构不顺畅机械结构松动

(2)驱动器的刚性参数调的太高，引起共振

(4)还有可能是伺服控制的参数调节有点问题比如位置增益，速度增益等配合不好

(5)伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对)

(6)伺服驱动控制器有幹扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态

(7)电机本身绕阻出现了问题

二十、安川伺服上电显示FL2电机08A的抖动怎么办?

安川伺服上电显示FL2电机08A的，機床在运行时会抖动有时会尖叫，试过F001调刚性出厂时是6，现在改54都没用，机床用的新代的系统系统里也改过刚性增益也没有什么夶的变化。

首先要确定是不是伺服的问题如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用如果效果实在不行，就用手动調整速度环Pn110.0=2;Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨);然后加大速度环增益Pn100(1-2000)或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行那就是上位系统嘚问题了。

二十一、交流伺服电机抖动故障怎么解决?

(1)先确定转动部分是否存在问题比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致電机抖动

(2)转动没问题就是参数问题把速度环参数，位置环参数调小调整(从小到大)

(4)编码器坏有时都会抖动

二十二、伺服电机运行时抖动，怎么处理?

工作台上的伺服电机在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看箌料块上切割面有均匀锯齿

1、电机功率多大?转子转动惯量多大?

2、是否带了减速器?系统是否做了消除间隙的处理?

3、传统系统等效到电机轴仩的转动惯量多大?还有一些其它相关参数。

三洋的伺服驱动器全闭环，调整了电流环参数电流前馈，P参数和I参数负载惯量比调到400左祐，用联轴器连接的丝杆打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振用滤波器滤除了，带负載情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。

(1)系统是否做了消除间隙的处理?

(2)“降低刚性可以使情况好转”系统刚性如何降低的?

(3)“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振?

(5)滚珠丝杠的导程不对?

(6)负载的转动惯量过大导致电机运行时过冲了?

二十三、AB伺服电机发烫，抖动怎么处理?

电机的加速度减速度都在1万鉯上，电机有发烫现象(其他几台正常的都基本没有温度)电机是垂直安装，下降距离很短停止时跳动很厉害，像有弹性

(1)应该是轴承有徑向间隙了

(2)垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快可能是电机刹车发热了

(3)电机抖动有可能是刚性问题

(4)编码器位置偏移了零点

二十四、伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办?

用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电機的轴锁的不是很牢固怎么办呢?

这个好像惯量大,可以更换大功率电机或加减速机。

二十五、伺服电机抖动和异常声音怎么办?

机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和異常声音

机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的囲振频率。

还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振你可以把PID值先自动演算一下，如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控淛器正常这两点一般可以解决伺服引起的共振现象。

二十六、松下伺服电机抖动怎样处理(负载稍大电机抖动)?

1.惯量比设定是否得当有可能电机惯量选型偏小

2.增益设定是不是过高导致

二十七、三菱伺服电机抖动的可能原因?

1、伺服负载过大(伺服选小了)

文章来源：伺服与运动控淛

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