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运放放大电路计算,求大神解答下,如下图
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R21的阻值是47K,R47的下端接在3.3V串的两个100欧的电阻中间,47K相对于100欧的阻值很大,可以认为R21的下端的电压恒为1.65V. 设运放的输出电压为Vout,2输入端的电压为V2,3输入端的电压为V3,则有V2=R17/(R17+R15)*VoutV3=R21/(R20+R21)*(Uin-1.65)令V2=V3,可解得Vout
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如图，求大神帮忙，运放A1的作用是啥，如何调整输出电压
12:15:17　　
如图，求大神帮忙，运放A1的作用是啥，如何调整输出电压
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12:17:24　　
如何做到电流增大，A1的输出电压减小的
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输出电流由A1＋控制：Io↑→A2＋U↑→A2输出U↑→A1-U↑→A1输出U↓→功率管电流↓，起到稳流的作用。
13:19:41　　
如何做到电流增大，A1的输出电压减小的
利用运放的输出电压控制功率管的电流
19:10:13　　
输出电流由A1＋控制：Io↑→A2＋U↑→A2输出U↑→A1-U↑→A1输出U↓→功率管电流↓，起到稳流的作用。
A1-U↑→A1输出U↓&&这里是什么原理呢
22:13:38　　
A1-U↑→A1输出U↓&&这里是什么原理呢
这是高低电平的比较，正的输出正电压，负的负压来控制MOS管开、关或者它的大小！
08:32:13　　
本帖最后由 8电子爱好者8 于
08:33 编辑
A1-U↑→A1输出U↓&&这里是什么原理呢
这就是运放的比较能力呀当A1＋的电压固定以后，A1-的电压就可以控制输出了，A1-的电压高于A1+输出就是低电压，反之亦然
高级工程师
17:19:29　　
用的是电压负反馈
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版权所有 (C) 深圳华强聚丰电子科技有限公司本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
（一）首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三.
&&&&小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了。
比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提高到90%。因为90/60=3/2，这样一来太完美了。
完美是不可能的。
&&&&那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。（即快准狠
）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。
&&&&可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不
就行了吗？是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也
不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。
通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a&*△V1+b&*△V2+c&*△V3,a&b&c是通过PID的那个长长的公式展开
，然后约简后的数字，△V1&，△V2&，△V3&此前第一次调整后的速度差&,第二次调整后的速度差,第三次。。
。。。一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么：
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。
（二）为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
&&&&&PID一般有两种：位置式PID和增量式PID。在小车里一般用增量式，为什么呢？位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
下面均以增量式PID说明。
&&这里再说一下P、I、D三个参数的作用。P=Proportion，比例的意思，I是Integral，积分，D是Differential微分。
打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。
公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：
看看最后的结果：
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
这里KP是P的值，TD是D的值，1/Ti是I的值，都是常数，哦，还有一个T，T是采样周期，也是已知。而A&B&C是由P&I&D换算来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为P&I&D是常数，那么A&B&C可以用一个宏表示。这样看来，只需要求e(k)&e(k-1)&e(k-2)就可以知道△Uk的值了，按照△Uk来调节PWM的大小就OK了。PID三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。
&&&................................................
