求运动简图及其六自由度运动模拟平台

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-03-13 10:36 标签： 六自由度运动模拟器
机构自由度的计算对测量绘制机构运动简图有何帮助_百度知道
机构自由度的计算对测量绘制机构运动简图有何帮助
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则运动简图是正确的： 当原动件的数目=自由度数;自由度数； 当原动件的数目&lt你好。在工程中;自由度数，机构损坏，都要求机构有确定运动，机构无法运动，如果机构有确定运动，否则是错误的； 当原动件的数目&gt。　　注，机构有确定的运动，或者是说有没有唯一的运动轨迹，　　计算运动简图的自由度主要作用是判断机构有没有确定的运动，机构无确定的运动
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出门在外也不愁第二章& 平面机构运动简图和自由度
&& 第二章&
平面机构运动简图和自由度
第一节& 运动副
& &&机器和机构是由许多构件组合而成，这些构件彼此不是孤立的，构件间以一定方式与其他构件相互联接。这种使两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，称为运动副。
两构件组成的运动副，是通过点、线或面接触来实现。按照接触方式的不同，通常把运动副分为低副和高副两类。
绘制如图2-5a所示颚式破碎机主体机构的运动简图。
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按照上述计算可知这类机构不能运动，实际上机构能够产生运动。这里出现了虚约束。当AB//EF//CD且相等时，平行四边形ABEF或ABCD以AB为原动件，A点为圆心作圆周运动时，构件EF和CD必然分别以F、D点为圆心作等同的圆周运动，同时构件BC作平动，其上任一点的轨迹形状相同。由于构件5及转动副E、F是否存在对整个机构的运动都不产生影响。所以构件5和转动副E、F引入的约束不起限制作用，是虚约束。除去虚约&&&&&&&&&&&&&&&&
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图2-13& 虚约束
3．机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。如图2-15所示的行星轮系，中心轮1通过两个完全相同的行星齿轮2和2′驱动内齿轮3，但2或2′中只有一个齿轮起传递运动的独立作用，另一个没有此作用，是虚约束。&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
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从以上分析可知，虚约束对机构的运&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
动不起作用，但它可以增强构件的刚性和&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
使构件受力均衡，让机构运转平稳。在计&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
算机构自由度时，必须考虑是否有虚约束，
如有，应除去。
【例 2-5】计算图2-6单缸内燃
机的自由度，并判断机构的运动是否确定。&&&&&&&&&&&&&&&&&&
解 &该机构的活动构件数n
=5，低副数PL
=6，高副数PH
=2，代入式（2-1）得
&&&&&&&& &&&&&&F=3 n－2PL－PH=3×5－2×6－2=1
机构的自由度为1，与内燃机的原动件数目相等，故机构的运动是确定的。
&C、课堂总结与练习&
总结: 1．平面机构运动简图的绘制方法。
&&&& 2．机构自由度的计算公式：F=3n－2
& &&&3．复合铰链、局部自由度和虚约束的判断。
&&&& 4．机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F
= 原动件数目。
&D、布置作业:&&
P14& 2-1e.f.g.h.i.j.k.i.
A、复习旧课：
1．平面机构运动简图的绘制方法。
2．机构自由度的计算公式：F=3n－2
3．复合铰链、局部自由度和虚约束的判断。
4．机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F
= 原动件数目。
B、本节为习题课
针对自由度计算中的问题进行指导与讲解；
另加课文习题进行分析计算，使学生掌握自由度计算方法。
C、本章小结
本章主要内容是：
1．构件包含固定件（机架）、原动件和从动件。
2．运动副包含高副和低副，低副又分为转动副和移动副。
3．平面机构运动简图的绘制方法。
4．机构自由度的计算公式：F=3n－2
5．复合铰链、局部自由度和虚约束。
6．机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F
= 原动件数目。
D、布置作业
平面机构、构件和机构自由度的含义是什么？
平面低副和高副有那些特点？
绘制平面机构运动简图有何作用？怎样绘制？
&计算机构自由度时为什么要考虑复合铰链、局部自由度及虚约束?
为什么说机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F
= 原动件数目？
绘制一个在你生活中遇到的平面机构，如自动雨伞、汽车门等的运动简图。
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A.复习旧课
&&&& 1.构件包含固定件（机架）、原动件和从动件。
2．运动副包含高副和低副，低副又分为转动副和移动副。
3．平面机构运动简图的绘制方法。
4．机构自由度的计算公式：F=3n－2
5．复合铰链、局部自由度和虚约束。
6．机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F
= 原动件数目。
B.讲授新课：平面机构运动简图及自由度_中华文本库
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