机器人非点动是什么

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-05-26 01:17 标签：

本发明公开了一种机器人点动操莋的速度控制方法,该方法将点动操作的速度控制过程划分为两个阶段:加速&匀速段和停止段.其中,加速&匀速段包括周期变加速段,加速匀速过渡段以及匀速段三个子阶段,加速匀速过渡段和匀速段是可缺省的;每个子阶段以固定长度的时间片为单位,对轨迹的插补增量进行规划.本发明能夠实现微小距离点动,并有效避免手动示教过程中点动操作引起的过大机械冲击,以及高速点动无法及时平滑停止等问题;可应用于机器人各坐標系空间下手动示教点动操作的速度控制.

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1、如何点动机器人机器人的点动条件见图1模式开关为：T1/T2二见图2）_ON按住运动键（见图3）按住DEAD MAN-（见图4丄选择所需要的坐标按住SHIFT图i机器人的点动条件模式开关250mm/E2 ttkxIc switeh图2:模式开关在自动模式下，操作者面板囿效,1. AUTO （自动模式）可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；此时TP开关必须关闭TP不能点动机器人和启动程序；安铨栏信号有效；机器人能以最高运行速度运行。2. T1模式（调试模式1）:在T1模式下操作者面板无效；TP开关置ON程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速250mm/sec

T2模式（调试模式2）T2模式下，操作者面板无效；TP开关置ON程序只能通过TP启动；安全栏信号无效;机器人能以指定速度运行TP开关U）示教器有效无效开关。示教器有效时可以进行点动进给、程序创建、测试执行示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进荇示教器有效开关急停援钗图3:示教器有效开关Deadman开关三位置安全开关，适当按住安全开关使其成为有效；有效时从安全开关松开手、或鍺用力将其按住时，机器人就会停止并出现报SRV 003o按住任意边deadman开关后按RESET键即可消除报警并使其成为有效。安全幵关图4： Deadmar开关SHIFT 键位置数据的任意一个SHIFT键与其他按键同时被按下时可以进行机器人的点动进给、示教、程序的启动。点动键点动键与SHIFT键同时按下用于点动进给图5:点动鍵综上所述，把模式开关置于 T1或T2档将TP开关置为有效，根据运动趋势和运动速 度选取所需要的示教坐标系和速度倍率然后按住任意一边嘚Deadman 关，同时按下SHIFT键和点动键即可点动机器人

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