涉案的三个来自德阳中江的95后女孩，家境都不算差。
他们刚执行完任务准备返回，还穿着厚重的消防服。
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(一)无人机PX4基本概念
　　PX4自驾仪
　　PX4是与平台无关的自动驾驶仪软件（或称为固件），可以驱动无人机或无人车。它可以被烧写在某些硬件（如Pixhawk v2），并与地面控制站在一起组成一个完全独立的自动驾驶系统。
　　PX4地面控制站被称为QGroundControl，是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。
　　使用QGroundControl，您可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。
图1 QGroundControl 主界面
　　机器头朝向
　　不论是船还是飞行器都应该有机器头朝向或定义其前向运动的方向为机器头方向。
图2 不同飞行器头机体坐标
　　清楚机器头方向，以保证自驾仪同机器运动向量相一致极为重要！
　　尽管对于多轴无人机来讲自身因为有较高的对称性而导致机器头方向不明显，但通常制造商会通过使用有颜色的桨或机臂来标示机器头朝向。
图3 不同飞行器头朝向
　　本文的插图我们使用红色桨来标示多轴飞行器头朝向。
　　PX4连接
　　为了能够对您的PX4无人驾驶仪进行配置、控制及交互，需要先对其进行连接。对于Pixhawk硬件有三种类型的连接：
遥控连接 C 通过无线电实现遥控器对飞控的连接。
数据连接 C 使用数传、WiFi或者USB线对QGroundControl地面站和无人机进行的连接。
机外连接 C PX4和外部能够控制PX4的微机之间的数据连接。
　　对于无人机最基本的控制形式就是使用遥控器。目前有很多类型的遥控器，这里我们将通过使用最流行的飞行器遥控器进行讲解。
　　图4 左图右手油门，右图左手油门
　　遥控器“MODE 1”和遥控器“MODE 2”之间的区别是根据不同人的用手偏好，将油门通道放在左侧或右侧。建议您进行尝试后再决定购买以上两种类型遥控器中的哪一种。
　　基本的飞行
　　为了控制您的飞行器，您需要知道并深刻理解基本的横滚（Roll）、俯仰（Pitch）、偏航（Yaw）和油门（Throttle）指令及这些指令在三维空间施加到飞行器上所产生的运动效果。
　　图5 横滚、俯仰、偏航、油门指令对应通道
　　以上指令被施加可悬停飞行器如直升机、多旋翼上和被施加到前向飞行飞行器如固定翼飞行器上，飞行器会产生不同的响应。
可悬停飞行器（如直升机、多旋翼或垂直起降无人机）的基本运动：。
图6 控制指令对四旋翼控制效果图
　　需要牢记的是对于可悬停飞行器（多轴无人机，直升机）而言，
横滚指令会产生左移/右移飞行效果；
俯仰指令会产生前进/后退飞行效果；
偏航指令会产生基于飞行器中心点左旋转/右旋转飞行效果。
前向飞行器（如固定翼）的基本运动：
图7 控制指令对固定翼控制效果图
　　需要牢记的是对于前向飞行飞行器（固定翼无人机）而言，
横滚指令会产生左旋转/右旋转及转弯飞行效果；
俯仰指令会产生上升/下降飞行效果；
偏航指令会产生尾翼的左旋转/右旋转及转弯飞行效果。
　　使用以上4种基本的命令您可以在空中任何方向操控您的无人机进行飞行。最重要的是您将可以进行飞行器中最重要的飞行操作 - 起飞和降落。
　　（二）PX4无人机机架选择
　　机架选型
　　如果您计划在无人机上使用PX4，在选机架之前，首先您应该回答的问题就是您的无人机的用途是什么。
　　是用来完成某种工作还是只是为了娱乐？续航时间和覆盖范围要求是多少？
如果需要精准的悬停功能并且可以接受较短的续航时间，建议选用多旋翼无人机；
如果对续航时间和覆盖范围要求较高的话，建议选用固定翼无人机；
有一种混合类型的飞行器叫“垂直起降飞行器”，它可以像多旋翼一样垂直起飞，起飞完成后变成像固定翼飞行器一样前向飞行。
　　垂直起降飞行器集多旋翼无人机和固定翼多旋翼无人机优点于一身，具有比多旋翼无人机更长的续航、更大的覆盖范围以及与固定翼无人机相比具有精准悬停的能力。
　　越来越多类型的机架已经被调整地可以使用PX4进行完美飞行，例如DJI F450也就是风火轮F450机架。
　　具体有哪些飞控参数需要被调整以及如何调整这些参数以达到完美飞行，我们会在逐步深入讲解中一一道来。
图1 四旋翼无人机机架示意图
（橙色三角指向为机器头朝向，
四个电机箭头方向为电机转向）
　　机架配置
　　一旦选中并购买或组装了机架后，在对无人机的飞控初始化阶段，你需要从地面站QGroundControl中众多的机架模板中选择一款和你使用的构造类似的机架。
图2 地面站QGroundControl中机架模板
　　（三）PX4无人机飞控选择
　　Pixhawk飞控
第一代Pixhawk飞控
　　所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。
　　无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。
　　Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixhawk被命名为Pixhawk v1，也被称作FMUv1,它包含PX4FMU和PX4IO两部分。
　　PX4FMU是Pixhawk v1飞控的核心控制部分，主要负责姿态解算等等算法的执行；PX4IO主要负责飞控各外设接口的管理。
