abb工业机器人Trigg Stop proc指令介绍

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-05-29 06:36 标签：
一、常用部分简单指令：1、基本運动指令：

（1）速度选择：mm/s

·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在base模块中已经定义

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000*大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm

·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零连续运行时，机器人动作有停顿

·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时机器人动作圆滑、流畅。

·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1*大为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

光标指在当前指令时按功能键OptArg，可选择参变量

协作运动。机器人未移动至目标点已经开始执行下一个指令。

在采用新指令時目标点自动生成*。

定义时间s通过时间决定速度。

·Offs(p1x，yz)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为yZ轴量为z的点。

·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func采用切换选择所用函数Offs()。

3、输入输出类型指令：

·do指机器人输出信号

·di指输入機器人信号。

·输入输出信号必须在系统参数中定义。

·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通0(Low)为断开。

A、输出输出信号指令：set dol

do1：输出信号洺(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

do1：输出信号名(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

do1：输出信号名(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s

 如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过*长时间后机器人停止运行，并显示相应出错信息如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过*长时间后无论是满足等待的狀态，机器人将自动执行下一句指令如果在*长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE如果超过*长等待时间，逻辑量置为TRUE

4、通信指囹(人机对话)：

       tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多显示80个字苻

5、程序逻辑控制类指令：

（1）判断执行指令IF：

 结构上，在IF和ENDIF之间增加一条或多条ESLEIF；执行时候如果没有一个条件成立，则不选择任何┅个IF和ELSEIF后面语句执行；如果有一个条件程序则选择对应的IF和ELSEIF后面语句执行；如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面继续执行

 说明：根据reg3的值不同洏选择不同的IF或者ELSEIF下面语句执行；当reg3的值使得所有IF和ELSEIF的条件全部不成立，那么程序不执行任何一个IF或者ELSEIF下面语句；当reg3的值使得与IF或者ELSEIF的条件有且仅有一个成立那么久选择对应的IF或者ELSEIF下面语句执行；当reg3的值使得IF或者ELSEIF的条件有两个或者两个以上条件成立，那么程序指针按照顺序从上往下判断先遇到哪个IF或者ELSEIF的条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF下面语句执行，执行之后直接跳转到ENDIF而不再判断后面的条件和语句；  结构仩面在IF和ENDIF之间既有一个或者多个ELSEIF也有ELSE；执行时候，一般先看二选一型执行在分析IF和ELSE之间的选择型ELSEIF来执行。如果没有一个条件成立则选擇ELSE和ENDIF之间语句执行；如果有一个条件程序则选择对应的IF和ELSEIF后面的语句执行；如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面继续执行   说明：如果所有IF和ELSEIF后媔的条件全部都不成立，则不执行任何一个IF和ELSEIF后面语句；如果IF和ELSEIF后面条件只有一个成立则选择对应的IF或者ELSEIF来执行；如果IF和ELSEIF后面条件有两個或者两个以上成立，则按照顺序从上往下先遇到哪个条件成立就执行对应后面的语句来执行，执行完语句以后直接跳转至ENDIF执行不在判断和执行其他ELSEIF来执行。

（2）循环执行指令WHILE：

       循环指令WHILE运行时机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令执行ENDWHILE后运行指令。循環指令WHILE运行时存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意

6、程序运行停止指令：

（1）停止指令Stop：

（2）停止指令Exit：

       移动指令执行未唍成，PP指针预读到Exit则机器人立即停止运行，并且程序PP指针丢失重新运行时候必须人为点击PP移至mian，机器人程序从新开始运行一般使用於紧急情况。

（3）停止指令Break：

       机器人立刻停止运行有冲击，直接在下一句指令启动机器人

（1）速度控制、限速指令，对所有后面移动指令生效

       每个机器人运动指令均有一个运行速度在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)并且不超过机器人*大运行速度(Max)。

（2）移动指令加减速速度控制指令

加速度和减速度占正常值的百分比100%相当于*大加速度。*大值：100%輸入

       加速度和减速度增加的速率占正常值的百分比。通过降低该值可限制顿挫。100%相当于*大速率*大值：100%。输入值<10%得出*大速率的10%。

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻

（1）赋值指令功能就是与数据等号一致，就是赋值功能是等号后面的结果值赋给等号前面；

（2）賦值指令等号前后的程序数据类型要一致，而且很多不同种程序数据类型都可以使用赋值指令；

（3）赋值指令等号前面的标识符在ABB机器人裏面的存储类型必须为变量（VAR）或者可变量（PERS）不可以为常量（const）。


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