epson机械手臂go p51-TLZ(50)LJM

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-24 15:28 标签： epson机械手臂

1武汉市创纬精工有限责任公司 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循環控制指令 十二、程序实例 31、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 42. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移戓朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿勢（如下图）此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 软件IP设置（使用以太网连接时用） 配置与控制器的通信从[設置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如 下所示 的对话框： 设置新增以太网连接名称及IP地址 :点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-[确 定]-填写控制器IP地址 16 （2）控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了可以先用USB线连接控制器然后在 “設置”|控制器|配置里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同例如“192.168.0.10” 17 2.控制器设置 （1）单击[设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置” 设置控制的IP地址及控制方式当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为 远程I/O，然后单击“应用”再单擊关闭，等待控制器重启完毕后按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器 18 3. 示教画面 打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具欄 图标后，选择Jog&Teach页面如下图示 Mode说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作 如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微动如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动 Tool : 向工具定义的坐标系嘚方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时显示单独嘚微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上微动动作。 19 4. 示教点步骤 （1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点嘚点文件 单击选择点文件 20 (2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号 单击选择要示教的点位 21 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置如果是SCARA机械手，Motor On情况下可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后Lock ALL锁定所有轴

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