没有更多推荐了，
不良信息举报
举报内容：
如何使用keil 5 编写 51单片机 工程
举报原因：
原文地址：
原因补充：
最多只允许输入30个字
加入CSDN，享受更精准的内容推荐，与500万程序员共同成长！单片机程序可不可以同时运行两个循环？_百度知道
单片机程序可不可以同时运行两个循环？
如果可以，是如何实现的？
我有更好的答案
如果是两个死循环，那是绝对不可能的！你要写的可是多任务的程序？？一个做前台，一个做后台？？一个比较简单的方法就是上OS，这个比较简单保险；如果不上OS，要自己写，你可以写两个死循环，再通过中断或是其他一些什么方法将这两个循环连结起来，但是你必须要保证内存啊、变量啊、同步啊、IO啊、中断啊等等都不会出现问题，不会死锁、不会跑飞.....
采纳率：29%
把2个循环放到一起
只要不是WHILE(1)就可以
不可以的，你可以循环嵌套，但是不能同时运行两个循环，单片机在同一时间只能执行一条语句，我看你的意思好像是要两个循环同时工作，这是不可能的，你只能让程序像近似的两个循环，但不能是严格的两个循环
两个循环，是肯定不能同时执行的，想想程序指针只有一个，类似的，你可以改为在一个循环中来执行，或者加让出处理器的条件，让两个循环交替执行
其他2条回答
为您推荐：
其他类似问题
您可能关注的内容
单片机的相关知识
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。随笔 - 53&
评论 - 50&
&&&&&&&&&&&
最近开始了单片机之旅，使用的是STC公司最新推出的STC15系列的，型号为STC15F2K60S，在这里不再对这块单片机做具体介绍。由于移动机器人的需要，我想把UCOSII系统移植到51单片机上，之前在网上查资料，已经有人将UCOSII移植到51单片机，在此，本人也想尝试一下。 &&&&&&&&& 怀着好奇的心情在网上搜索关于UCOSII移植到51单片机的资料，步骤都是一样的，好多都是转载、转载，但是具体的内容并没有说清楚，好不容易搜到一个把移植过程说的很清楚的帖子，但是后面又说编译和运行过程中出现很多问题，我又绝望了。因为之前对51单片机只是简单的学了一下，对于移植UCOSII系统，还是得花点功夫的。由于我快毕业了，如果专研于UCOSII移植到51单片机，又得花上我一周的时间，想想那我的移动机器人得多久才能成功啊，于是，在CSDN上下载已经移植到51单片机上的源代码，起初我只是试着下来学习一下，学习怎样编写那些与cpu有关的函数的，我下载的那个源代码是将UCOSII移植到AT91系列上的，我果断编译了一下，成功编译，看一下输出的hex文件，才19kb。果然我又对源代码产生兴趣。我从始至终还是没有靠自己一步一步的将原版的UCOSII移植到51单片机上。我下面说说移植UCOSII需要做哪些工作吧，也是看书知道的。 一、准备工作 1. 开发环境： Keil C集成开发环境 2. 源代码：UCOSII的源代码，网上可以自己下载 3. 文件分析： 1）UCOSII文件中与处理器无关的文件： OS_CORE.C OS_FLAG.C OS_MBOX.C OS_MEM.C OS_MUTEX.C OS_Q.C OS_SEM.C OS_TASK.C OS_TIME.C UCOS_II.C UCOS_II.H 以上这些文件在c51移植过程中只需给函数加上可重入性即可，即在每个函数后面添加关键字：reentrant 2）与应用相关的文件： INCLUDES.H——其中包含51单片机头文件和相关应用头文件 OS_CFG.H——这个文件对于要应用系统中的相关工具，如邮箱，信号等，都要在这个头文件中把相关宏设置为1 3）与处理器相关的文件： OS_CPU.H——相关的数据类型、关中断、任务堆栈方向、任务切换宏定义等 OS_CPU_A.ASM——一堆的汇编和伪指令，我表示没去深究，但是是整个移植的关键所在 OS_CPU_C.C——OSTaskStkInit（）函数和系统中断定时器的编写。 还有一个重要的思想就是c51堆栈的设计，我对于这个有点头大，不清楚。 二、开始修改和编写代码移植。 我没有经历过移植的过程，所以我没有发言权，我只参考51单片机牛人的代码，学着应用就行 由于在CSDN上忘记移植者是谁了，我在这将重要文件中的代码贴出参考参考，只做交流使用。 includes.h #ifndef __INCLUDES__
#define __INCLUDES__
"uCosii\os_cpu.h"
"uCosii\os_cfg.h"
"uCosii\ucos_ii.h"
#include "reg51.h"
#ifndef __OS_CFG_H
#define __OS_CFG_H
#define MaxStkSize
/*根据修改，每个任务使用同样大小的堆栈，这就是每个堆栈的大小*/
#define OS_MAX_EVENTS
/* Max. number of event control blocks in your application ...
