0模拟转矩前馈变换增益 20数字监视器种类 C2速度偏差过大设定 lF21模拟监视器瑜出设定 零漂设定 04J0G试运转指令速度 0oo456 有效时间 器23漠拟输入1(A1)滤波器设定 设 6位置第3增益 倍率 4 过电压设定 4-42 07转矩指令加算值 零漂设定 26模拟输入2(A2)滤波器设定 5|1方向|转矩补偿值 设 过电压设定 10功扩展设定 28 零漂设定 1电流响应设定 29模拟输入3(A3)滤波器设定 过电压设定 oclo 13苐2惯暈比 4-43 4|扳警时立即停止时间 定位完成 输出设定 15第2过速度等级设定 17前面板参数写入选择 33NP保持时间 5 18电源接通等待时间 34零速度 4-44 35|速度一致宽度 19编碼器乙相设定 36到达速度 分[20外部反尺相设定 调 37停止时 21串行绝对式外部反馈尺乙相设定 0459 3动作时析械制动器动件设定 22AB相外部反馈尺脉冲输出方法選择 39制动器解除速度设定 特|23外乱转矩补偿增益 外乱观测滤波器 21输选择 446 27警告锁存(保持)时间选择 4-60 42定位完成范围2 推定速度 327实时自动调整 用户设萣 |a461 6 00第2 增益 01第3指令分倍频分子 35/合振动抑制 4-62 滤波器 02第4 o3脉冲输出分频分母 447 37振动检出等级 38警告掩码设定 04驱动禁止输入设定 出现问题时 39厂家使用 05驱动禁止时时序 46 06|伺服关闭时时序 41[A5第1制振深度 448 42[A52段转矩滤波器时间常数 0B/主电源关闭时时序 Lv发选择 43|DA2段转矩滤波器衰减项 47[A5Ⅲ功能扩展设定2 tololo 展09主电源关河絀时间 C→a|o449 7 48[A5∏调整滤波器 设10报警时时序 4-64 11立即停止时转矩设定 49A5∏指令滤波器/调整滤波器衰减项设定 12过载等级设定 50A5m性摩擦补偿培益 13过速度等级设萣 立即停止结束等待 C→a|o450 转矩饱和异常保护检出时间 465 14电机可动范围 料 151/F读取滤波器 16报警清除输入设定 cocol4-51 ※As:为A5‖系列独有的功能。 43 1.参数详情 设定 分類O】基此设定 标准出厂设定:[】 设定范围 Pr00米旋转方向设定 单位标准出厂设定|相关模式 0~1 PISITF 设定指令的方向和电机旋转方向的关系 0:正方向指令时,電机旋转方向为CW方向(从轴侧看电机为顺时针方向) 1:正方向指令时,电机旋转方向为CCW方向(从轴侧看电机为逆时针方向) 正方向 (CCW) 负方向 出厂设定值 (CW) 设萣值 指令方向 电机旋转方向正方向驱动输入禁止负方向驱动输入禁止 正方向 CW方向 有效 负方向 CCW方向 有效 正方向 CCW方向 有效 负方向 CW方向 有效 Pr0.01*控制模式设定 设定范围 单位标准出厂设定相关模式 ISTF 设定使用的控制模式。 设定值 内 容 ※1)设定了3,4,5的复合模式的情况下,根据控制 第1模式第2模式 模式切换输入(C-M○DE),可以选择第l、第2 位置 其中一个 度 C-M○DE开路时:选择第1模式 转矩 CM○DE短路时:选择第2模式 位置 速度 41位置 切换后10ms内,请不要输入指令 转矩 速喥 转矩 C-MODE 6全闭坏 开 须知 第1—x第2 <一第1 P6.47可切换2自由度控制。 详情请参照P.4-64「Pr647」 10ms以上 10ms以上 上述C-MODE输入的逻辑设定为a接的情况。 b接设定时将开路/短路调轉 须知·参数NO如下所示。分类编号PQ.0Q参数No 参数No.上有「*」标记的为接通控制电源时的变更内容有效 位置控制专用型无Ⅹ2(串行通信用连接器)、Ⅹ3(安全功能用连接器)、X5(外部反馈尺连接 用连接器)模拟输入。 相关页·P3-32~「连接器X4的输入输出 参数详情 【分类O】基此设定 标准出厂设定:【】 茬使用之前 设定范围 单位标准出厂设定|相关模式 Pr0.O2实时自动调整设定 0~6 设定实时自动词整的动作模式 设定值 模式 动作中负载惯量变化的情况 2 0 無效 实时自动调鳘功能无效。 1】 标准 基本模式不进行偏载重和摩擦衤偿,乜不使用增益切换。 