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51单片机智能小车 （舵机控制 超声波测距
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用2个N20减速电机搭配牛眼万向轮完成的 ，结构简单&&但是比较灵活&&
小车套件由：底盘+寻线模块+舵机（配安装架）+超声波测距模块+单片机板子(配遥控器)+电池盒 等组成&&
小车优酷视屏：
超声波测距避障视屏：
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哇。不错。
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楼主的超声波传感器做的好威武
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可以，很好啊
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在线时间28 小时
楼主威武哈。
那个超声波太牛了
超声波头 的资料能不能传一份给我。
我做了 很久的 超声波，现在还没得效果 ，纠结中啊
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毕业学校轻工技师学院
很厉害！请问可以共享下详细资料吗？
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毕业学校桂林理工大学
学习中&&谢谢了哇{:soso_e194:}
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毕业学校重庆交通大学
wa&&顶起~~~~~~~~~~~~
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在线时间289 小时
求详细资料，原理图和程序，感激不尽。
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51|MSP430|XS128|DSP（26）
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共阳数码管引脚
#include &reg52.h&
//包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint
unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
CLK_DIV = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频
//为STC单片机的IO口设置地址定义
//***********************************************
= P1^0; //产生脉冲引脚
= P3^2; //回波引脚
= P1^1; //测试用引脚
uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint distance[4];
//测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;
//自定义寄存器
bit succeed_
//测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
//void pai_xu();
void main(void)
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
CLK_DIV=0X03; //系统时钟为1/8晶振（pdf-45页）
//将io口设置为推挽输出
P0M0 = 0XFF;
P1M0 = 0XFF;
P2M0 = 0XFF;
//首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11;
//定时器0，定时器1，16位工作方式
//启动定时器0
//由高电平变低电平，触发外部中断
//打开定时器0中断
//打开定时器1中断
//关闭外部中断
//打开总中断0
//程序循环
delay_20us();
//产生一个20us的脉冲，在Trig引脚
while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
//打开外部中断
//定时器1清零
//定时器1清零
//启动定时器1
while(TH1 & 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
//关闭定时器1
//关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
distance_data=outcomeH;
//测量结果的高8位
distance_data&&=8;
//放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12;
//因为定时器默认为12分频
distance_data/=58;
//微秒的单位除以58等于厘米
//为什么除以58等于厘米，
Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
distance_data=0;
//没有回波则清零
//测试灯变化
distance[i]=distance_ //将测量结果的数据放入缓冲区
distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
distance_data=distance[1];
a=distance_
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1&=3)
{ CONT_1=0;
conversion(b);
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
interrupt 0
// 外部中断是0号
outcomeH =TH1;
//取出定时器的值
outcomeL =TL1;
//取出定时器的值
succeed_flag=1;
//至成功测量的标志
//关闭外部中断
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1
// 定时器0中断是1号
TH0=0 //写入定时器0初始值
switch(flag)
{case 0x00:P0= P2=0flag++;
case 0x01:P0=P2=0flag++;
case 0x02:P0=P2=0flag=0;
//*****************************************************************
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3
// 定时器0中断是1号
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)
uchar ge_data,shi_data,bai_
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100;
//取余运算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10;
//取余运算
ge_data=temp_
bai_data=SEG7[bai_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];
bai = bai_
shi = shi_
//******************************************************************
void delay_20us()
for(bt=0;bt&100;bt++);
void pai_xu()
if (distance[0]&distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;} /*交换值
if(distance[0]&distance[2])
{t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;} /*交换值
if(distance[1]&distance[2])
{t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;} /*交换值
参考知识库
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基于51单片机的超声波测距模块设计
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HC-SR04超声波测距问题，求大侠们帮忙看看
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初级会员, 积分 77, 距离下一级还需 123 积分
在线时间0 小时
#include "stc12c5a.h"
#include”LCD.h“
#include "sys.h"
sbit Trag = P1^0;
sbit Echo = P3^2;
sbit Key = P3^3;
bit successed_
unsigned char time,timeH,timeL,count=1;
unsigned char string[16];
unsigned long distance=0;
void delay_us(unsigned char time)
while(time--);
void delay_ms(unsigned int time)
& & unsigned char a,b;
for(;time&0;time--)
for(b=133;b&0;b--)
for(a=6;a&0;a--);
void string_change(unsigned long distance)
string[0]=distance/10000+48;
string[1]=distance/;
string[2]=distance/100%100%10+48;
string[3]=distance%100/10+48;
string[4]=distance%100%10+48;
string[5]='.';
string[6]='0';
string[7]='\0';
void main()
LCD_Init();
delay_ms(50);
TMOD=0X10;
write_location(0x00);
LCD_ShowString(" & &I am OK!",12);
delay_us(20);
while(!Echo);
successed_flag=0;
delay_ms(20);
if(successed_flag==1)
& & & &{ &&
& & & & & time=timeH*256+timeL;
& & & & & distance=(unsigned int)(time*0.172); &//厘米
& & & & & string_change(distance);
&write_location(0x40);
&LCD_ShowString(string,16); &
&delay_ms(50);
& & & &} & & & & & & & & & & & &&
& & & if(successed_flag==0)
& & & & & distance=0; & & & & & & & & & &//没有回波则清零
& & & & } & & & & & & &
void Int() interrupt 0
successed_flag=1;
timeH=TH1;
timeL=TL1;
//time=timeH*256+timeL;
//distance=(time*1.7)/100; & & //算出来是CM
void timer1() interrupt 3
我用51开发板调试的时候，测出来的数据完全不对，并且资料说测量距离有4米，但我连20厘米距离都不到它就没反应了，还有就是测久了它显示数字时就卡机了，动都不动，查过很多资料，试过很多网上的代码都出现类似情况，想问问是代码出现什么问题呢，还是有可能超声波模块坏了，麻烦帮忙解答，感激不尽啊，这东西困扰我好多天了！！!