/* ... MUST be & 0
#define OS_MAX_FLAGS
/* Max. number of Event Flag Groups
in your application ...
/* ... MUST be & 0
#define OS_MAX_MEM_PART
/* Max. number of memory partitions ...
/* ... MUST be & 0
#define OS_MAX_QS
/* Max. number of queue control blocks in your application ...
/* ... MUST be & 0
#define OS_MAX_TASKS
/* Max. number of tasks in your application ...
/* ... MUST be &= 2
#define OS_LOWEST_PRIO
/* Defines the lowest priority that can be assigned ...
/* ... MUST NEVER be higher than 63!
#define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE
MaxStkSize
/* Idle task stack size (# of OS_STK wide entries),使用相同的栈大小*/
#define OS_TASK_STAT_EN
/* Enable (1) or Disable(0) the statistics task
#define OS_TASK_STAT_STK_SIZE
MaxStkSize
/* Statistics task stack size (# of OS_STK wide entries),使用相同的栈大小*/
#define OS_ARG_CHK_EN
/* Enable (1) or Disable (0) argument checking
#define OS_CPU_HOOKS_EN
/* uC/OS-II hooks are found in the processor port files
/* ----------------------- EVENT FLAGS ------------------------ */
#define OS_FLAG_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for EVENT FLAGS
#define OS_FLAG_WAIT_CLR_EN
/* Include code for Wait on Clear EVENT FLAGS
#define OS_FLAG_ACCEPT_EN
Include code for OSFlagAccept()
#define OS_FLAG_DEL_EN
Include code for OSFlagDel()
#define OS_FLAG_QUERY_EN
Include code for OSFlagQuery()
/* -------------------- MESSAGE MAILBOXES --------------------- */
#define OS_MBOX_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for MAILBOXES
#define OS_MBOX_ACCEPT_EN
Include code for OSMboxAccept()
#define OS_MBOX_DEL_EN
Include code for OSMboxDel()
#define OS_MBOX_POST_EN
Include code for OSMboxPost()
#define OS_MBOX_POST_OPT_EN
Include code for OSMboxPostOpt()
#define OS_MBOX_QUERY_EN
Include code for OSMboxQuery()
/* --------------------- MEMORY MANAGEMENT -------------------- */
#define OS_MEM_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for MEMORY MANAGER */
#define OS_MEM_QUERY_EN
Include code for OSMemQuery()
/* ---------------- MUTUAL EXCLUSION SEMAPHORES --------------- */
#define OS_MUTEX_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for MUTEX
#define OS_MUTEX_ACCEPT_EN
Include code for OSMutexAccept()
#define OS_MUTEX_DEL_EN
Include code for OSMutexDel()
#define OS_MUTEX_QUERY_EN
Include code for OSMutexQuery()
/* ---------------------- MESSAGE QUEUES ---------------------- */
#define OS_Q_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for QUEUES
#define OS_Q_ACCEPT_EN
Include code for OSQAccept()
#define OS_Q_DEL_EN
Include code for OSQDel()
#define OS_Q_FLUSH_EN
Include code for OSQFlush()
#define OS_Q_POST_EN
Include code for OSQPost()
#define OS_Q_POST_FRONT_EN
Include code for OSQPostFront()
#define OS_Q_POST_OPT_EN
Include code for OSQPostOpt()
#define OS_Q_QUERY_EN
Include code for OSQQuery()
/* ------------------------ SEMAPHORES ------------------------ */