第二代Pixhawk飞控
　　继FMUv1飞控之后，第二代飞控被称为Pixhawk v2或FMUv2。
　　在FMUv2这个版本飞控中，第一代中的PX4FMU和PX4IO被合并到了一个PCB上，成为了真正的一体化飞控。
Pixhawk v2
　　Pixhawk v2是当前最流行的Pixhawk飞控。
　　Pixhawk v2.4.5是Pixhawk v2的子版本。
　　开源硬件概念
　　Pixhawk飞控是开源硬件架构，所以全世界很多公司出品了基于Pixhawk的飞控产品。他们都有共同的硬件架构和相同的连接方式、输出接口及功能，仅仅是具体形式不同而已，例如接口的位置不同、外壳不同等等。
　　下面是一些衍生的Pixhawk控制器。
　　所有的Pixhawk飞控都有同样的连接方式和设置流程。
　　注：除了PX4这款自驾仪软件，还有一种飞行协议栈（或称自驾仪软件）可以被烧写到Pixhawk飞控，那就是非常流行的ArduPilot或称为APM的自驾仪软件。因此很多人觉得很困惑并以为把Pixhawk同APM相提并论是不对的。
　　请牢记，Pixhawk飞控是硬件平台，而PX4和APM都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件。
　　高通骁龙无人机飞控
　　无人机毕竟只是飞行平台，在飞行过程中，通常有很多的如图像分析、避障以及许多的在线服务和系统集成等任务需要处理。
　　在骁龙飞控诞生之前，通常是使用树莓派之类的微处理器与飞控协同工作，这种通常的集成方式有时很繁琐，对于普通用户而言很难成功实现。
　　高通公司解决了这个集成难的问题，并且真正地实现了把用于处理多任务的微处理器和飞控处理器集成到了一块电路板上。
高通骁龙无人机飞控
　　这款飞控拥有四核CPU、一个功能的GPU以及很多的摄像头和传感器。它可以在使用PX4自驾仪软件控制飞行器飞行的同时，还可以作为微机处理很多额外的任务。
　　（四）PX4无人机传感器选择
　　无人机传感器简介
　　由于Pixhawk飞控已经内置了传感器，PX4自驾仪完全可以在飞控没有任何外部传感器的情况下完成对无人机的飞行控制。
　　Pixhawk飞控内置了三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计+气压计传感器（气压计被用于获取无人机高度信息）。
　　强烈建议在机上安装GPS来释放飞行器的全部潜力，并且安装GPS后无人机可以在全自动模式下完成任务。
　　对于大部分的固定翼飞行器而言，空速器是必须配备的。
GPS/COMPASS
　　由于Pixhawk内置的磁力计非常靠近其他的电子器件，所以它很容易受到电磁干扰。
　　为了减小这种干扰，通常可在飞控上再外接一个磁力计，并且尽量将该磁力计远离飞行器上其他电子器件。
　　空速传感器对于大部分的固定翼无人机及垂直起降无人机而言都是必须配备的。空速传感器之所以如此重要，是因为除了空速计外PX4自驾仪没有其他的手段来检测失速。推荐使用数字空速传感器。
　　无人机测距
　　随着时间的推移，市场上出现了越来越多廉价的激光雷达测距仪。
　　这些传感器通常被用于在无人机降落的最后阶段进行高度精准测量，也可以被用于无人机避障。
　　PulsedLight发布了型号为Lidar-Lite2激光雷达测距仪，这款很经济的测量设备被广泛运用在无人机等各种应用场景。它可以测量距离、速度和从0到40米距离内的合作及非合作目标的信号强度。与同类发射单一光束的测距传感器相比，该设备性能较好。
Lidar-Lite2
　　无人机定位
　　在飞控外接了GPS模块，且GPS信号良好的情况下，无人机可以融合GPS信号信息进行定位。
　　但在没有GPS信号的的情况下，通常光流传感器被用来作为定位设备。
　　集成了声呐传感器的光流智能摄像头可以进行运动跟踪。声呐和摄像头的信息被送到Pixhawk飞控进行数据融合以实现定位功能。
　　（五）PX4自驾仪初步配置
　　QGroundControl下载&安装
　　硬件：PC/Mac/移动终端、Pixhawk飞控
　　软件：QGroundControl地面站
　　固件：PX4
QGroundControl支持列表
　　QGroundControl运行在以上列表平台设备上，PX4固件运行在Pixhawk飞控上。
地面站连接飞控示意图
　　见者有份儿，先来福利一发！
　　长按下方二维码打开QGroundControl下载链接。
　　使用电脑或移动终端下载对应平台的QGroundControl地面站，完成QGroundControl安装后，连接Pixhawk飞控，就可以开始对自驾仪PX4进行配置了。
QGroundControl下载链接
　　对PX4自驾仪的配置请熟练掌握以下几个姿势：
机架选型，可以选择直升机、多旋翼、垂直起降无人机等等
校准自驾仪的传感器并选择正确的自驾仪放置方位
校准遥控器
配置遥控器上的开关来控制飞行模式
　　除此之外，还有很多项是可以使用地面站进行配置的，但以上几步是必不可少的。
　　QGroundControl视频教程
　　视频教程中主要内容如下：
1、固件升级
2、机架选型
3、传感器校准
4、遥控器校准
5、飞行模式通道设置
　　注意：待地面站每一个选项卡右侧的红点变成绿点后表示该项校准完成，如未变成绿色，需要重复校准。
　　（六）PX4无人机飞行模式配置
　　飞行模式配置步骤
　　硬件：PC/Mac/移动终端、Pixhawk飞控、遥控器
　　软件：QGroundControl地面站
　　固件：PX4