81f258b7addad_933.jpg (0 Bytes, 下载次数: 10)
22:54 上传
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中级会员, 积分 233, 距离下一级还需 267 积分
在线时间2 小时
一看就知道是电信的亲，之前我也用相同开发板相同超声波模块做过，没发现有什么问题嘞
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初级会员, 积分 77, 距离下一级还需 123 积分
在线时间0 小时
程序和我的差不多么，难道真的是模块有问题？？？？
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在线时间450 小时
呵呵,启源的板子.
话说现在他在华为,不知道过得怎么样.
我是开源电子网站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子
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初级会员, 积分 77, 距离下一级还需 123 积分
在线时间0 小时
各位大虾，望帮忙看看哈，或哪位在读电信的哥们有这个模块的借用借用也行，感激不尽
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中级会员, 积分 233, 距离下一级还需 267 积分
在线时间2 小时
回复【3楼】waiting:
---------------------------------
估计是时间问题，你测出来的时间不准~用串口看看
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新手上路, 积分 41, 距离下一级还需 9 积分
在线时间1 小时
你参考一下吧
#include&&reg52.h&&&&&&//包括一个52标准内核的头文件
#define&uchar&unsigned&char&//定义一下方便使用
#define&uint&&unsigned&int
#define&ulong&unsigned&long
//***********************************************
sfr&&CLK_DIV&=&0x97;&//为STC单片机定义,系统时钟分频
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//为STC单片机的IO口设置地址定义
sfr&&&nbsp0M1&&&=&0X93;
sfr&&&nbsp0M0&&&=&0X94;
sfr&&&nbsp1M1&&&=&0X91;
sfr&&&nbsp1M0&&&=&0X92;
sfr P2M1&&&=&0X95;
sfr P2M0&&&=&0X96;
//***********************************************
sbit&Trig&&=&nbsp1^0;&//产生脉冲引脚
sbit&Echo&&=&nbsp3^2;&//回波引脚
sbit&test&&=&nbsp1^1;&//测试用引脚
uchar&code&SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint&distance[4];&&//测距接收缓冲区
uchar&ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;&&//自定义寄存器
bit&succeed_&&//测量成功标志
//********函数声明
void&conversion(uint&temp_data);
void&delay_20us();
//void&pai_xu();
void&main(void)&&&//&主程序
{&&uint&distance_data,a,b;
&&&uchar&CONT_1;&&&
&&&CLK_DIV=0X03;&//系统时钟为1/8晶振（pdf-45页）&
&&&&&nbsp0M1&=&0;&&&//将io口设置为推挽输出
&&&&&nbsp1M1&=&0;
&&&&&nbsp2M1&=&0;
&&&&&P0M0&=&0XFF;
&&&&&P1M0&=&0XFF;
&&&&&P2M0&=&0XFF;
&&&i=0;
&&&flag=0;
Trig=0;&&&&&&&//首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11;&&&&//定时器0，定时器1，16位工作方式
TR0=1; &&&&&//启动定时器0
&&&IT0=0;&&&&&&&&//由高电平变低电平，触发外部中断
ET0=1;&&&&&&&&//打开定时器0中断
&//ET1=1;&&&&&&&&//打开定时器1中断
EX0=0;&&&&&&&&//关闭外部中断
EA=1;&&&&&&&&&//打开总中断0
while(1)&&&&&&&&&//程序循环
&&&&&Trig=1;
&&&&&&&&delay_20us();
&&&&&&&&Trig=0;&&&&&&&&&//产生一个20us的脉冲，在Trig引脚&&
&&&&&&&&while(Echo==0);&//等待Echo回波引脚变高电平
&&&&&succeed_flag=0;&//清测量成功标志
&&&&&EX0=1;&&&&&&&&&&//打开外部中断
& &&TH1=0;&&&&&&&&&&//定时器1清零
&&&&&&&&TL1=0;&&&&&&&&&&//定时器1清零
&&&&&TF1=0;&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&TR1=1;&&&&&&&&&&//启动定时器1
&&&EA=1;
&&&&&&while(TH1&&&30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）&&
&&TR1=0;&&&&&&&&&&//关闭定时器1
&&&&&&&&EX0=0;&&&&&&&&&&//关闭外部中断
&&&&if(succeed_flag==1)
&&&distance_data=outcomeH;&&&&&&&&&&&&&&&&//测量结果的高8位