#define OS_SEM_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for SEMAPHORES
#define OS_SEM_ACCEPT_EN
Include code for OSSemAccept()
#define OS_SEM_DEL_EN
Include code for OSSemDel()
#define OS_SEM_QUERY_EN
Include code for OSSemQuery()
/* --------------------- TASK MANAGEMENT ---------------------- */
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN
Include code for OSTaskChangePrio()
#define OS_TASK_CREATE_EN
Include code for OSTaskCreate()
#define OS_TASK_CREATE_EXT_EN
Include code for OSTaskCreateExt()
#define OS_TASK_DEL_EN
Include code for OSTaskDel()
#define OS_TASK_SUSPEND_EN
Include code for OSTaskSuspend() and OSTaskResume()
#define OS_TASK_QUERY_EN
Include code for OSTaskQuery()
/* --------------------- TIME MANAGEMENT ---------------------- */
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN
Include code for OSTimeDlyHMSM()
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN
Include code for OSTimeDlyResume()
#define OS_TIME_GET_SET_EN
Include code for OSTimeGet() and OSTimeSet()
/* ---------------------- MISCELLANEOUS ----------------------- */
#define OS_VERSION_EN
/* Enable (1) or Disable (0) code generation for OSVersion()
#define OS_SCHED_LOCK_EN
Include code for OSSchedLock() and OSSchedUnlock()
#define OS_TICKS_PER_SEC
/* Set the number of ticks in one second
typedef INT8U
/* Date type for event flag bits (8, 16 or 32 bits)
#ifndef __OS_CPU_H
#define __OS_CPU_H
OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT
#define OS_CPU_EXT
*********************************************************************************************************
(编译器相关)
*********************************************************************************************************
//详见C51.PDF第176页
typedef unsigned char
//注意：不要使用bit定义，因为在结构体里无法使用
typedef unsigned char
//无符号8位数
typedef signed
//有符号8位数
typedef unsigned int
//无符号16位数
typedef signed
//有符号16位数
typedef unsigned long
//无符号32位数
typedef signed
//有符号32位数
typedef float
//单精度浮点数
typedef double
//双精度浮点数
typedef unsigned char
//栈单元宽度为8比特
typedef unsigned char
OS_CPU_SR;
/* Define size of CPU status register (PSW = 8 bits)
#define BYTE
//兼容以前版本的数据类型
#define UBYTE
//uC/OS-II可以不用这些数据类型
#define WORD
#define UWORD
#define LONG
#define ULONG
*********************************************************************************************************
处理器相关代码 MCU-51 (大模式)
* 针对51单片机，只使用方法1(直接开关中断)
*********************************************************************************************************
OS_CRITICAL_METHOD
OS_CRITICAL_METHOD == 1
OS_ENTER_CRITICAL()
OS_EXIT_CRITICAL()
OS_CRITICAL_METHOD == 2
/* As an undocumented keyword of keil c. __asm is supported in Keil C v6.20.
. No other means to define assemble language code in a macro, I have to use it here. If your compiler does not support __asm, use method 1 or 3 then. */