　　飞行模式决定了飞控如何响应用户的控制信号。
　　PX4自驾仪支持多种飞行模式，但在实际使用中并需要配置那么多飞行模式，按需配置即可。
　　飞行模式配置步骤：
使用USB线或数传连接pixhawk和QGroundControl；
使用QGroundControl配置所需PX4飞行模式(具体操作见下文)；
使用遥控器或地面站控制PX4无人机飞行模式的切换。
　　*注：如果遥控器和地面站同时连接了飞控，遥控器和地面站都可以切换飞控飞行模式。
　　飞行模式具体配置
　　针对上文配置步骤中的第2点：使用QGroundControl配置所需PX4飞行模式。在此进行详细讲解。
　　使用QGroundControl可以指定遥控器的一个或多个通道来实现pixhawk飞控飞行模式的切换。通常把遥控器三段开关的每一段分配一种飞行模式，通过拨动该开关达到切换飞行模式的目的。
　　如下图所示，选中通道，并指定该通道在不同数值范围的飞行模式即可。
单通道控制飞行模式
多通道控制飞行模式
　　在地面站中的飞行模式界面中为每种飞行模式选择对应的遥控器通道，通过改变遥控器的通道值达到对飞行模式控制的目的。
飞行模式通道设置截图
　　注意：待地面站每一个选项卡右侧的红点变成绿点后表示该项配置完成，如未变成绿色，需要重复操作。
　　（七）PX4无人机硬件连接
　　PX4无人机硬件连接
（Note: The image above is from 3DR.）
　　设备：
飞控（Pixhawk）
电源模块（Power Module）
电池（Battery）
电池报警器（Battery Warning）
电调（ESC）
电机（Motor）
脉位调制信号接收器（PPM Sum Receiver）
遥控器接收器（Remote Controller Receiver）
遥控器发射器（Transmitter）
全球定位系统接收器和电子罗盘（GPS & Compass）
蜂鸣器（Buzzer）
安全开关（Switch）
数传（Telemetry）
平板电脑（Tablet）
云台（Gimbal）
相机（Camera）
　　以上设备清单中各项设备的作用和工作原理都比较容易理解，这里只对清单中标绿的几项进行重点说明，破除知识盲点，避免入坑。
电池报警器
作用：本质上是电压检测器，其主要目的是防止锂电池过放；
工作原理：电池报警器可以自动检测锂电池总电压和每个电芯的电压，当电压低于该报警器设定电压值，就会触发蜂鸣器鸣叫报警。
作用：为无人机提供动力；
说明：上图是一个航拍四旋翼的方案，所以只有4个电机，但Pixhawk飞控目前最多支持接入8个电机。一旦确定飞控的位置后，电机的转向就确定了，如果出现非理想电机转向，只需交换电机三根线中的任意两根即可。
脉位调制信号接收器
作用：将遥控器接收器的多路PWM信号转换成一路PPM信号并输出给Pixhawk；
工作原理：通常遥控器接收器输出的信号是PWM信号，而Pixhawk无法解码PWM信号，所以需要PPM模块将遥控器接收器的PWM信号转换成PPM信号并输出给Pixhawk。但这个单独的PPM模块并不是必须的，因为有些遥控器接收器本身就可以输出Pixhawk可以解码的PPM信号。
作用：为无人机提供方位数据；
说明：Pixhawk飞控本身具有电子罗盘，然而内置电子罗盘易受电机及其他电路干扰，外接电子罗盘通常被放置在电磁干扰比较小的位置，以获得更可信的方位数据，强烈推荐安装外置罗盘。
作用：无人机地面站软件运行硬件平台；
工作原理：地面站可以通过数传对无人机进行设置和控制，由于地面站支持多平台，所以也可以使用PC或Mac等代替平板电脑。
PX4无人机任务规划与执行（八）
　　飞行任务规划
　　PX4无人机飞行任务规划非常简单，只需要点击QGroundControl地面站最上面一排选项卡切换到任务视图（选项卡变成黄色表示被选中），点击左上角的?（加号）图标，然后点击屏幕地图即可进行任务规划。
任务规划前任务视图
　　需要注意的是，只需要点击一次左上角加号，就可以通过在屏幕上进行连续多次点击设置多个航点，按照航点顺序会自动生成航线。
　　每个航点信息会显示在地面站右侧，同时可以编辑航点的停留时间、相对高度等信息。
　　例如下图中无人机将在航点6停留0秒，相对归航点（Home Position）的高度为25米。
任务规划后任务视图
　　任务视图底部显示的是每个航点和上一个航点的相对距离（Distance）、相对高度（Alt diff）、倾斜度（Gradient）等信息。
　　例如航点1和航点2的相对距离为176.76米，相对高度为25米，则倾斜度为tanα=25/176.76≈14%。
　　以上操作后，点击左上角任务发送按钮（Send To Vehicle），即可将规划好的任务发送给无人机。
发送飞行任务到无人机
　　飞行任务执行
　　完成上述任务规划及任务上传后，将地面站切换到飞行视图，解锁PX4无人机，无人机即可自动按照规划好的任务路径进行飞行，地面站将实时显示无人机飞行轨迹。
地面站飞行视图
　　QGroundControl地面站进行任务规划相对比较简单，但在飞行任务执行阶段需要确保场地满足飞行要求，以保证安全飞行。
　　文章整理自：蜂鸟无人机 humbird_drone，作者：Alex（荣令金），北京大学硕士，研究方向无人机控制系统。注：转载须注明来源
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最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频 有很多细节没有看懂 在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