&&&&&&&&&&&distance_data&&=8;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//放入16位的高8位
&&&&&distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
&&&&&&&&&&&&distance_data*=12;&&&&&&&&&&&&&&&&&&//因为定时器默认为12分频
&&&&&&&&&&&distance_data/=58;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//微秒的单位除以58等于厘米
&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//为什么除以58等于厘米，&&Y米=（X秒*344）/2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//&X秒=（&2*Y米）/344&==》X秒=0.0058*Y米&==》厘米=微秒/58&
&&&&if(succeed_flag==0)
&&&{
&&&&&&&&&&&&distance_data=0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//没有回波则清零
&&& test&=&!&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//测试灯变化
&&&&&&&&&&&}
&&&&&///&&&&&&&distance=distance_&//将测量结果的数据放入缓冲区
&&&&&///&&&&&&&&i++;
&& &&/// &if(i==3)
&&/// &&&&&{
&&/// &&&&&&&distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
&&&&&///&&&&&&&&pai_xu();
&&&&&///&&&&&&&&distance_data=distance[1];
&&&a=distance_
&&&&&&&if(b==a)&CONT_1=0;
&&&&&&&if(b!=a)&CONT_1++;
&&&&&&&if(CONT_1&=3)
&&&{&CONT_1=0;
&&conversion(b);
&i=0;
& &&///
&}
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_()&&interrupt&0&&&//&外部中断是0号
&{&&&&
&&&&&outcomeH&=TH1;&&&&//取出定时器的值
&&&&&outcomeL&=TL1;&&&&//取出定时器的值
&&&&&succeed_flag=1;&&&//至成功测量的标志
&&&&&EX0=0;&&&&&&&&&&&&//关闭外部中断
&&}
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0()&interrupt&1&&//&定时器0中断是1号
&&&{
& &TH0=0&//写入定时器0初始值
&TL0=0x77; &
&switch(flag)&&&
&&&&&&{case&0x000=&P2=0flag++;
&&&&case&0x010=P2=0flag++;
&&&&case&0x020=P2=0flag=0;
&&&&&&}
&&&}
//*****************************************************************
/*
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1()&interrupt&3&&//&定时器0中断是1号
&&&&{
TH1=0;
TL1=0;
&&&&&}
*/
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void&conversion(uint&temp_data)&&
&{&&
&&&&uchar&ge_data,shi_data,bai_data&;
&&&&bai_data=temp_data/100&;
&&&&temp_data=temp_data%100;&&&//取余运算
&&&&shi_data=temp_data/10&;
&&&&temp_data=temp_data%10;&&&//取余运算
&&&&ge_data=temp_
&&&&bai_data=SEG7[bai_data];
&&&&shi_data=SEG7[shi_data];
&&&&ge_data&=SEG7[ge_data];
&&&&EA=0;
&&&&bai&=&bai_
&&&&shi&=&shi_
&&&&ge&&=&ge_data&;&
&EA=1;
&}
//******************************************************************
void&delay_20us()
&{&&uchar&bt&;
&&&&for(bt=0;bt&100;bt++);
&}
/*
void&pai_xu()
&&{&&uint&t;
&&if&(distance[0]&distance[1])
&&&&{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}&/*交换值
&&if(distance[0]&distance[2])
&&&&{t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;}&/*交换值
&&if(distance[1]&distance[2])
&&&&{t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;}&/*交换值 &
&&&&}
*/
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新手上路, 积分 41, 距离下一级还需 9 积分
在线时间1 小时