&&&写着写着成了老太婆的裹脚了，本来说拿个程序来说明一下，看来只能在下一文中了。
一、转自网友的解释，呵呵：
制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state&error）。
（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System&with&Steady-state&Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入&积分项&。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化&超前&，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入&比例P&项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是&微分项&，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
　　小明接到这样一个任务：有一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。&小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
　　开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
　　小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
　　小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水缸要求的水平面处凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。&看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下PID，于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面
（三）PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。
1&PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。
2&T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。
3&目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？
4&改变了目标速度，那么e(k)&e(k-1)&e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？
5&是不是PID要一直开着？
6&error为多少时就可以当速度已达到目标？
7&PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？
8&PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？
9&PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！
//*****************************************************
//定义PID结构体
//*****************************************************
typedef&struct&PID
&&&&int&SetP&//设定目标Desired&Value
&&&&double&P&//比例常数Proportional&Const
&&&&double&I&//积分常数Integral&Const
&&&&double&D&//微分常数Derivative&Const
&&&&int&LastE&//Error[-1]
&&&&int&PrevE&//Error[-2]
//*****************************************************
//定义相关宏
//*****************************************************
#define&P_DATA&100
#define&I_DATA&0.6
#define&D_DATA&1
#define&HAVE_NEW_VELOCITY&0X01
//*****************************************************
//声明PID实体
//*****************************************************
static&PID&sPID;
static&PID&*sptr&=&&sPID;
//*****************************************************
//PID参数初始化
//*****************************************************
void&IncPIDInit(void)
sptr-&LastError&=&0;&//Error[-1]
sptr-&PrevError&=&0;&//Error[-2]
sptr-&Proportion&=P_DATA;&//比例常数Proportional&Const
sptr-&Integral&=I_DATA;&//积分常数Integral&Const
sptr-&Derivative&=D_DATA;&//微分常数Derivative&Const
sptr-&SetPoint&=100;&&目标是100