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认识Misson Planner的界面安装完Mission Planner和驱动后，现在可以开始启动Misson Planner主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。新版Misson Planner已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的PID调节，参数调整等菜单；模拟是给APM刷入特定的模拟器固件后，将APM作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似DOS环境的命令行调试窗口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（connect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。固件安装APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新APM的固件是你的必修课之一。固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开Mission Planner（以下简称MP），在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
接下去点击Install setup（初始设置），MP提供了两种方式升级安装固件，一种是Install Firmware手动模式，另外一种是Wizard向导模式，Wizard向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个弊端，向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，建议你使用Install Firmware手动模式安装。点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行，如果关闭或者配置这个功能，请使用MOT_SPIN_ARMED参数进行配置，具体使用请看后文的参数配置。固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准），
PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）遥控校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应加速度校准加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面
首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示：然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准点点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框此时请把APM按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作，后面的动作都按此方法进行完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续此时请按下图放置APM，注意APM板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作都将以此来辨别APM前后左右，放好后，电脑键盘上按任意键继续
直播？差一下。。------为了早日到达12级。。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。。
不加精简直说不过去啊
第三个动作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）第四个动作是：Place APM nose DOWN and press any key（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）第五个动作是：Place APM nose UP and press any key（请把APM机头向上垂直立起然后按任意键继续）最后一个动作是：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）当跳出Calibration successful（校准成功）后，恭喜你，你可以进行下一步的罗盘校准了
罗盘校准罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；如果是外置罗盘，请转动外置罗盘在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准关于外置罗盘的选择：如果你使用的是外置罗盘，你首先需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可；在校准过程中，如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果你还想自定义外置罗盘的机头指向，例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装，机头机尾调换)，其它选择请自行类推。补充（关于罗盘的校准我这里没法演示，借助一下泡泡老师的罗盘校准视频）视频来自：