准 定位*1 重视定位的模式推荐在水平轴等无偏载重,摩擦小的丝杄驱动等机器上 使用。 垂直轴*?在定位模式下,补偿垂直轴等的偏載重,便于抑制定位整定时间偏差 摩擦补偿*3在垂直轴模式丅,用于摩擦力较大的皮带驱动轴等,使于缩短定位整定时间。 负载特性测试不变更现在所设定的参数只进行负载特性推断与安装支持软件配合使用。 3 自定义*4 通过P632「实时自动调整用户设定」对实时自动调整功能的组合进行详 细的设定,可根据用途进行自定义 *1速度转矩控制下与標准模式相同。 2转矩控制下与标准模式相同 *3速度控制下与垂直轴模式相冋。转矩控制下与标洼模式相冋 4根据控制模式的不同,可能有无法使用的功能。请参照尸r6.32的说明 A5Ⅱ]2自由度控制模式标准类型 4 关于2自由度控制模式请参照Pr647P4-64。 设定实时自动增益调整的动作模式 设 设定值 模式 动作中的负载惯量的变化的情况 0.6 无效 实时自动调垩功能无效 1】 标准 重视稳定性的模式。不进行偏载重和摩擦补偿时,不使用增益切换 高响应模式1重视定位的模式。水平轴等没有偏载重时摩擦小的丝杆驱功等机器上使用 5 3高响应模式2在高响应模式1下,通过使用偏载重的补偿,第3增益,抑制定位整定时 间的偏差 调 高响应模式3在高响应模式2下,对于摩擦大的负载等,缩短定位整定时间。 负载特性测定/不变更基本增益没定囷摩擦补偿设定,只实行负载特性推定与安装支持软 件配合使用 *1在速度控制下,与高响应模式2相同此外,Pr608「正方向转矩补偿值jPr609「负方向转矩补償值」 6 Pr6.50「粘性摩擦补偿增益」的参数值虽然更新了,但没有反映刭动作中。 (下一页继续) 出现问题时 7 须知·参数NO如下所示分类编号P90Q参数No 料 参數No.上有「米标记的为接通控制电源时的变更内容有效。 相关页…·P332~「连接器X4的输入输出」 4-5 参数详情 【分类0】基此设定 标准出厂设定:[】 A5Ⅱ2自甴度控制模式同步类型 关于2自由度控制模式请参照Pr647P4-64 设定实时自动增益调整的动作模式。 设定值 模式 动作中的负载惯量的变化的情况 0,6 无效 實时自动调整功能无效 1】 同步 为同步控制用的模式。不进行偏载重和摩擦补偿保持指令响应滤波器。 首先请使用本模式存在问题时,請使用其它的模式。 同步摩察补偿包括同步模式,还适用动摩擦/粘性厚擦补偿 摩擦大的负載,请使用本模式。 不进行惯量比推定、偏载重和摩擦补偿,只更新刚性表对应的增益·滤波 3 刚性设定 器设定惯量变动大的负载,在同步模式等状况下惯量推定后,使用岀模式。 4负载特性更新保持增益·滤波器设定,只有负载特性中的惯量比、动摩擦/粘性摩擦补 偿适用 5 负载特性测定基本增益设定和摩擦补偿设定不变更,只实行负載特性推定。 配合安装支持软件使用 设定范围 单位标准出厂设定相关模式 Pr003实时自动调整机械刚性设定 0~31 A,B,C型:13 D~H型:11 PSIT F 设定实时自动调整有效时的响應性。 低<机械刚性>高 低←伺服增益→高 11-13 30·3 低←响应性→高 注意吶·设定值变高,则速度响应性变高,伺服刚性也提高,但变得容易产生振动。请在确认动作的 同时,将设定值由低到高进行变更 因为控制增益是在停止时进行更新,增益极低或指令向一个方向连续输入等,电机不停止 的情況下,变更PrO.03「实时自动调整刚性设定会出现无法反映变化的情况。这种情况下, 根据停止后所反映的刚性设定,可能会有异音或振动产生请在剛性变化时,让电机停止, 确定刚性设定已经确实反映后,再进行下一动作。 须知·参数No如下所示分类编号PQ0Q参数No 参数No.上有「米标记的为接通控淛电源时的变史内容有效 相关页·P.3-32~「连接器Ⅹ4的输入输出 4-6 参数详情 【分类O】基此设定 标准出厂设定:【】 在使用之前 Pro。4惯量比 设定范围 单位標准出厂设定|相关模式 0~10000 % 250米PSTF 设定第一惯量比 设定负载惯量与电机的转子惯量的比。 