基于WICED的WIFI四轴飞行器，手机APP控制（硬件、核心代码、算法等）
本设计中无线控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。
WiFi方案基于博通（STM32F411+BCM43364），使用。
四轴飞行器主控单元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反馈。在调试中还使用了OpenGL实时模拟显示飞行器姿态，更加直观。
最后使用WiFi实时图传模块(FPV)实现手机APP控制和简单的功能（为了演示户外飞行，图传功能并非本项目中开发，而是直接采用成熟方案）。WIFI四轴飞行器硬件设计框图：&WiFi模块构成：WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发（网络协议栈使用LWIP）。如图所示：视频观看地址：1. 调试视频2. 户外实测视频AHRS算法和高度获取：BCM43364评估板：
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QCopterNano 是一个基于Cortex-M4 的微型四轴飞行器，飞控采用 SmartIMU，搭载 STM32F401CU 和 MPU9250，并透过 nRF24L01P 来做无线的资料传输、遥控，马达座采用 3D Printer 制作。硬件资源：控制器　 : STM32F401C 48Pin 84MHz DSP FPU传感器　 : MPU9250无线传输 : nRF24L01P + PA + LNA外接界面 : 1*SPI ( FFC16 )PCB 尺寸 : Motor to Motor ~80mm设计软件 Altium Designer 14 ( PcbLib use AD PcbLib v? )QCopterNano 微型四轴飞行器实物截图：附件资料截图：
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SmartIMU 是一个集成微控制器（STM32F411）、3-Axis 加速度计、3-Axis 陀螺仪、3-Axis 电子罗盘与气压计（MPU9250、LPS22HB）以及无线传输（NRF52810）于一体的 10DOF 模块，控制器透过 UART 连接无线传输芯片，可以将传感器资料无线传输至其他装置观察。板上除了有 LED、按键、电源管理以及 RF 功率放大外，亦拉出至多 25pin 带 ADC、UART、SPI、I2C 等功能的可用 I/O，1.27mm 间距的扩充脚位上下皆可连接，方便扩充不同应用，象是小型四轴飞行器。SmartIMU 10DOF模块 PCB 3D截图：硬件资源：控制器 : STM32F411CE 48Pin 100MHz DSP FPU / nRF52810 32Pin 64MHz DSP传感器 : MPU9250 + LPS22HB设计软件 Altium Designer 17 ( PcbLib use AD PcbLib v3.5 )附件资料截图：
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Crazepony四轴飞行器采用32位ARM处理器STM32，在传统2.4G遥控器控制基础上，实现智能手机蓝牙2.1/4.0 BLE遥控功能。在结构/软硬件上为DIY提供可扩展接口，基于CrazePony可以制作航拍四轴和自平衡小车。Crazepony项目的源代码和原理图等都是开源分享的。这里我们整理了在学习/研究/二次开发过程中需要用到的代码，资料等。大家打开该Crazepony四轴飞行器原理图设计，可能会注意到该Crazepony机身和Crazepony遥控器都采用锂电池充电LTC4054。LTC4054是凌特公司的锂电池充电芯片，它是专为单节锂电池充电需要设计的单片集成芯片。从而为Crazepony四轴飞行器解决了航模电池续航问题。附件资料说明：飞控/遥控器源代码源代码包括飞控代码，遥控器代码，Android APP源码，PC上位机源码等。现在使用的飞控代码命名为crazepony-firmware-none，名字中的none表示没有使用实时操作系统RTOS，是裸机代码，代码更加简单明了，适合初学者使用。原理图（飞控+遥控器）&芯片资料上位机和Android客户端上位机使用C#写成，现在已经加入了飞行姿态模拟，姿态数据显示，PWM输出显示等功能。现在默认固件已经关闭PC上位机数据（配合BLE低带宽模块），截图如下所示。现在Crazepony支持Android手机蓝牙4.0 BLE链接，需要手机Android 4.3及以上。Android APP截图如下。
