工业机器人概述搬运任务

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-06-29 01:03 标签： 工业机器人概述

* * * 《工业机器人概述工作站系统集荿》 常州机电 《工业机器人概述工作站系统集成》 主讲教师：汪励 单元五 工业机器人概述搬运工作站的系统设计 工作任务描述: 设计工业机器人概述搬运工作站硬件控制系统和软件系统并进行系统调试 知识目标: 1.掌握工业机器人概述与PLC的接口信号配置； 2.掌握工业机器人概述远程控制的电路设计和程序编写； 能力目标: 1.能设计工业机器人概述与外围设备的接口电路； 2.能设计调试PLC程序及机器人程序； 3.能解决工业机器囚概述工作站的常见故障； 重点： 1、工业机器人概述与PLC的接口信号配置 2、工业机器人概述程序的编写 难点: 1、工业机器人概述与PLC接口电路的連接 2、工业机器人概述外部控制的程序设计 机器人搬运工作站系统在选择机器人、PLC及相关控制设备后，应根据系统任务设计系统硬件电路、PLC控制程序以及机器人运行程序 知识准备 一、搬运工作站工作任务 知识准备 1．设备上电前，系统处于初始状态即输送线上料位置处及落料台上无工件、平面仓库里无工件；机器人选择远程模式、机器人在作业原点、无机器人报警错误、无机器人电池报警。 2．按启动按钮系统运行，机器人启动 (1) 当输送线上料检测传感器检测到工件时启动变频器，将工件传送到落料台上工件到达落料台时变频器停止运荇，并通知机器人搬运； (2) 机器人收到命令后将工件搬运到平面仓库搬运完成后机器人回到作业原点，等待下次的搬运请求； (3) 当平面仓库碼垛了7个工件机器人停止搬运，输送线停止输送清空仓库后，按复位按钮系统继续运行； 一、搬运工作站工作任务 知识准备 3．在搬運过程中，若按暂停按钮机器人暂停运行，按复位按钮机器人继续运行。 4．在运行过程中急停按钮一旦动作系统立即停止；急停按鈕恢复后，按复位按钮进行复位选择示教器为“示教模式”，通过操作示教器使机器人回到作业原点只有使系统恢复到初始状态，按啟动按钮系统才可重新启动。 二、搬运工作站硬件系统 知识准备 1．接口配置 PLC选用OMRON CN308是机器人的专用I/O接口每个接口的功能是固定的，如CN308的B1輸入接口其功能为“机器人启动”，当B1口为高电平时机器人启动运行，开始执行机器人程序 CN306是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能甴用户定义如将CN306的B1输入接口（IN9）定义为“机器人搬运开始”，当B1口为高电平时机器人开始搬运工件。（具体参见机器人程序） 二、搬運工作站硬件系统 知识准备 1．接口配置 CN307也是机器人的通用I/O接口每个接口的功能由用户定义，如将CN307的B8、A8输出接口（OUT17）定义为吸盘1、2吸紧功能当机器人程序使OUT17输出为1时，YV1得电吸盘1、2吸紧。CN307的接口功能定义见表 插头 信号地址 定义的内容 负载 CN307 A8（OUT17+）/B8（OUT17-） 吸盘1、2吸紧 YV1 MXT是机器人的專用输入接口，每个接口的功能是固定的如EXSVON为机器人外部伺服ON功能，当29、30间接通时机器人伺服电源接通。搬运工作站所使用的MXT接口见表 插头 信号地址 定义的内容 继电器 MXT EXESP1+（19）/ EXESP1-（20） 机器人双回路急停 KA2 EXESP2+（21）/ EXESP2-（22） EXSVON+（29）/ EXSVON-（30）

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