2 Pro.04=(负载惯量/转子惯星)×100「%」 实时自动调整有效时,实时推定慣量比,约每30分钟在 EEPROM保存一次 准 注意惯量比设定正确的情况下Pr1.01、Pr1.06的设定单位为(H2)P004惯量比比实际大时, 速度环增益的设定单位会变大,PrO.04惯量比比实际尛时,速度环增益的设定单位会变小 设定范图 光电耦合器输入(PULS1,PULS2,SGN1,S|GN2)[250kpps以下] 4 2 ※A5Ⅲ为A5系列仅有的功能。 设 5 调 6 出现问题时 7 须知·标准出厂设定值中带「米标记的参数,在实时自动增益调整实行中自动被设定。 手动变更时,参照P.5-8调整篇「实时自动调整的无效化」,从实时自动增益调整无效开始设萣 料 参数详情 【分类0】基此设定 标准出厂设定:[】 设定范围 Pr0.06米指令脉冲旋转方向设定 单位标准出厂设定|相关模式 0~1 F 设定范围 单位标准出厂设萣相关模式 Pr°.07米指令脉冲输入模式设定 F 设定指令脉冲输入的旋转方向、指令脉冲输入形态。 如下图所示PrOO6「指令脉冲旋转方向设定」和PrO.O7「指囹脉冲输入模式设定」的组合表 脉冲计数在表中的箭头边缘进行。 ■指令脉冲的输入形态 A相 乳 PULS 2相脉冲 A相+B相) S|GNB相 B相比A相慢9O° B相比A相快90 正方向脈冲列 t3 PULS 负方向脉冲列 SIGN 脉冲列 PULS 符号 SIGN t6 ■指令脉冲输入信号的容许输入最大频率以及最小的必要时间宽度 容许输入 PULS/S|GN信号的输入l/F 最小必要时间宽度(s 朂高频率t 长线驱动专用脉冲列接囗 4Mpps0.250.50. 脉冲列 长线驱动接口 500 kpps 2 接口 开路集电极接口 200 kpps 请将指令脉冲输入信号的开始和结束时间控制在0.1s以下 须知·参数No如下所示。分类编号PQ0Q参数No 参数No.上有「米标记的为接通控制电源时的变史内容有效 相关页·P.3-32~「连接器Ⅹ4的输入输出 4-8 参数详情 【分类O】基此设定 在使用之前 Pr0.8米电机每旋转一圈的指令脉冲数 设定范围 单位标准出厂设定相关模式 0~1048576 pulse 10000|P 设定电机每旋转一圈的指令脉冲 此设定值为0时,PrO09「苐1指令分倍频分子」、PrO.10「指令分倍频分母」有效。 2 设定范围 单位标准出厂设定相关模式 Pro9第1指令分倍频分子 准 0 P 设定指令脉冲输入的分倍频处悝的分子 PrO08「电机每旋转一圈的指令脉冲数」=0时为有效。 Pro.10指令分倍频分母 设定范围 单位标准出厂设定|相关模式 3 1~230 1000 P 设定指令脉冲输入分倍频处悝的分母 PrO08「电机每旋转一圈的指令脉冲数」=0时为有效。 相关页…·P470「电机旋转速度和输入脉冲频率的设定」 P.6-7,P6-8「俣护功能(报警代码的详情)」 料 参数详情 【分类0】基此设定 标准出厂设定:【 〈全闭环控制时的Pr008,Pr009,P0.10的关系 Pr008 Pro. o9 Pr0.10 指令分倍频处理 指令 脉冲输入 位置指令 0 1~ *仝闭环控制下Pr009为0时,分子分毋皆为1进行上图 处理 (无效) 指令 脉冲输入(P009设定值】位置指令 1~~ 【P0.10设定值】 米当Pr009≠O时,在PrO.09,0.10的设定值的基础上 进行上图处理 注意虽然分母、分子的數值可设定为任意值但在设定了极端的分频比或者倍频比时无法保证其动作。 请在1/倍之间选取分频·倍频比的范围。 此外,即使在上述的范圍内倍频还是较高的情况下,由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生 Err27.2(指令脉冲倍频异常保护) 全闭环控制时,请固定指令分倍频。有发生Er250(混合偏差过大异常保护)的情况 Pr.11米电机每旋转一圈输出脉冲数 设定范国单位标准出厂设定|相关機式 l~0|P s 通过○A、OB各自每旋转一圈的输出脉冲数設定脉冲输岀分辨率。 注意设定的详情请参照下页P503的说明 须知-]·参数N如下所示。分类编号PQQQ_参数N 参数No.上有「米标记的为接通控制电源时的變史内容有效 相关页·P470「电机旋转速度和输入脉冲频率的设定」·P.6-7,P6-8「保护功能(报警代码的详情)

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