自定义机器人坐标系需要哪些步骤

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-06-30 07:05 标签：

想了解ABB机器人示教器TCP坐标设定的伖友可以查看此篇详细的教程和注意事项想必会给你一些帮助

  1. 2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时TCP是必需的。

  2. 3.当机器人夹具被更换重新定义TCP后，可以不更改程序直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了否则会影响机器人的稳定运行。

  3. 4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心垂直方向为Z轴，符合右手法则注意：在设置TCP座标的时候一定要把機器人的操作模式调到“手动限速模式”

  • 如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上然后按回车进入選择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标选择它按回车确定。

  • 注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手動限速模式”

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为什么需要对库卡机器人进行零点偏移校正 1、进行零位校正时，库卡机器人各轴会移动至目标位置这个位置被称为机械零点。

2、当库卡机器囚到达及机械零点后各轴当前的编码器绝.对位置值会被保存下来

3、库卡机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动库卡机器人或运行程序；同时库卡机器人也知道软限位的位置

三.几何运算符：       用几何运算符可以以几何方式相加位置几何相加也被称之为“

Frame 运算”。在 KRL 中通過冒号“：” 表示几何运算符
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库卡机器人建立坐标系步骤

选择┅个尖端位置（最好选用焊条一端磨尖放置到一个固定位置上）

枪的电极中心／抓手销子中心从

个方向去触碰这个尖端，

点击测量后繼续至完成，机器人会生成测量偏差保存。如误差超过

如弧焊枪可选用５－Ｄ法

如图示，尽量保证姿态平直测量记录当前点，保存选择工具坐标系，验

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