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该STM32 中小型四轴飞行器控制板支持quadcopter无人机设计。带有刷式或无刷直流电机飞行中小型四轴飞行器，通过IMU传感器等满足其在实际飞行条件下的性能。FCU可以通过标准的外部遥控器（PWM输入接口）进行控制，也可以通过智能手机或平板电脑上的蓝牙低功耗模块进行控制。磁力计和压力传感器也被嵌入以支持3D导航应用。SWD，I?C和USART连接器可用于FW开发和调试，并支持额外的外部传感器或RF模块。主要特征
紧凑型飞行控制器单元评估板完整的示例固件到中小型四轴飞行器Lipo 1芯电池充电器可以通过低压板载MOSFET直接驱动4个直流有刷电机，也可以使用外部ESC进行直流无刷电机配置主要成分：
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机器人系统由四旋翼飞行器，履带式小车组合而成，采用stm32f107作为主控。传感器有mpu6050姿态传感器，ak8975陀螺仪，气压高度计等等。有详细代码。
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本人小白一枚，从零开始，历时三个月，从微型四轴到大四轴，搜罗各种资料，尤其感谢匿名四轴和论坛上的一些分享，帮助很大，目前四轴能够较为稳定的飞行，后续将加入超声波定高，光流定点，还需要一定的时间来完善。该小四轴硬件设计资料，仅供学习参考，希望可以帮助到正在制作路上的四轴朋友。F1主控小四轴电路 PCB截图：四轴试飞视频：微型四轴：定高视频：最新进展：
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四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器，STM32F4 Discovery开发板作为遥控器接收板，MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。MPU6050板电路图STM32主控板电路图&PCB空心杯电机驱动板电路图&PCB附件包含以下资料
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四旋翼飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS传感器、单片机、电机技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四旋翼飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、广告宣传航拍、航模玩具等，已经成为重要的遥感平台。四旋翼飞行器由主控制器、姿态采集器、电机驱动、电源、电子示高装置等部分组成。其中，主控芯片采用瑞萨单片机系列的RL78/G13，主要负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；用MPU6050三轴陀螺仪姿态采集器做飞行姿态反馈机构；然后是用具有稳压作用的电调来稳定驱动电机；同时，解算出相应电机的PWM增减量，及时调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。瑞萨主控芯片R5F100L1A原理图源程序附件包含以下资料
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15年参加全国大学生电子设计竞赛，C题目是“多旋翼自主飞行器”，设计要求：(1)多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向B区，在B区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM；飞行时间不大于30s。（2）飞行器摆放在图1所示的A区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形CDEF逆时针飞行一圈，在A区中心降落并停机；飞行高度不低于30cm；飞行时间不大于45s。（3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线h1、h2（如激光等），h1、h2位于同一垂直平面，飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。图1 飞行区域俯视图 （图中长度单位：cm ）参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料，大赛期间研究了一下，收获颇多，先分享出来，供大家一起参考附件包含以下资料