/* A2 AF MOV C, EA*/
/* C2 AF CLR EA
/* C0 D0 PUSH PSW */
OS_ENTER_CRITICAL()
__asm DB 0A2H, 0AFH, 0C2H, 0AFH, 0C0H, 0D0H
/* D0 D0 POP PSW
/* 92 AF MOV EA, C */
OS_EXIT_CRITICAL()
__asm DB 0D0H, 0D0H, 092H, 0AFH
OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_ENTER_CRITICAL()
(cpu_sr = EA, EA=0)
/* Disable interrupts
OS_EXIT_CRITICAL()
(EA=cpu_sr)
interrupts
OS_STK_GROWTH
//MCU-51堆栈从下往上增长
1=向下，0=向上
OS_TASK_SW()
//因为MCU-51没有软中断指令，所以用程序调用代替。两者的堆栈格式相同，
//RETI指令复位中断系统，RET则没有。实践表明，对于MCU-51，用子程序调
//用入栈，用中断返回指令RETI出栈是没有问题的，反之中断入栈RET出栈则
//不行。总之，对于入栈，子程序调用与中断调用效果是一样的，可以混用。
//在没有中断发生的情况下复位中断系统也不会影响系统正常运行。
//详见《uC/OS-II》第八章193页第12行
#define OS_ISR_PROTO_EXT 1
void OSCtxSw(void);
void InitHardware(void)
//初始化硬件时钟中断等，系统初始化工作
#endif //_OS_CPU_H
OS_CPU_A.ASM
;伪指令详细用法请查A51.PDF文件
;程序结构详见《uC/OS-II》193-198页
;不用此语句！！！ $CASE标号和变量名区分大小写
EA BIT 0A8H.7
SP DATA 081H
B DATA 0F0H
ACC DATA 0E0H
DPH DATA 083H
DPL DATA 082H
PSW DATA 0D0H
TR0 BIT 088H.4
TH0 DATA 08CH
TL0 DATA 08AH
NAME OS_CPU_A模块名
;定义重定位段
?PR?OSStartHighRdy?OS_CPU_A
SEGMENT CODE
?PR?OSCtxSw?OS_CPU_A
SEGMENT CODE
?PR?OSIntCtxSw?OS_CPU_A
SEGMENT CODE
;?PR?OSTickISR?OS_CPU_A
SEGMENT CODE
;?PR?_?serial?OS_CPU_A
SEGMENT CODE
;声明引用全局变量和外部子程序
EXTRN DATA
(?C_XBP)仿真堆栈指针用于重入局部变量保存,为V2.51能被C使用定义在本模块中
EXTRN IDATA (OSTCBCur)
EXTRN IDATA (OSTCBHighRdy)
EXTRN IDATA (OSRunning)
EXTRN IDATA (OSPrioCur)
EXTRN IDATA (OSPrioHighRdy)
EXTRN CODE
(_?OSTaskSwHook)
EXTRN CODE
(_?OSIntEnter)
EXTRN CODE
(_?OSIntExit)
EXTRN CODE
(_?OSTimeTick)
EXTRN CODE
(_?serial)
;对外声明4个不可重入函数
PUBLIC OSStartHighRdy
PUBLIC OSCtxSw
PUBLIC OSIntCtxSw
PUBLIC OSTickISR
PUBLIC SerialISR
;分配堆栈空间。只关心大小，堆栈起点由keil决定，通过标号可以获得keil分配的SP起点。
?STACK SEGMENT IDATA
RSEG ?STACK
OSStkStart IDATA OSStack-1
MACRO ;定义压栈出栈宏
A,R0R0-R7入栈
PUSH SP不必保存SP，任务切换时由相应程序调整
ACC不必保存SP，任务切换时由相应程序调整
ACCR0-R7出栈
;-------------------------------------------------------------------------
RSEG ?PR?OSStartHighRdy?OS_CPU_A
OSStartHighRdy:
USING 0上电后51自动关中断，此处不必用CLR EA指令，因为到此处还未开中断，本程序退出后，开中断。
LCALL _?OSTaskSwHook
OSCtxSw_in:
OSTCBCur ===& DPTR
获得当前TCB指针，详见C51.PDF第178页
R0,#LOW (OSTCBCur) ;获得OSTCBCur指针低地址，指针占3字节。+0类型+1高8位数据+2低8位数据
DPH,@R0全局变量OSTCBCur在IDATA中
OSTCBCur-&OSTCBStkPtr ===& DPTR
获得用户堆栈指针
DPTR指针占3字节。+0类型+1高8位数据+2低8位数据
MOVX A,@DPTR.OSTCBStkPtr是void指针
MOVX A,@DPTR
*UserStkPtr ===& R5
用户堆栈起始地址内容(即用户堆栈长度放在此处)
详见文档说明
指针用法详见C51.PDF第178页
MOVX A,@DPTR用户堆栈中是unsigned char类型数据
R5,AR5=用户堆栈长度
恢复现场堆栈内容
R0,#OSStkStart
restore_stack:
MOVX A,@DPTR
DJNZ R5,restore_stack
恢复堆栈指针SP
恢复仿真堆栈指针?C_XBP
MOVX A,@DPTR
?C_XBP,A?C_XBP 仿真堆栈指针高8位
MOVX A,@DPTR
?C_XBP+1,A?C_XBP 仿真堆栈指针低8位
OSRunning=TRUE
R0,#LOW (OSRunning)
SETB EA开中断
;-------------------------------------------------------------------------
RSEG ?PR?OSCtxSw?OS_CPU_A
OSIntCtxSw_in:
获得堆栈长度和起址
SUBB A,#OSStkStart
R5,A获得堆栈长度
OSTCBCur ===& DPTR
获得当前TCB指针，详见C51.PDF第178页
R0,#LOW (OSTCBCur) ;获得OSTCBCur指针低地址，指针占3字节。+0类型+1高8位数据+2低8位数据
