S9S12G128，为什么在使能PWM的第0路输出时第一个波形不对？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-07-30 08:04 标签： 豫S
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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中国地质大学（武汉）地大御风队技术报告（光电组）.pdf 54页
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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
校：中国地质大学（武汉）
队伍名称：地大御风队
参赛队员：周 俊
带队教师：叶敦范
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
本文介绍了基于Freescale 公司MC9S12G128 微控制器的自主循线智能车设
计方案。根据本次竞赛赛道特点和竞速赛要求，系统采用激光传感器和红外检
测传感器联合检测赛道信息，通过分析赛道信息判断出不同路况并采取相应的
控制算法。本方案中激光传感器的 “V”字形布局顺利解决了起跑线误判问题，
在弯道处平滑过弯；中断触发方式检测起跑线方法避免了扫描方式的漏扫情况。
在控制算法上速度环采用PID 和bang-bang 复合控制，提高智能车的加减速性
能，最终使小车稳定快速地行驶在复杂赛道上。报告将从机械结构设计、硬件
电路设计、传感器布局设计和软件算法设计方面阐述整个系统的开发过程。
关键词： MC9S12G128
V 字激光布局
起跑线检测 速度闭环
第一章 引言1
竞赛背景及意义 1
竞赛概述 1
本文体系结构 2
第二章 技术方案设计说明4
系统需求分析 4
设计思路 4
第三章 机械结构调整及改造6
车体结构及参数 6
四轮定位 6
重心调整 7
轮轴高度调整 8
镂空处理 8
转向舵机的安装
第四章 电路设计及安装
单片机最小系统板 11
电源管理电路 12
电机驱动电路 12
激光发射及检测电路
起跑线识别电路
光电编码器测速电路
第五章 软件设计18
控制总流程 18
激光扫描策略 18
速度检测 19
舵机转向控制策略 19
电机速度控制策略 20
路径的识别及处理 20
S型弯道 ..20
现场参数调整
第六章 智能车开
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