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2016 年 11 月 02日
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6折折扣劵只能购买小于100元（含100元）的电路。高清实时传输遥控四轴飞行器
美好的视野，和你一起探索
当飞行器遇到相机时，属于自己的小电影开启。运用图像实时传输系统，飞行的飞行器将地上从未在地面上看到的景象传输到你的手机，使你发现更多美。
300W PHOTO HD VIDEO 720P FPV
720P WIFI 高清摄像设备
四轴飞行器装备720P无线摄像头，让你控制飞机体验飞行中拍照/录像的乐趣。
SYMA软件带你走进航拍新时代
SYMA重新定义专业航拍体验。你的手机现在可以成为操控飞行器的遥控器，而且拥有更丰富，更简便的操控功能。现在就为你的手机安装上”SYMA GO”软件，然后尽情享受SYMA带给你的独特功能。“SYMA GO”软件不仅拥有出众的界面，还拥有一键起飞/降落，一键启动/急停，轨迹飞行等功能，你将体验到简单而流畅的飞行。
1.打开飞行器电源，此时摄像头指示灯为绿色。20秒内红灯慢闪，等待连接智能手机。
2.此时，进入手机的“设置”选项并打开WiFi，在WiFi搜索列表中找出一个名为“FPV-WIFI- ***”的网络并连接上，建立连接后退出“设置”选项。
3.打开SYMA GO手机软件,点击“开始”图标进入操控界面，WiFi信号图标满格表示信号最强。
APP操控功能
独特的app遥控功能，不需要遥控器就能操控飞行器，让玩家体验新的飞行乐趣。
打开SYMA GO软件，轻触轨迹飞行图标，只需在屏幕画出飞行路线，飞行器将自动按照给出的路线飞行。
APP智能操控时代，一键即飞
1. 飞行器解锁后，旋翼缓慢旋转，轻触 "" 飞行器将自动起飞。
2. 当飞行器在空中飞行时，轻触 ""飞行器将自动平稳的降落到地面。
重力感应模式
按下屏幕上的 ，Syma X5UW将处于重力感应控制模式。 只需将您的手机向左/右/向前/向后倾斜，Syma X5UW就会跟随您的操作移动。
低压保护： 当飞行器底部四颗指示灯开始闪烁时，表示飞行器电量低，此时，飞行器将自动启动高度限制功能并缓慢下降到确保安全的高度。
过流保护： 当飞行器受到外物碰撞或阻挡，或风叶停止旋转，飞行器将进入过流保护模式。
FPV 实时图传
FPV是第一人称视角实时传输功能，让你身临其境，大开眼界，带你以全新的视角探索世界。
采用先进的气压技术，提高悬停功能时的拍摄稳定性，减少飞行器晃动造成的拍摄模糊。
在无头模式下，玩家无需去辨认飞行器机头位置，只需根据遥控器的操作杆方向来控制飞行器。
加强版风叶
风叶采用尼龙工程塑料为原料，相比普通风叶，这种风叶更加耐用，耐热，耐腐蚀。
超牢固外壳
机身采用ABS原料，韧性好，耐磨损，不易腐蚀，不易脱落。
独特电池包装设计为电池安全提供进一步的保障
3.7V 500 mAh
充电时间大约 130 分钟
悬停飞行时间大约 7 分钟
大容量电池
高能电池搭配先进的电池管理系统，为飞行提供足够动力。必须使用SYMA生产的充电器为电池充电。
电池充电座
（需另购）
独立电调，飞行无忧
SYMA四轴飞行器采用内置自动卡死和高温保护电调。这项技术终结了玩家对电机和电调由于锁死而烧掉的担忧。该电调支持2S-3S锂电池。
SYMA GO界面控制
温馨提示： 但使用手机操控飞行器飞行时，请关闭遥控器电源。
飞行轨迹操控界面
操控方法：进入轨迹飞行模式，点击左边开始按钮加大油门，是飞行器悬停在一定高度，在右边界面画出飞行轨迹，飞行器将根据手机界面画出的路线飞行。玩家也可以直接进入轨迹。
注意：请注意手机遥控的安全，如果飞行中遇到紧急情况，可以点击急停图标使飞行器停下来以避免危险。
遥控器简介
型号：X5UW
电池：3.7V500mAH锂电池（包含）
WIFI摄像头：拍照/录像（一百万像素）
充电时间：大约130分钟
遥控器电池：4节AA电池（不包含）
控制距离：大约70米
飞行时间：大约7分钟
彩盒尺寸：42.5X23X10.5CM
产品尺寸：32X32X7CM
频率：2.4G
产品包装配备以下物品：
o USB充电线
o 防护架4个
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大疆飞行器wifi怎么打开
答题抽奖
首次认真答题后
即可获得3次抽奖机会，100%中奖。
晴天199122
晴天199122
擅长：暂未定制
使用wifi信号传输的一般是P2V或者是P2v+的飞行器
飞行器上电 遥控器上电 APP下载好　打开wifi热点后里面会有一个phantom开头的名称就是了 连接后打开APP就可以看到相机画面了
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