DPH,@R0全局变量OSTCBCur在IDATA中
OSTCBCur-&OSTCBStkPtr ===& DPTR
获得用户堆栈指针
DPTR指针占3字节。+0类型+1高8位数据+2低8位数据
MOVX A,@DPTR.OSTCBStkPtr是void指针
MOVX A,@DPTR
保存堆栈长度
MOVX @DPTR,A
R0,#OSStkS获得堆栈起址
save_stack:
MOVX @DPTR,A
DJNZ R5,save_stack
保存仿真堆栈指针?C_XBP
A,?C_XBP?C_XBP 仿真堆栈指针高8位
MOVX @DPTR,A
A,?C_XBP+1?C_XBP 仿真堆栈指针低8位
MOVX @DPTR,A
调用用户程序
LCALL _?OSTaskSwHook
OSTCBCur = OSTCBHighRdy
R0,#OSTCBCur
R1,#OSTCBHighRdy
OSPrioCur = OSPrioHighRdy
使用这两个变量主要目的是为了使指针比较变为字节比较，以便节省时间。
R0,#OSPrioCur
R1,#OSPrioHighRdy
LJMP OSCtxSw_in
;-------------------------------------------------------------------------
RSEG ?PR?OSIntCtxSw?OS_CPU_A
OSIntCtxSw:
调整SP指针去掉在调用OSIntExit(),OSIntCtxSw()过程中压入堆栈的多余内容
LJMP OSIntCtxSw_in
OS_CPU_C.C
OS_CPU_GLOBALS
#include "source\includes.h"
*********************************************************************************************************
初始化任务堆栈
: 这个函数被OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，以便初始化新创建任务的堆栈结构。本函数
与处理器高度相关。
指向任务代码的指针
当任务第一次执行时将要传入任务的用户数据结构指针
栈顶指针。ptos指针被默认为用户堆栈入口指针。如果OS_STK_GROWTH被置1，那么，
ptos指向用户堆栈的最高有效地址。同样地，如果OS_STK_GROWTH清0，ptos将指向
用户堆栈的最低有效地址。
指定可以改变OSTaskStkInit()行为的选项。(见uCOS_II.H for OS_TASK_OPT_???)。
: 我修改了原来的程序，使函数总是返回用户堆栈空间的最低有效地址。这样修改提高了TCB换入换出
: 任务堆栈结构:
---------- -
用户栈最高地址----&|
---------- |
| 仿真堆栈空间
*----------
---------- | 每任务一个
*|OSTCBCur|
?C_XBP----&|
| | KEIL自动处理
*----------
---------- -
|空闲间隔|
-----------------------
----------
----------
\----&|OSTCBCur-&OSTCBStkPtr|
|?C_XBP低|
-----------------------
----------
----------
|?C_XBP高|
---------- -
----------
---------- |
---------- |
----------
----------
OSStack----&|
---------- |
----------
OSStkStart----&| 不关心 | -1
---------- -
----------
\-------------&|
系统硬件堆栈
----------
长度=SP-OSStkStart
*********************************************************************************************************
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd) reentrant, void *ppdata, OS_STK *ptos, INT16U opt) reentrant
//opt没被用到，保留此语句防止告警产生
//用户堆栈最低有效地址
*stk++ = 15;
//用户堆栈长度
*stk++ = (INT16U)task & 0xFF;
//任务地址低8位
*stk++ = (INT16U)task && 8;
//任务地址高8位
*stk++ = 0x0A;
*stk++ = 0x0B;
*stk++ = 0x00;
*stk++ = 0x00;
*stk++ = 0x00;
*stk++ = 0x00;
//R3、R2、R1用于传递任务参数ppdata，其中R3代表存储器类型，R2为高字节偏移，R1为低字节位移。
//通过分析KEIL汇编，了解到任务的void *ppdata参数恰好是用R3、R2、R1传递，不是通过虚拟堆栈。
*stk++ = (INT16U)ppdata & 0xFF;
*stk++ = (INT16U)ppdata && 8;
*stk++ = 0x01;
因为我用的全是XDATA，所以存储器类型固定为1，见C51.PDF第178页说明。
*stk++ = 0x04;
*stk++ = 0x05;
*stk++ = 0x06;
*stk++ = 0x07;
//不用保存SP，任务切换时根据用户堆栈长度计算得出。
*stk++ = (INT16U) (ptos+MaxStkSize) && 8;
//?C_XBP 仿真堆栈指针高8位
*stk++ = (INT16U) (ptos+MaxStkSize) & 0xFF; //?C_XBP 仿真堆栈指针低8位
return ((void *)ptos);
#if OS_CPU_HOOKS_EN
*********************************************************************************************************
OS INITIALIZATION HOOK
(BEGINNING)
* Description: This function is called by OSInit() at the beginning of OSInit().