//*****************************************************
//增量式PID控制设计&
//*****************************************************
int&IncPIDCalc(int&NextPoint)
&&&int&iError,&iI&//当前误差&
&&&iError&=&sptr-&SetPoint&-&NextP&//增量计算&
&&&iIncpid&=&sptr-&Proportion&*&iError&//E[k]项&
&&&&&&&&&&&&&-&sptr-&Integral&*&sptr-&LastError&//E[k－1]项&
&&&&&&&&&&&&&+&sptr-&Derivative&*&sptr-&PrevE&//E[k－2]项&
&&&&sptr-&PrevError&=&sptr-&LastE&&&//存储误差，用于下次计算&
&&&&sptr-&LastError&=&iE
&&&&return(iIncpid);&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//返回增量值&
Int&g_CurrentV
void&main(void)
&&&DisableInterrupt
InitMCu();
&&&IncPIDInit();
g_CurrentVelocity=0;&&//全局变量也初始化
g_Flag=0;&&&&&&&&&&&&&&&//全局变量也初始化
&&&&While(1)
&&if&(g_Flag&&HAVE_NEW_VELOCITY)
&&&&&&&&&PWMOUT+=&IncPIDCalc(CurrentVelocity);
&&&&&&&&&&&g_Flag&=~&HAVE_NEW_VELOCITY;
//****************************************
//采样周期T
//****************************************
Interrrupt&TIME&void
&&CurrentVelocity&=GetCurrentV
&&g_Flag|=&HAVE_NEW_VELOCITY;
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北京市公安局备案编号： 京ICP备：号运算放大器工作原理
> 运算放大器工作原理
运算放大器工作原理
　　基本上可以算得上是模拟电路的基本需要了解的电路之一，而要想更好用好运放，透彻地了解工作原理是无可避免，但是运放攻略太多，那不妨来试试这篇用电路图作为主线的文章来带你领略的工作原理吧。本文引用地址：1.综述：　　运算放大器组成的电路五花八门，令人眼花瞭乱，在分析时倘没有抓住核心，往往令人头大。本文收集运放电路的应用电路，希望看完后有所收获。但是在分析各个电路之前，还是先回忆一下两个运放教材里必教的技能，就是“虚短”和“虚断”。　　“虚短”是指在分析运算放大器处于线性状态时，可把两输入端视为等电位，这一特性称为虚假短路，简称虚短。显然不能将两输入端真正短路。　　“虚断”是指在分析运放处于线性状态时，可以把两输入端视为等效开路，这一特性 称为虚假开路，简称虚断。显然不能将两输入端真正断路。2.经典电路图一　　图一运算放大器的同向端接地=0V，反向端和同向端虚短，所以也是0V，反向输入端输入电阻很高，虚断，几乎没有电流注入和流出，那么R1和R2相当于是串联的，流过一个串联电路中的每一只组件的电流是相同的，即流过R1的电流和流过R2的电流是相同的。流过R1的电流I1 = (Vi - V-)/R1 ……a 流过R2的电流I2 = (V- - Vout)/R2 ……b V- = V+ = 0 ……c I1 = I2 ……d 求解上面的初中代数方程得Vout = (-R2/R1)*Vi 这就是传说中的反向放大器的输入输出关系式了。3.运算放大器工作原理经典电路图二　　图二中Vi与V-虚短，则 Vi = V- ……a 因为虚断，反向输入端没有电流输入输出，通过R1和R2 的电流相等，设此电流为I，由欧姆定律得： I = Vout/(R1+R2) ……b Vi等于R2上的分压， 即：Vi = I*R2 ……c 由abc式得Vout=Vi*(R1+R2)/R2 这就是传说中的同向放大器的公式了。4.运算放大器工作原理经典电路图三　　图三中，由虚短知： V- = V+ = 0 ……a 由虚断及基尔霍夫定律知，通过R2与R1的电流之和等于通过R3的电流，故 (V1 – V-)/R1 + (V2 – V-)/R2 = (Vout – V-)/R3 ……b 代入a式，b式变为V1/R1 + V2/R2 = Vout/R3 如果取R1=R2=R3，则上式变为Vout=V1+V2，这就是传说中的加法器了。　　(编辑者注)质疑：(V1 – V-)/R1 + (V2 – V-)/R2 = (V- – Vout)/R3 ……b 图三公式中少了个负号?5.运算放大器工作原理经典电路图四　　请看图四。因为虚断，运算放大器同向端没有电流流过，则流过R1和R2的电流相等，同理流过R4和R3的电流也相等。故 (V1 – V+)/R1 = (V+ - V2)/R2 ……a (Vout – V-)/R3 = V-/R4 ……b 由虚短知： V+ = V- ……c 如果R1=R2，R3=R4，则由以上式子可以推导出 V+ = (V1 + V2)/2 V- = Vout/2 故 Vout = V1 + V2 也是一个加法器，呵呵!6.运算放大器工作原理经典电路图五　　图五由虚断知，通过R1的电流等于通过R2的电流，同理通过R4的电流等于R3的电流，故有 (V2 – V+)/R1 = V+/R2 ……a (V1 – V-)/R4 = (V- - Vout)/R3 ……b 如果R1=R2， 则V+ = V2/2 ……c 如果R3=R4， 则V- = (Vout + V1)/2 ……d 由虚短知 V+ = V- ……e 所以 Vout=V2-V1 这就是传说中的减法器了。