解锁需知（重要）当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就可以开始尝试解锁了（做这一步你无需连接电机，你只要连接MP或者查看LED是否成功解锁就行）。APM的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右（pwm值最大）即可执行APM的解锁动作。当APM收到解锁信号后，APM会先自检，红灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。此过程会持续5秒，所以解锁时请保持油门最低，方向最大的动作5秒以上。需要注意的是：APM解锁以后，15秒内没有任何操作，它会自动上锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM最低）。关闭解锁怠速功能：如果你已经连接了电机电池进行解锁，3.1版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来，以此提醒你APM此时已处于工作状态，请注意安全。这个功能的安全意义非常大，但如果你不想使用这个功能，也可以关闭这个功能。关闭方法：连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在所有的参数表格中找到MOT_SPIN_ARMED参数，将它的值改为0即可关闭解锁怠速功能，默认是70，改完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。跳过自检解锁：APM的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，如果其中一个数据存在问题，比如陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，APM就不能解锁，红色LED快闪发出警告。如果你不想使用这个自检功能，也可以设置跳过自检解锁：连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在所有的参数表格中找到ARMING_Check参数，将它的值改为0即可关闭解锁检查功能，默认是1。一般情况下请不要关闭这个功能。需要注意的是：APM只有处于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter这几种模式时才能解锁，如果不能解锁，请检查飞行模式是否正确，一般情况下建议你从Stabilize模式解锁。
飞行模式配置在实际飞行当中，APM的功能切换是通过切换飞行模式实现的，APM有多种飞行模式可供选择，但一般一次只能设置六种，加上CH7，CH8的辅助，最多也就八种。为此，需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段PWM值输出，一般以第五通道作为模式切换控制通道（固定翼是第八通道），当第五通道输入的PWM值分别在0-----+这六个区间时，每个区间的值就可以开起一个对应的飞行模式，推荐的六个PWM值是，，nS。如果你的遥控具备这个功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的APM飞行模式了，如果不具备，建议你参考本手册附件中的关于遥控改六段输出一文，否则你也许只能配置3个甚至2个飞行模式。配置飞行模式前同样需要你连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Flight Modes，就会弹出如下的飞行模式配置界面：配置界面中，六个飞行模式对应的PWM值，是否开启简单模式，super simile模式都一目了然，模式的选择只需要在下拉框中选择即可。出于安全考虑，一般建议你将0-1230设置为RTL（返航模式），其它5个请根据自己遥控习惯自行配置，但有一个原则，要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize（自稳）模式上。选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。
手机两套apm
顺便学技术
下节体育课～中午再更吧
火钳刘明------为了早日到达12级。。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。。
顶一下 以后在看
战略mk，吧主可以射精了
这个必须加精！
好贴，收藏再看
顶！apm对新手实用吗
顶一个。　　　　　　　　　　 听说有了小尾巴之后升级特别快，别看了我就是那只可爱的小尾巴。
楼主好人！顶！
楼主的帖子让我有了搞四轴的热情，一下子让我觉得APM简单了
给楼主好评，这个我看完就能安好小４轴。玩航模必须要看
手持apm2.6正在苦学，谢谢楼主奉献
朋友们稍等～我上完线性代数课 在给大家说mp终端的简单操作～
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