* Arguments
: 1) Interrupts should be disabled during this call.
*********************************************************************************************************
#if OS_VERSION & 203
void OSInitHookBegin (void) reentrant
*********************************************************************************************************
OS INITIALIZATION HOOK
* Description: This function is called by OSInit() at the end of OSInit().
* Arguments
: 1) Interrupts should be disabled during this call.
*********************************************************************************************************
#if OS_VERSION & 203
void OSInitHookEnd (void) reentrant
*********************************************************************************************************
任务创建钩挂函数
: 任务创建时调用
: ptcb是指向将被创建任务的任务控制块的指针。
: 1) 调用期间中断被禁止
*********************************************************************************************************
void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb) reentrant
/* Prevent compiler warning
*********************************************************************************************************
任务删除钩挂函数
: 任务删除时调用
: ptcb是指向将被删除任务的任务控制块的指针。
: 1) 调用期间中断被禁止
*********************************************************************************************************
#if OS_TASK_DEL_EN & 0
void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb) reentrant
/* Prevent compiler warning
*********************************************************************************************************
任务切换钩挂函数
: 执行任务切换时调用。这允许你在上下文切换期间执行其它操作。
: 1) 调用期间中断被禁止
2) 假定全局指针'OSTCBHighRdy'已经指向了将要被换入的任务控制块(即:最高优先级任务)，并且
'OSTCBCur'指向了将被换出的任务(即:当前任务)。
*********************************************************************************************************
void OSTaskSwHook (void) reentrant
*********************************************************************************************************
统计任务钩挂函数
: 这个函数每秒钟被uC/OS-II统计任务调用。这么做使你的应用程序可以增加统计任务的功能。
*********************************************************************************************************
#if OS_TASK_STAT_EN & 0
void OSTaskStatHook (void) reentrant
*********************************************************************************************************
OSTCBInit() HOOK
* Description: This function is called by OSTCBInit() after setting up most of the TCB.
* Arguments
is a pointer to the TCB of the task being created.
: 1) Interrupts may or may not be ENABLED during this call.
*********************************************************************************************************
#if OS_VERSION & 203
void OSTCBInitHook (OS_TCB *ptcb) reentrant
/* Prevent Compiler warning
*********************************************************************************************************
定时钩挂函数
: 本函数每一滴答被调用一次。
: 1) 在本调用期间中断可以或不可以使能。
*********************************************************************************************************
void OSTimeTickHook (void) reentrant
*********************************************************************************************************
IDLE TASK HOOK
* Description: This function is called by the idle task.
This hook has been added to allow you to do
such things as STOP the CPU to conserve power.
* Arguments
: 1) Interrupts are enabled during this call.
*********************************************************************************************************
#if OS_VERSION &= 251
void OSTaskIdleHook (void) reentrant
使用C语言的中断处理函数有助与提高程序的移植性。建议中断程序不要太长，如果长则使用信号量来与任务同步，
在外部任务中实现大量的处理。
中断处理例程都放在下面。
void UserTickTimer(void)
//普通51定时器方式1，必须在发生中断时，重新赋值并再次启动计时
//Tick=50次/秒(即0.02秒/次)，晶振11.0592M 1ms
uCOS-II系统时钟中断处理程序
void OSTickISR(void) interrupt 1
OSIntEnter();
// Must be called first at every hardware interrupt entry point
UserTickTimer();
// User functions can be called here.