7.运算放大器工作原理经典电路图六　　图六电路中，由运算放大器的虚短知，反向输入端的电压与同向端相等，由虚断知，通过R1的电流与通过C1的电流相等。通过R1的电流 i=V1/R1 通过C1的电流i=C*dUc/dt=-C*dVout/dt 所以 Vout=((-1/(R1*C1))∫V1dt 输出电压与输入电压对时间的积分成正比,这就是传说中的积分电路了。若V1为恒定电压U，则上式变换为Vout = -U*t/(R1*C1) t 是时间，则Vout输出电压是一条从0至负电源电压按时间变化的直线。8.运算放大器工作原理经典电路图七　　图七中由虚断知，通过电容C1和电阻R2的电流是相等的，由虚短知，运算放大器同向端与反向端电压是相等的。则： Vout = -i * R2 = -(R2*C1)dV1/dt 这是一个微分电路。如果V1是一个突然加入的直流电压，则输出Vout对应一个方向与V1相反的脉冲。9.运算放大器工作原理经典电路图八　　图八.由虚短知 Vx = V1 ……a Vy = V2 ……b 由虚断知，运算放大器输入端没有电流流过，则R1、R2、R3可视为串联，通过每一个电阻的电流是相同的，电流I=(Vx-Vy)/R2 ……c 则： Vo1-Vo2=I*(R1+R2+R3) = (Vx-Vy)(R1+R2+R3)/R2 ……d 由虚断知，流过R6与流过R7的电流相等,若R6=R7， 则Vw = Vo2/2 ……e 同理若R4=R5，则Vout – Vu = Vu – Vo1，故Vu = (Vout+Vo1)/2 ……f 由虚短知，Vu = Vw ……g 由efg得 Vout = Vo2 – Vo1 ……h 由dh得 Vout = (Vy –Vx)(R1+R2+R3)/R2 上式中(R1+R2+R3)/R2是定值，此值确定了差值(Vy –Vx)的放大倍数。这个电路就是传说中的差分放大电路了。10.运算放大器工作原理经典电路图九　　分析一个大家接触得较多的电路。很多控制器接受来自各种检测仪表的0~20mA或4~20mA电流，电路将此电流转换成电压后再送ADC转换成数字信号，图九就是这样一个典型电路。如图4~20mA电流流过采样100Ω电阻R1，在R1上会产生0.4~2V的电压差。由虚断知，运算放大器输入端没有电流流过，则流过R3和R5的电流相等，流过R2和R4的电流相等。故： (V2-Vy)/R3 = Vy/R5 ……a (V1-Vx)/R2 = (Vx-Vout)/R4 ……b 由虚短知： Vx = Vy ……c 电流从0~20mA变化，则V1 = V2 + (0.4~2) ……d 由cd式代入b式得(V2 + (0.4~2)-Vy)/R2 = (Vy-Vout)/R4 ……e 如果R3=R2，R4=R5，则由e-a得Vout = -(0.4~2)R4/R2 ……f 图九中R4/R2=22k/10k=2.2，则f式Vout = -(0.88~4.4)V，即是说，将4~20mA电流转换成了-0.88 ~ -4.4V电压，此电压可以送ADC去处理。11.运算放大器工作原理经典电路图十　　电流可以转换成电压，电压也可以转换成电流。图十就是这样一个电路。上图的负反馈没有通过电阻直接反馈，而是串联了三极管Q1的发射结，大家可不要以为是一个比较器就是了。只要是放大电路，虚短虚断的规律仍然是符合的!　　由虚断知，运算放大器输入端没有电流流过，　　则 (Vi – V1)/R2 = (V1 – V4)/R6 ……a　　同理 (V3 – V2)/R5 = V2/R4 ……b　　由虚短知 V1 = V2 ……c　　如果R2=R6，R4=R5，则由abc式得V3-V4=Vi　　上式说明R7两端的电压和输入电压Vi相等，则通过R7的电流I=Vi/R7，如果负载RL&&100KΩ，则通过Rl和通过R7的电流基本相同。12.运算放大器工作原理经典电路图十一　　来一个复杂的，呵呵!图十一是一个三线制PT100前置放大电路。PT100传感器引出三根材质、线径、长度完全相同的线，接法如图所示。有2V的电压加在由R14、R20、R15、Z1、PT100及其线电阻组成的桥电路上。Z1、Z2、Z3、D11、D12、D83及各电容在电路中起滤波和保护作用，静态分析时可不予理会，Z1、Z2、Z3可视为短路，D11、D12、D83及各电容可视为开路。由电阻分压知， V3=2*R20/(R14+20)=200/ ……a 由虚短知，U8B第6、7脚 电压和第5脚电压相等 V4=V3 ……b 由虚断知，U8A第2脚没有电流流过，则流过R18和R19上的电流相等。 (V2-V4)/R19=(V5-V2)/R18 ……c 由虚断知，U8A第3脚没有电流流过， V1=V7 ……d 在桥电路中R15和Z1、PT100及线电阻串联，PT100与线电阻串联分得的电压通过电阻R17加至U8A的第3脚， V7=2*(Rx+2R0)/(R15+Rx+2R0) …..e 由虚短知，U8A第3脚和第2脚电压相等， V1=V2 ……f 由abcdef得， (V5-V7)/100=(V7-V3)/2.2 化简得 V5=(102.2*V7-100V3)/2.2 即 V5=204.4(Rx+2R0)/(1000+Rx+2R0) – 200/11 ……g 上式输出电压V5是Rx的函数我们再看线电阻的影响。Pt100最下端线电阻上产生的电压降经过中间的线电阻、Z2、R22，加至U8C的第10脚，由虚断知， V5=V8=V9=2*R0/(R15+Rx+2R0) ……a (V6-V10)/R25=V10/R26 ……b 由虚短知， V10=V5 ……c 由式abc得 V6=(102.2/2.2)V5=204.4R0/[2.2(1000+Rx+2R0)] ……h 由式gh组成的方程组知，如果测出V5、V6的值，就可算出Rx及R0，知道Rx，查pt100分度表就知道温度的大小了。　　本文改自：
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