为什么一运行kinect相机坐标系系转换的坐标就被改变

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-05-22 23:06 标签： 世界坐标系相机坐标系
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【Unity3D的四种坐标系】
1、World Space（世界坐标）：我们在场景中添加物体（如：Cube），他们都是以世界坐标显示在场景中的。transform.position可以获得该位置坐标。
2、Screen Space（屏幕坐标）:以像素来定义的，以屏幕的左下角为（0，0）点，右上角为（Screen.width，Screen.height），Z的位置是以相机的世界单位来衡量的。注：鼠标位置坐标属于屏幕坐标，Input.mousePosition可以获得该位置坐标，手指触摸屏幕也为屏幕坐标，Input.GetTouch(0).position可以获得单个手指触摸屏幕坐标。
　　Screen.width = Camera.pixelWidth
　　Screen.height = Camera.pixelHeigth
3、ViewPort Space（视口坐标）:视口坐标是标准的和相对于相机的。相机的左下角为（0，0）点，右上角为（1，1）点，Z的位置是以相机的世界单位来衡量的。
4、绘制GUI界面的坐标系：这个坐标系与屏幕坐标系相似，不同的是该坐标系以屏幕的左上角为（0，0）点，右下角为（Screen.width，Screen.height）。
【四种坐标系的转换】
1、世界坐标→屏幕坐标：camera.WorldToScreenPoint(transform.position);这样可以将世界坐标转换为屏幕坐标。其中camera为场景中的camera对象。
2、屏幕坐标→视口坐标：camera.ScreenToViewportPoint(Input.GetTouch(0).position);这样可以将屏幕坐标转换为视口坐标。其中camera为场景中的camera对象。
3、视口坐标→屏幕坐标：camera.ViewportToScreenPoint();
4、视口坐标→世界坐标：camera.ViewportToWorldPoint();
是我孤陋寡闻了么，真没听说unity里面有个本地坐标~
。。。世界坐标系其实就是固定的一种宏观上的坐标系。。。本地坐标系就是自己的坐标系，物体旋转，世界坐标系不会改变，但本地坐标系会随着旋转变化而变化
两个坐标的参考系不一样，世界坐标，你只要随便创建一个物体A，然后看他的position，显示的就是世界坐标。本地坐标，你在创建一个物体B，不过他要弄一个父对象C，父对象C稍微移动一下，然后把AB移动到看见的一个地方，这是你会看到他们的坐标是不一样的，A是世界坐标，B是本地坐标（localposition）
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&&计算机视觉基础。3D物体到2D图像的投影变换;世界坐标系到相机坐标系的转换过程。
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关于相机标定，像素坐标到世界坐标转换的问题
本帖最后由 rezin 于
11:17 编辑
大家好！我最近用opencv做相机标定。通过调用cvCalibrateCamera2等函数已经获得了相机内外参数，也知道通过cvInitUndistortMap和cvRemap来矫正图片（消除畸变）。但是接下来的校正图片、获得世界坐标以及测量距离就有很多疑问了，具体如下：
1、计算内外参数的时候没有用到棋盘格尺寸，比如我打印的棋盘单元格边长是10mm，这个数据怎么体现到内外参数里面去？还是说后面转换世界坐标的时候再来使用？
2、怎么利用相机外参把图像变换到垂直于相机光轴的状态，也就是校正图片？
3、相机内外参已知的情况下，从原始图像上取得两个像素坐标p1（r1,c1）和p2（r2,c2），如何求这两点的世界坐标距离？
希望已经做过相机标定的朋友来指点一下，不胜感激！正在做相机标定的朋友来一起讨论讨论，共同进步～～file:///C:\Users\wwj\Documents\Tencent Files\\Image\Group\{T~Q7GF0QE3W@5X%(ZOLSAD.png
1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜索下
3) 一个相机不能从其图像上就三维坐标的,三维投影到二维是唯一的,二维对应三维是一条射线啊
1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜 ...
谢谢你的回答！我好像前进了一点了：
1）cvCalibrateCamera2的参数有个object_points，难道这就是世界坐标？书上的例子是这样写的，
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 0) = j/board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 1) = j%board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 2) = 0.0f;
我应该把等式后面的值改成世界坐标吧？
2）矫正是用cvInitUndistortMap和cvRemap吧？这个是消除畸变的。但是校正（转换到垂直于相机光轴的姿态）用什么函数呢？
3）单目相机是可以做测量的，我看到康耐视和halcon都做到了。姿态确定以后，用内外参是可以算出世界距离的，只是我还没有弄明白其中的细节。希望大家多讨论。
hello, 我也在做这块。看到消息的话加我qq1179843，一起研究。谢谢。
hello, 我也在做这块。看到消息的话加我qq1179843，一起研究。谢谢。
我是新手&&希望指教
貌似要给出你的拍照高度的，即相机到被拍物体之间的距离，这样就可转换了，不过不知道cv是否提供了这个函数
1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜 ...
我也是新手&&希望一起交流吧
标定的作用其一就是为了求取畸变系数（因为经过镜头等成像后，或多或少都有畸变），其二是为了得到空间坐标系和图像坐标系的对应关系
你知道了相机外参和内参后，那么把世界坐标转成相机坐标，有参数有公式，应该能求出来；再把相机坐标转成图像坐标，有参数有公式，应该能求出来。一张图片对应世界坐标的图像坐标你知道了，那么第二张图片的坐标你也知道了，那两个图片的图像坐标点，你也知道了，通过两点计算距离和角度，你也应该能求出来。
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为什么一运行相机的坐标就被改变
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如果你说的坐标是地理坐标。国内相机不能使用地理坐标。你说的坐标改变可能是程序地理坐标偏移。
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