OSTimeTick();
// Must be called during tick isr
OSIntExit();
// Must be called finally at every hardware interupt exit point
设置硬件寄存器的初始值。
初始化定时器0,作为ucOS-II的系统时钟。
还有其他的与硬件相关的初始化也可以放在这里。
void InitHardware(void) reentrant
TMOD &= 0xF0;
TMOD = 0X00; /* 初始化定时器0、1为模式0（16位自动重载） */
//定义Tick=50次/秒(即0.02秒/次),TH,TL值与CPU的频率有关
//OS_CPU_C.C中定时器中断响应也要设置，OS_CFG.H中OS_TICKS_PER_SEC也有关系
//允许T0中断(在第一个任务开始执行时才开时钟中断,否则万一中断系统进入不可知状态)
以上就是移植过程中的重要代码了，只作为讨论使用。
对于使用我想说两点：
1. 我之前还以为UCOSII默认支持邮箱、信号量、队列等的功能，但是当我使用邮箱时，编译出错，提示没有邮箱创建函数，花了一个晚上的时间终于解决，原来是OS_CFG.H中相关的宏开关没有打开，为了节约资源，用到什么功能就把其打开即可。
2. 对于OS_CPU_C.C中，有几个函数很重要，一个是系统定时器中断函数，这个函数对后面我们写中断函数有帮助（其实就是进中断和出中断加两个函数），之前我一直不晓得怎样在UCOSII中写自定义中断函数，这下学习了，如下所示：
//=============================================================================//函数：INT0_SVC()//描述：外部中断0服务程序//参数：无//返回：无//日期： 1:00//=============================================================================void INT0_SVC() interrupt 0{&&& OSIntEnter();&&& EX0 = 0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /* 屏蔽外部中断 */&&& GREEN = ~GREEN;&&& OSIntExit();}二是
void UserTickTimer(void){&&& TH0=0xB8;&&&&&&&&&&& //普通51定时器方式1，必须在发生中断时，重新赋值并再次启动计时&&& TL0=0;&&&&&&&&&&&&&&& //Tick=50次/秒(即0.02秒/次)，晶振11.0592M&&& 1ms&&& TR0=1;} /*& 设置硬件寄存器的初始值。& 初始化定时器0,作为ucOS-II的系统时钟。& 还有其他的与硬件相关的初始化也可以放在这里。*/
void InitHardware(void) reentrant{&& &&& TMOD &= 0xF0;&&& TMOD = 0X00;&&& /* 初始化定时器0、1为模式0（16位自动重载） */&&& TH0& = 0xB8;&& //定义Tick=50次/秒(即0.02秒/次),TH,TL值与CPU的频率有关&&& TL0& = 0x00;&& //OS_CPU_C.C中定时器中断响应也要设置，OS_CFG.H中OS_TICKS_PER_SEC也有关系&&& ET0& = 1;&&& //允许T0中断(在第一个任务开始执行时才开时钟中断,否则万一中断系统进入不可知状态)&&& TR0& = 1;}
需要根据相应的单片机设定。
对于我的STC15系列单片机我是这样设置的：
void UserTickTimer(void){&&& TH0=0xA2;&&&&&&&&&&&&& //15系列单片机定时器0方式0，必须在发生中断时，重新赋值并再次启动计时&&& TL0=0x40;&&&&&&&&&&&&&&& //Tick=50次/秒(即0.02秒/次)，晶振12M&&& 2m
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /* 定时器定时时间计算公式：t = (1或12分频) * （定时器溢出最大值-定时器初值）/晶振频率 */&&& TR0=1;}
void InitHardware(void) reentrant{&& &&& TMOD &= 0xF0;&&& TMOD = 0X00;&&& /* 初始化定时器0、1为模式0（16位自动重载） */&&& TH0& = 0xA2;&&&&&& /* 定义Tick=50次/秒(即0.02秒/次),TH,TL值与CPU的频率有关 */&&& TL0& = 0x40;&&&&&&& /* OS_CPU_C.C中定时器中断响应也要设置，OS_CFG.H中OS_TICKS_PER_SEC也有关系 */&&& ET0& = 1;&&&&&&&&&&&&& /* 允许T0中断(在第一个任务开始执行时才开时钟中断,否则万一中断系统进入不可知状态) */&&& TR0& = 1;
&&& AUXR = 0x80;&&& /* 定时器0为1T模式 */}
到此为止，是我这周所做的工作，但是又遇到很纠结的问题，STC15系列的单片机在下载程序时并不是每次都成功，下一个程序有时需要好几次才能成功下载，因此，拖慢了我的开发进度，我在尝试解决此问题，不过很庆幸的是，我的机器人可以在UCOSII下正常工作了。下一步便是分任务的对传感器控制，并与ARM11上的Linux进行串口通信！
阅读(...) 评论()