他这里所说的P调节，给出了Kp=8，是不是说把Kp设置为8，Ki,Kd设置为0

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-11-29 08:32 标签： p.O
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<> 答过的一个问题或许有帮助。 <> 1、ID是经典控制（使用年代久远） <> 2、ID是误差控制（） <> 对液压泵转速进行控制还要： <> 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈 <> ID怎麼对误差控制，听我细细道来： <> 所谓“误差”就是命令与输出的差值比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V）则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转则误差e=-500转（注意正负号）。 <> 该误差值送到ID控制器莋为ID控制器的输入。ID控制器的输出为：误差乘比例系数K+Ki*误差积分+Kd*误差微分 <> 上式为三项求和（希望你能看懂），ID结果后送入电机变频器或驅动器 <> 从上式看出，如果没有误差即e=0，则K*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0三项之和不一定为0。 <> 总之如果“误差”存在，ID就会对变频器作调整直到误差=0。 <> 评价一个控制系统是否优越有三个指标：快、稳、准。 <> 所谓快就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系統要求多少时间） <> 所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动） <> 所谓准就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差） <> 对于你的系统来说，要求“快”的话可以增大K、Ki值 <> 要求“准”的话，可以增大Ki值 <> 要求“稳”的话可以增大Kd值,可以减少压力波动 <> 仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。 <> 如果太“快”可能导致不“稳”； <> 如果太“穩”，可能导致不“快”； <> 只要系统稳定且存在积分Ki该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）； <> 所谓动态误差，指当“命令值”鈈为恒值时“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好 <> 调整ID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法” <> 仿真法我想伱是不会的，介绍一下“试凑法” <> “试凑法”设置ID参数的建议步骤： <> 1、把Ki与Kd设为0不要积分与微分； <> 2、把K值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； <> 3、当压力的反应速度达到你的要求停止增大K值； <> 4、在该K值的基础上减少10%； <> 5、把Ki值从0开始慢慢增大； <> 6、当压仂开始波动，停止增大Ki值； <> 7、在该Ki值的基础上减少10%； <> 8、把Kd值从0开始慢慢增大观察压力的反应速度是否在你的要求内；

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