如果单片机是12的，你把前面的东西改下就可以了！
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初级会员, 积分 93, 距离下一级还需 107 积分
在线时间1 小时
回复【8楼】给心放假吧:
---------------------------------
亲，你这个程序可以在数码管上显示么，我也是用的这个，数码管显示不出来
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新手上路, 积分 41, 距离下一级还需 9 积分
在线时间1 小时
回复【9楼】jhqcumt:
--------------------------------可以啊，只要数码管的管脚和定义的一样就行
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新手上路, 积分 48, 距离下一级还需 2 积分
在线时间3 小时
你最好弄个示波器看看自己的波形。
我之前也是按照例程去做，但是理解不了实质的东西，后来果断的买了一台简单的示波器。
注意定时器内部的程序太多会影响计时周期，可以在keil中查看，这点对时间的判断有影响。
另外可以利用GATE来触发，以扑捉上升沿计时
学以致用！
Powered by超声波测距资料；超声波测距模块连线:；我们将超声波测距模块用红色,绿色两根导线引出,红；超声波测距学习板，可应用于汽车倒车、建筑施工工地；超声波学习板采用AT89S51单片机晶振为12M；超声波测距的算法原理:超声波在空气中传播速度为每；产品性能特点：；成品板上自带：超声波收发传感器、接收放大电路、四；下图是超声波测距学习板的元件布局图，；以下是部分汇编源程
超声波测距资料
超声波测距模块连线:
我们将超声波测距模块用红色,绿色两根导线引出,红色线(超声波测距模块电源脚)接5208K实验仪+5V,绿色线(超声波测距模块接地脚)接5208K实验仪GND.打开5208K实验仪电源, 超声波测距模块初始化显示27.将超声波发射接收头对准障碍物，数码管将显示超声波测距模块与障碍物之间的距离。
超声波测距学习板，可应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。
超声波学习板采用AT89S51单片机晶振为12M，单片机用P1.0口输出超声波换能器所需的40K方波信号，利用外中断监测超声波接收电路输出的返回信号，显示电路采用简单的4位共阳LED数码管，段码驱动用74LS244集成电路，位码用S8550三极管驱动。
超声波测距的算法原理: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2-X1=0.03S，则距离为340mx0.03S=10.2米。这就是超声波探头到反射物体之间的距离。
产品性能特点：
成品板上自带：超声波收发传感器、接收放大电路、四位LED数码显示、四位按键（四个按钮和蜂鸣器属于功能预留，程序中无定义），电源部分自带整流、滤波、稳压电路，允许交流7～15V或者直流9～16V输入，经过实际测试，测量范围可达27～250厘米，测量精度为1厘米。
下图是超声波测距学习板的元件布局图，
以下是部分汇编源程序
;///////////////////////////////////////////////////////
; USE BY :超声波测距器
; IC :AT89C51
; OSCCAL :XT (12M)
; display :共阳LED显示
;///////////////////////////////////////////////////////
;测距范围7CM-11M，堆栈在4FH以上，20H用于标志
;显示缓冲单元在40H-43H，使用内存44H、45H、46H用于计算距离
VOUT EQU P1.0 ; 红外脉冲输出端口
speak equ p1.1
;********************************************
;* 中断入口程序 *
;********************************************
LJMP START
LJMP PINT0
LJMP INTT1
;********************************************
;* 主 程 序 *
;********************************************
START: MOV SP,#4FH
MOV R0,#40H ;40H-43H为显示数据存放单元（40H为最高位）
MOV R7,#0BH
CLEARDISP: MOV @R0,#00H
DJNZ R7,CLEARDISP
MOV 20H,#00H
MOV TMOD,#11H ;T1为 T0为16位定时器
MOV TH0,#00H ;65毫秒初值
MOV TL0,#00H
MOV TH1,#00H
MOV TL1,#00H
MOV P0,#0FFH
MOV P1,#0FFH
MOV P2,#0FFH
MOV P3,#0FFH
MOV R4,#04H ;超声波肪冲个数控制（为赋值的一半）
SETB TR1 ;开启测距定时器
start1: LCALL DISPLAY
JNB 00H,START1 ;收到反射信号时标志位为1
LCALL WORK ;计算距离子程序
MOV R2,#32h;#64H ;测量间隔控制（约4*100=400MS）
LOOP: LCALL DISPLAY
DJNZ R2,LOOP
mov th0,00h
mov tl0,00h
SETB TR1 ;重新开启测距定时器
SJMP Start1
;****************************************************
;* 中断程序* *
;****************************************************
;T1中断，发超声波用 ;T1中断，65毫秒中断一次
INTT1: CLR EA
MOV TH0,#00H
MOV TL0,#00H
MOV TH1,#00H
MOV TL1,#00H
SETB TR0 ;启动计数器T0，用以计
CPL VOUT ;40KHZ
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